本发明专利技术公开一种康复外骨骼机器人移动辅助装置，包括：移动机架，其底部设有用于供其移动的全向轮组；导向杆，安装在在移动机架的两侧；腰部调节机构，套接在导向杆上，用于实现下肢型康复外骨骼机器人的上下位置移动以及完成腰部宽度尺寸的调节；升降绳机构，固定在安装在移动机架，用于驱动腰部调节机构相对所述导向杆沿竖直方向上下滑动；升降机构缓冲器，安装在腰部调节机构上，与升降绳机构通过动滑轮组连接，用于适应人体在行走过程中上下轻微起伏变化。本发明专利技术通过腰部调节机构以及腰部尺寸调节孔，适应不同体型的患者穿戴。升降机构缓冲器的设计可适应行走过程中腰部高度的变化，提高人机相容性设计和穿戴者的舒适性。提高人机相容性设计和穿戴者的舒适性。提高人机相容性设计和穿戴者的舒适性。
【技术实现步骤摘要】
一种康复外骨骼机器人移动辅助装置
[0001]本专利技术涉及医疗器械
，具体涉及一种用于康复外骨骼机器人的移动辅助装置。
技术介绍
[0002]康复外骨骼机器人可帮助下肢运动障碍患者或老年人的康复治疗和日常辅助行走，可以替代治疗师传统的康复训练工作，越来越受到康复工程的青睐；但是市场上的康复外骨骼机器人大多采用双拐形式，即通过双拐结构维持患者或老年人的自身平衡，有的还需要操作拐杖上按钮实现不同的运动功能，对患者或老年人的操作要求较高，且双拐结构的安全性很差，患者或老年人本身平衡性就差很容易失稳带来二次伤害，在医院使用时，常需要两名以上医师陪护使用；另外一种较为常见的为固定式康复训练机器人，将患者固定在设备上，通过脚底的跑步机完成原地行走训练，这种康复训练效果不能等同于人体正常行走功能，且限制了患者运动空间，该形式的康复机器人无法满足日常行走，本专利提出了一种可全向移动的防摔到外骨骼机器人辅助装置。
技术实现思路
[0003]为解决上述问题，提供一种康复外骨骼机器人移动辅助装置。
[0004]本专利技术的目的是以下述方式实现的：一种康复外骨骼机器人移动辅助装置，包括：移动机架1，其底部设有用于供其移动的全向轮组14；导向杆11，安装在在移动机架的两侧；腰部调节机构5，套接在导向杆11上，用于实现下肢型康复外骨骼机器人的上下位置移动以及完成腰部宽度尺寸的调节；升降绳机构6，固定在安装在移动机架1，用于驱动腰部调节机构5相对所述导向杆11沿竖直方向上下滑动；升降机构缓冲器7，安装在腰部调节机构5上，与升降绳机构6通过动滑轮组连接，用于适应人体在行走过程中上下轻微起伏变化。
[0005]所述腰部调节结构包括支撑组件51、调节手轮52、丝杠螺母53、2个腰部调节板54、腰部支撑板55、调节丝杠56和导向轴57；所述支撑组件51包括背板511、第一立板512、第二立板513、第一套筒514和第二套筒515，第一立板512和第二立板513分别设置在背板511的同一侧的两端，第一套筒514和第二套筒515分别设置在背板511的两端部外侧，套接在导向杆11上；所述导向轴57的两端分别固定在第一立板512和第二立板513上，2个腰部调节板54套在导向轴上并沿导向轴来回滑动，调节丝杠56的一端固定在第一立板512上，另一端贯穿第二立板513，调节丝杠56的外端连接调节手轮52，调节丝杠56穿过2个腰部调节板54，所述腰部调节板54与丝杠的连接处设有丝杠螺母53，所述腰部支撑板55固定在2个腰部调节板54之间的背板511上。
[0006]所述腰部调节机构上设有靠背衬垫4、护腰带2和坐带3；所述坐带3的两端设有挂环，挂装在腰部调节板54上，所述靠背衬垫的底部固定在腰部支撑板55的顶面；所述护腰带2固定在腰部支撑板55的侧面上。
[0007]所述升降绳机构包括第一静滑轮组61、第二静滑轮组63、第三静滑轮组64、拉力绳62和电动绞盘65；电动绞盘65通过拉力绳62依次与第二静滑轮组63、第一静滑轮组61、第三静滑轮组64连接，所述拉力绳62的末端穿过升降机构缓冲器7中的动滑轮组后固定在第三静滑轮组64上。
[0008]所述升降机构缓冲器7包括“几”型支架74、限位轴71、缓冲压簧72、动滑轮组73、自润滑石墨铜板75，所述“几”型支架74的顶面上设有供拉力绳62穿过的孔， 所述“几”型支架74的中间设有动滑轮组安装架，动滑轮组73固定在动滑轮组安装架上，所述限位轴71的一端与动滑轮组安装架的顶部连接，另一端贯穿“几”型支架74的顶部；所述缓冲压簧72套设在“几”型支架74的顶部下方的限位轴71上；所述“几”型支架74的两侧面与动滑轮组安装架两端的滑轮组导向块的接触处安装了自润滑石墨铜板75。
[0009]所述移动机架的左右两侧设有患者防滑扶手12、后侧设有医师防滑扶手13。
[0010]本专利技术的有益效果：采用本专利技术的移动辅助装置可实现康复外骨骼机器人全向移动，防治患者摔倒，可灵活转弯；通过腰部调节机构以及腰部尺寸调节孔，适应不同体型的患者穿戴。设计了靠背衬垫、腰带和坐带，提高了患者的穿戴舒适性、安全性和便捷性。升降机构缓冲器的设计可适应行走过程中腰部高度的变化，提高人机相容性设计和穿戴者的舒适性。
附图说明
[0011]图1是本专利技术康复外骨骼机器人移动辅助装置整体示意图；图2是本专利技术康复外骨骼机器人移动辅助装置本体结构示意图；图3是本专利技术康复外骨骼机器人移动辅助装置腰部调节机构示意图；图4是本专利技术康复外骨骼机器人移动辅助装置升降绳机构示意图；图5是本专利技术升降机构缓冲器示意图。
[0012]其中，1为移动机架，2为护腰带，3为坐带，4为靠背衬垫，5为腰部调节机构，6为升降绳机构，7为升降机构缓冲器，11为腰部调节机构导向杆，12为患者防滑扶手，13为医师防滑扶手，14为全向轮组，51为支撑组件，511位背板，512为第一立板，513为第二立板，514为第一套筒，515为第二套筒，52为调节手轮，53为丝杠螺母，54为腰部调节板，55为腰部支撑板，56为调节丝杠，57为导向轴，61为第一静滑轮组、63为第二静滑轮组、64为第三静滑轮组，62为拉力绳，65为电动绞盘，71为限位轴，72为缓冲压簧，73为动滑轮组，74为“几”型支架，75为自润滑石墨铜板。
具体实施方式
[0013]下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步详细的说明。
[0014]应该指出，以下详细说明都是例式性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本 申请所属
的普通技术人员通常理解的技术含义相同。
[0015]图1为康复外骨骼机器人移动辅助装置整体示意图；图2为康复外骨骼机器人移动辅助装置本体结构示意图；图3为康复外骨骼机器人移动辅助装置腰部调节机构示意图；图4为康复外骨骼机器人移动辅助装置升降绳机构示意图；图5为升降机构缓冲器示意图。
[0016]如图1和图2所示，一种康复外骨骼机器人移动辅助装置，包括：移动机架1，其底部设有用于供其移动的全向轮组14，主要是保持下肢型康复外骨骼机器人的平衡以及完成下肢型康复外骨骼机器人的全向移动等功能；导向杆11，安装在在移动机架的两侧；腰部调节机构5，套接在导向杆11上，用于实现下肢型康复外骨骼机器人的上下位置移动以及完成腰部宽度尺寸的调节；升降绳机构6，固定在安装在移动机架1，用于驱动腰部调节机构5相对所述导向杆11沿竖直方向上下滑动；升降机构缓冲器7，安装在腰部调节机构5上，与升降绳机构6通过动滑轮组连接，用于适应人体在行走过程中上下轻微起伏变化。
[0017]所述移动机架的左右两侧设有患者防滑扶手12、后侧设有医师防滑扶手13。移动机架1的本体半包络结构形式设计，患者在其中间位置康复训练或辅助行走，可保护患者与周边事物误碰，腰部调节机构导向杆11安装在机械本体两侧，实现腰部调节机构5的同步顺畅的升降运动；在机械本体上两处设计了防滑扶手，确保在移动过程中患者和移动辅助装置的稳定性本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种康复外骨骼机器人移动辅助装置，其特征在于：包括：移动机架（1），其底部设有用于供其移动的全向轮组（14）；导向杆（11），安装在在移动机架的两侧；腰部调节机构（5），套接在导向杆（11）上，用于实现下肢型康复外骨骼机器人的上下位置移动以及完成腰部宽度尺寸的调节；升降绳机构（6），固定在安装在移动机架（1），用于驱动腰部调节机构（5）相对所述导向杆（11）沿竖直方向上下滑动；升降机构缓冲器（7），安装在腰部调节机构（5）上，与升降绳机构（6）通过动滑轮组连接，用于适应人体在行走过程中上下轻微起伏变化。2.根据权利要求1所述的康复外骨骼机器人移动辅助装置，其特征在于：所述腰部调节结构包括支撑组件（51）、调节手轮（52）、丝杠螺母（53）、2个腰部调节板（54）、腰部支撑板（55）、调节丝杠（56）和导向轴（57）；所述支撑组件（51）包括背板（511）、第一立板（512）、第二立板（513）、第一套筒（514）和第二套筒（515），第一立板（512）和第二立板（513）分别设置在背板（511）的同一侧的两端，第一套筒（514）和第二套筒（515）分别设置在背板（511）的两端部外侧，套接在导向杆（11）上；所述导向轴（57）的两端分别固定在第一立板（512）和第二立板（513）上，2个腰部调节板（54）套在导向轴上并沿导向轴来回滑动，调节丝杠（56）的一端固定在第一立板（512）上，另一端贯穿第二立板（513），调节丝杠（56）的外端连接调节手轮（52），调节丝杠（56）穿过2个腰部调节板（54），所述腰部调节板（54）与丝杠的连接处设有丝杠螺母（53），所述腰部支撑板（55）固定在2个腰部调节板（54）之间的背板（511...
【专利技术属性】
技术研发人员：彭雪锋，戴宗妙，王凯源，刘华彬，汪永远，
申请(专利权)人：中国船舶重工集团公司第七一三研究所，
类型：发明
国别省市：
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