车道中心线的绘制方法、装置、设备及产品制造方法及图纸

本公开实施例涉及一种车道中心线的绘制方法、装置、设备及产品，通过获取分离合并场景的车道中心线，在分离合并场景中多条车道与单条车道连接，针对多条车道中的每条车道，从该条车道与单条车道连接区域的车道中心线中提取多条起点相同的车道中心线作为待平滑的车道中心线，并分别针对每个待平滑的车道中心线进行平滑，得到平滑结果，对于对应于同一车道的多个平滑结果，将曲率最大的平滑结果作为该条车道对应的目标平滑结果，从而将各条车道对应的目标平滑结果与分离合并场景剩余的车道中心线进行连接，即可得到分离合并场景平滑后的目标车道中心线，提高分离合并场景车道中心线的平滑度，从而为自动驾驶的行车安全提供了数据保障。数据保障。数据保障。

【技术实现步骤摘要】
车道中心线的绘制方法、装置、设备及产品


[0001]本公开实施例涉及高精地图
，尤其涉及一种车道中心线的绘制方法、装置、设备及产品。

技术介绍

[0002]在自动驾驶过程中，自动驾驶车辆基于地图中的车道中心线来规划行车轨迹和行车速度。车道中心线的平滑程度影响自动驾驶的安全性。而在实际中，多条车道合并成一个车道的场景以及一条车道分离成多条车道的场景的路况较为复杂，在这种情况下，如何保证车道中心线的平滑性、提高行车安全是需要解决的技术问题。

技术实现思路

[0003]为了解决上述技术问题，本公开实施例提供了一种车道中心线的绘制方法、装置、设备及产品。
[0004]本公开实施例的第一方面提供了一种车道中心线的绘制方法，该方法包括：获取分离合并场景的原始车道中心线，所述分离合并场景是指多条车道与单条车道连接的车道场景；对于所述多条车道中的每条车道，从所述车道与所述单条车道连接区域的车道中心线中提取多条起点相同的车道中心线作为待平滑的车道中心线；分别对每个待平滑的车道中心线进行平滑，得到平滑结果；对于对应于同一车道的多个平滑结果，将曲率最大的平滑结果作为所述车道对应的目标平滑结果；将各条车道对应的目标平滑结果与所述分离合并场景剩余的车道中心线进行连接，得到分离合并场景的目标车道中心线。
[0005]本公开实施例的第二方面提供了一种车道中心线的绘制装置，其中，包括：
[0006]获取模块，用于获取分离合并场景的原始车道中心线，所述分离合并场景是指多条车道与单条车道连接的车道场景；r/>[0007]提取模块，用于对于所述多条车道中的每条车道，从所述车道与所述单条车道连接区域的车道中心线中提取多条起点相同的车道中心线作为待平滑的车道中心线；
[0008]平滑模块，用于分别对每个待平滑的车道中心线进行平滑，得到平滑结果；
[0009]确定模块，用于对于对应于同一车道的多个平滑结果，将曲率最大的平滑结果作为所述车道对应的目标平滑结果；
[0010]连接模块，用于将各条车道对应的目标平滑结果与所述分离合并场景剩余的车道中心线进行连接，得到分离合并场景的目标车道中心线。
[0011]本公开实施例的第三方面提供了一种计算机设备，该计算机设备包括存储器和处理器，其中，所述存储器中存储有计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，可以实现上述第一方面的方法。
[0012]本公开实施例的第四方面提供了一种计算机程序产品，其中，所述计算机程序产品存储在存储介质中，当所述计算机程序产品被计算机设备执行时，所述计算机设备执行上述第一方面的方法。
[0013]本公开实施例的第五方面提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机设备执行时，使得计算机设备执行上述第一方面的方法。
[0014]本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：
[0015]本公开实施例，通过获取分离合并场景的车道中心线，在分离合并场景中多条车道与单条车道连接，针对多条车道中的每条车道，从该条车道与单条车道连接区域的车道中心线中提取多条起点相同的车道中心线作为待平滑的车道中心线，并分别针对每个待平滑的车道中心线进行平滑，得到平滑结果，对于对应于同一车道的多个平滑结果，将曲率最大的平滑结果作为该条车道对应的目标平滑结果，从而将各条车道对应的目标平滑结果与分离合并场景剩余的车道中心线进行连接，即可得到分离合并场景平滑后的目标车道中心线。由于在分离合并场景中，车道中心线不平滑的部分主要集中在多条车道和单条车道的连接区域，因此，对于和单条车道连接的多条车道中的每条车道，通过从该条车道和单条车道连接区域的车道中心线中提取多条起点相同的车道中心线进行平滑处理，并将平滑结果中曲率最大的结果作为目标平滑结果，能够提高每条车道与单条车道连接区域的车道中心线的平滑度，再将各条车道对应的目标平滑结果与分离合并场景剩余的车道中心线进行连接，即可提高分离合并场景中多条车道和单条车道连接区域的车道中心线的平滑度，进而为自动驾驶的行车安全提供了数据保障。
附图说明
[0016]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
[0017]为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]图1是相关技术提供的一种分离合并场景的示意图；
[0019]图2是本公开实施例提供的一种车道中心线的绘制场景的示意图；
[0020]图3是本公开实施例提供的一种车道中心线的绘制方法的流程图；
[0021]图4是本公开实施例提供的一种提取车道中心线的方法的示意图；
[0022]图5是本公开实施例提供的一种以参考点为起点获取车道中心线的方法的示意图；
[0023]图6是本公开实施例提供的一种候选的车道中心线集合的示意图；
[0024]图7是图1中的车道中心线平滑后的效果示意图；
[0025]图8是本公开实施例提供的一种车道中心线的绘制装置的结构示意图；
[0026]图9是本公开实施例中的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
[0027]为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0028]在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0029]在相关技术中，分离合并场景是指多条车道与单条车道连接的车道场景。比如，图1是相关技术提供的一种分离合并场景的示意图。在图1中的车道线L1和L3为向左行驶的车道的车道线，L2和L4为向右行驶的车道的车道线，两条车道在直线z1的位置合并为一条车道，从而构成了分离合并场景。
[0030]参见图1，在相关技术中，车道中心线一般是通过将车道两侧车道线之间的中点连接起来生成的。在这种方法中，一般会将车道的数据分成多段，然后，将属于同一车道的分段的车道中心线连接起来即可得到该条车道的车道中心线。但是对于分离合并场景来说，由于分离合并场景的路况较为复杂，尤其是多条车道和单条车道连接的区域(比如在图1中虚线z2到z1这一段上，z2和z1与车道中心线的交点位置所在的区域)，如果只是将车道线之间的中点连接起来生成车道中心线往往不够平滑，从而无法满足自动驾驶的需求。
[0031]为了满足自动驾驶需求，本公开实施例提供了一种车道中心线的绘制方法。示例的，图2是本公开实施例提供的一种车道中心线的绘制场景的示意图。在图2中，数据源11可以理解为存储有分离合并场景的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车道中心线的绘制方法，其中，包括：获取分离合并场景的原始车道中心线，所述分离合并场景是指多条车道与单条车道连接的车道场景；对于所述多条车道中的每条车道，从所述车道与所述单条车道连接区域的车道中心线中提取多条起点相同的车道中心线作为待平滑的车道中心线；分别对每个待平滑的车道中心线进行平滑，得到平滑结果；对于对应于同一车道的多个平滑结果，将曲率最大的平滑结果作为所述车道对应的目标平滑结果；将各条车道对应的目标平滑结果与所述分离合并场景剩余的车道中心线进行连接，得到分离合并场景的目标车道中心线。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对于所述多条车道中的每条车道，从所述车道与所述单条车道连接区域的车道中心线中提取多条起点相同的车道中心线作为待平滑的车道中心线，包括：将所述车道的车道中心线与所述单条车道的车道中心线的交点确定为参考点；以所述参考点为起点，朝向所述车道的方向获取多个不同长度的车道中心线；将获取到的多个不同长度的车道中心线确定为待平滑的车道中心线。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对于所述多条车道中的每条车道，从所述车道与所述单条车道连接区域的车道中心线中提取多条起点相同的车道中心线作为待平滑的车道中心线，包括：对于所述多条车道中的每条车道，基于所述车道的车道中心线上的标记信息，以被所述标记信息标注的部分的一端为起点，向另一端提取多个起点相同长度不同的车道中心线作为待平滑的车道中心线；其中所述标记信息用于标注所述车道和所述单条车道连接区域的车道中心线。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述分别对每个待平滑的车道中心线进行平滑，得到平滑结果，包括：根据所述待平滑的车道中心线的长度和所述待平滑的车道中心线在所述待平滑的车道中心线的两个端点上的方向，确定所述待平滑的车道中心线在单位长度上的平均方向变化量；根据所述待平滑的车道中心线上的任一端点的坐标、所述待平滑的车道中心线在所述任一端点上的方向以及所述待平滑的车道中心线在单位长度上的平均方向变化量，确定从所述待平滑的车道中心线的一个端点移动到另一个端点经过的多个坐标点；基于所述待平滑的车道中心线的两个端点和所述多个坐标点，绘制车道中心线，并将绘制得到的车道中心线作为平滑结果。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据所述待平滑的车道中心线上的任一端点的坐标、所述待平滑的车道中心线在所述任一端点上的方向以及所...

【专利技术属性】
技术研发人员：柳春青，向哲，
申请(专利权)人：高德软件有限公司，
类型：发明
国别省市：