本发明专利技术涉及飞行器技术领域，公开了一种飞行器的起落架，包括起落架主体、收放机构、支撑机构和限位机构，支撑机构包括第一机身固定座和第二机身固定座，收放机构包括电动推杆、控制装置和电流检测装置，起落架主体与第一机身固定座转动连接，限位机构用于限制起落架主体的转动角度，电动推杆的一端与第二机身固定座连接、另一端与起落架主体连接，电动推杆设有自锁装置，电流检测装置用于检测电动推杆的电流，控制装置控制电动推杆的通断电，通过电动推杆带动起落架主体的转动实现起落架的打开和闭合，并且动作至目标位置时可保持形态，可靠性、安全性高。本发明专利技术还提供设置了上述起落架的飞行器以及起落架的收放控制方法。架的飞行器以及起落架的收放控制方法。架的飞行器以及起落架的收放控制方法。
【技术实现步骤摘要】
一种飞行器及其起落架和收放控制方法
[0001]本专利技术涉及飞行器
，特别是涉及一种飞行器及其起落架和收放控制方法。
技术介绍
[0002]起落架装置是飞行器重要的具有承力兼操纵性的部件，在飞行器安全起降过程中担负着极其重要的使命。起落架是飞机起飞、着陆、滑跑、地面移动和停放所必需的支持系统，是飞机的主要部件之一，其性能的优劣直接关系到飞机的使用与安全。
[0003]随着5G和工业互联网等新兴技术的不断发展，行业应用级无人机的市场需求高速增长。行业级无人机有望大规模应用于测绘、安检、应急、农业、物流等领域，因此也急需技术上的革新。当前市场常见行业应用级无人机普遍带有固定式起落架，任务挂载放置起落架中部下方时，占据机身下方一定空间，会对任务挂载的相机模块或光电吊舱视野造成一定遮挡，导致执行视野角度普遍不超过
±
90
°
。而且，进行无人机收纳运输时候，通常需要配备专门拆装工具，需要进行单独的维护工作，对作业人员的操作需要进行一定培训，耗时费力。
[0004]现有技术公开了一种起落架呈固定式无人机结构，其结构包括保护盖、螺旋桨、电动马达、散热口、飞行器主体、飞行臂、LED闪灯、蓄电池、固定起落架装置、摄像机、SD卡、连接架，所述保护盖下端与螺旋桨上端贴合，所述LED闪灯与飞行器主体内PCB板电连接，所述蓄电池嵌入连接在飞行器主体内，所述飞行器主体通过螺栓与固定起落架装置连接，所述摄像机与连接架相焊接，所述SD卡嵌入连接在摄像机内，所述固定起落架装置由螺栓孔、起落架、脚架减震棉、减震弹簧器、连接平台组成，所述螺栓孔与连接平台为一体化结构，所述起落架下端设有脚架减震棉，所述减震弹簧器嵌入连接在起落架内，所述起落架与连接平台相焊接。该专利的起落架是与飞行器主体固定连接的，摄像机挂载在飞行器主体的底部，起落架在飞行器飞行时无法收回，导致在摄像机工作时遮挡视野，使用不方便，并且在无人机运输时也需要将起落架拆卸。
技术实现思路
[0005]本专利技术的目的是提供一种可进行收放且安全性高的飞行器及其起落架和收放控制方法。
[0006]为了实现上述目的，本专利技术提供了一种飞行器的起落架，包括起落架主体、收放机构、支撑机构和限位机构，所述支撑机构包括第一机身固定座和第二机身固定座，所述收放机构包括电动推杆、控制装置和电流检测装置，所述起落架主体与所述第一机身固定座转动连接，所述限位机构用于限制所述起落架主体的转动角度，所述电动推杆的一端与所述第二机身固定座连接，所述电动推杆的另一端与所述起落架主体连接，所述控制装置、所述电流检测装置和所述电动推杆电连接，所述电动推杆设有自锁装置，所述电流检测装置用于检测所述电动推杆的电流，所述控制装置控制所述电动推杆的通断电。
[0007]作为优选方案，所述收放机构还包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的一端与所述第二机身固定座转动连接，所述第一连杆的另一端与所述第二连杆的一端转动连接，所述第二连杆的另一端与所述起落架主体转动连接，所述电动推杆的一端与所述第一连杆连接，所述电动推杆的另一端与所述起落架主体连接，且所述电动推杆与所述起落架主体的连接处相对于所述第二连杆与所述起落架主体的连接处更靠近所述起落架主体与所述第一机身固定座的连接处。
[0008]作为优选方案，所述第一连杆通过第一转轴与所述第二连杆连接，所述第一连杆远离所述第二机身固定座的一端设有两个平行间隔设置的耳板，所述耳板设有第一连接孔，所述第二连杆的端部位于两个所述耳板之间，所述第二连杆的端部设有第二连接孔，所述第一转轴从所述第二连接孔和两个所述耳板的所述第一连接孔中穿过，所述限位机构包括限位块，所述限位块与所述第二连杆的一侧连接，所述限位块的宽度方向与所述第一转轴的轴向平行，且所述第二连接杆设置所述第二连接孔的端部位于所述限位块的两端之间，所述限位块的宽度大于两个所述耳板之间的距离。
[0009]作为优选方案，所述第一转轴的一端设有堵头，所述第一转轴的另一端设有插孔，所述插孔内穿设有插销。
[0010]作为优选方案，所述第一机身固定座设置为两个，所述电动推杆与所述起落架主体的连接处位于两个所述第一机身固定座之间，所述起落架主体设有防干涉缺口，所述防干涉缺口位于两个所述第一机身固定座之间。
[0011]作为优选方案，所述起落架主体通过第二转轴与所述第一机身固定座连接，所述起落架主体上设有安装座，所述安装座包括两个平行间隔设置的安装座板，所述安装座板设有第三连接孔，所述第一机身固定座位于两个所述安装座板之间，所述第一机身固定座设有第四连接孔，所述第二转轴穿过所述第四连接孔和两个所述安装座板的所述第三连接孔。
[0012]作为优选方案，所述起落架主体包括第一架体和第二架体，所述第一架体的一端与所述第二架体的中部连接，使所述起落架主体呈T型结构，所述第一机身固定座和所述电动推杆均与所述第一架体连接。
[0013]作为优选方案，所述第二架体的两端设有支座，且所述支座和所述第一架体位于所述第二架体相对的两侧。
[0014]本专利技术还提供一种飞行器，包括机身和上述起落架，所述第一机身固定座和所述第二机身固定座与所述机身连接，所述起落架设置为两个，且两个所述起落架对称设于所述机身的两侧。
[0015]作为优选方案，所述机身的底部设有可供所述起落架嵌入的容纳槽。
[0016]另外，本专利技术还提供一种飞行器的起落架收放控制方法，包括：
[0017]当起落架打开时，电动推杆通电，电动推杆的推杆收回，带动起落架主体绕其与第一机身固定座的连接处向下转动，直至起落架主体展开至目标位置，当电动推杆的电流超过阈值，电动推杆断电并自锁；
[0018]当起落架闭合时，电动推杆通电，电动推杆的推杆伸出，带动起落架主体绕其与第一机身固定座的连接处向上转动，直至起落架主体与飞行器的机身紧贴，当电动推杆的电流超过阈值，电动推杆断电并自锁。
[0019]作为优选方案，当起落架打开时，电动推杆的推杆收回，带动第一连杆绕其与第二机身固定座的连接处向下转动，并带动第二连杆绕其与第一连杆的连接处向下转动，使起落架主体到达目标位置时，电动推杆与第一连杆的连接处、电动推杆与起落架主体的连接处和第二连杆与起落架主体的连接处构成三角形的三个角点；
[0020]当起落架闭合时，电动推杆的推杆伸出，带动第一连杆绕其余第二机身固定座的连接处向上转动，并带动第二连杆绕其与第一连杆的连接处向上转动收回。
[0021]与现有技术相比，本专利技术的有益效果在于：
[0022]本专利技术通过将起落架主体与第一机身固定座转动连接，将电动推杆的一端与第二机身固定座连接、另一端与起落架主体连接，并且第一机身固定座和第二机身固定座用于与飞行器的机身连接，通过电动推杆的推杆伸缩，可实现起落架主体的转动，从而实现起落架主体的收放，可防止起落架主体在飞行器的其他装置工作时遮挡视野，并且在飞行器运输时也无需拆卸，使用方便，而且，本专利技术的收放机构还包括控制装置和电流检测装置，电动推本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种飞行器的起落架，其特征在于，包括起落架主体(1)、收放机构、支撑机构和限位机构，所述支撑机构包括第一机身固定座(2)和第二机身固定座(3)，所述收放机构包括电动推杆(4)、控制装置和电流检测装置，所述起落架主体(1)与所述第一机身固定座(2)转动连接，所述限位机构用于限制所述起落架主体(1)的转动角度，所述电动推杆(4)的一端与所述第二机身固定座(3)连接，所述电动推杆(4)的另一端与所述起落架主体(1)连接，所述控制装置、所述电流检测装置和所述电动推杆(4)电连接，所述电动推杆(4)设有自锁装置，所述电流检测装置用于检测所述电动推杆(4)的电流，所述控制装置控制所述电动推杆(4)的通断电。2.根据权利要求1所述的飞行器的起落架，其特征在于，所述收放机构还包括第一连杆(7)和第二连杆(8)，所述第一连杆(7)的一端与所述第二机身固定座(3)转动连接，所述第一连杆(7)的另一端与所述第二连杆(8)的一端转动连接，所述第二连杆(8)的另一端与所述起落架主体(1)转动连接，所述电动推杆(4)的一端与所述第一连杆(7)连接，所述电动推杆(4)的另一端与所述起落架主体(1)连接，且所述电动推杆(4)与所述起落架主体(1)的连接处相对于所述第二连杆(8)与所述起落架主体(1)的连接处更靠近所述起落架主体(1)与所述第一机身固定座(2)的连接处。3.根据权利要求2所述的飞行器的起落架，其特征在于，所述第一连杆(7)通过第一转轴(9)与所述第二连杆(8)连接，所述第一连杆(7)远离所述第二机身固定座(3)的一端设有两个平行间隔设置的耳板(10)，所述耳板(10)设有第一连接孔(1001)，所述第二连杆(8)的端部位于两个所述耳板(10)之间，所述第二连杆(8)的端部设有第二连接孔(801)，所述第一转轴(9)从所述第二连接孔(801)和两个所述耳板(10)的所述第一连接孔(1001)中穿过，所述限位机构包括限位块(11)，所述限位块(11)与所述第二连杆(8)的一侧连接，所述限位块(11)的宽度方向与所述第一转轴(9)的轴向平行，且所述第二连接杆设置所述第二连接孔(801)的端部位于所述限位块(11)的两端之间，所述限位块(11)的宽度大于两个所述耳板(10)之间的距离。4.根据权利要求3所述的飞行器的起落架，其特征在于，所述第一转轴(9)的一端设有堵头(901)，所述第一转轴(9)的另一端设有插孔(902)，所述插孔(902)内穿设有插销(12)。5.根据权利要求1所述的飞行器的起落架，其特征在于，所述第一机身固定座(2)设置为两个，所述电动推杆(4)与所述起落架主体(1)的连接处位于两个所述第一机身固定座(2)之间，所述起落架主体(1)设有防干涉缺口(101)，所述防干涉缺口(101)位于两个所述第一机身固定座(2)之间。6.根据权利要求1所述的飞行器的...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡华智，李海恩，
申请(专利权)人：亿航智能设备广州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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