采煤机的跟机拍摄方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本公开提出一种采煤机的跟机拍摄系统、方法、电子设备及存储介质。该采煤机的跟机拍摄系统包括：获取采煤机当前时刻所处的第一位置；确定采煤机下一时刻的目标采煤状态，并基于目标采煤状态和第一位置，获取采煤机下一时刻的第一目标位置；基于候选摄像仪的第二位置，从候选摄像仪中，确定用于拍摄第一目标位置的目标摄像仪；控制目标摄像仪在下一时刻对处于第一目标位置的采煤机进行拍摄。本公开能够结合采煤工艺准确地预测采煤机下一时刻的位置，从而能够准确地预测跟机摄像仪的切换，保证了跟机摄像仪切换的及时性，进而避免采煤机跟机拍摄出现中断，导致跟机视频出现延迟，保证了跟机视频的连续性。保证了跟机视频的连续性。保证了跟机视频的连续性。

【技术实现步骤摘要】
采煤机的跟机拍摄方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本公开涉及煤矿综采监控
，尤其涉及一种采煤机的跟机拍摄方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着综采工作面的无人、自动化采煤技术的发展，对综采工作面的采煤安全性能要求越来越高，采煤机在综采工作面采煤时，主要通过跟机视频拍摄来监控采煤机的作业情况，确保安全开采煤矿。
[0003]相关技术中，难以预测采煤机下一时刻的位置，因此难以预测跟机摄像仪的切换，在跟机摄像仪临时切换时会使得跟机拍摄中断，导致跟机视频出现延迟，使得跟机视频不连续。

技术实现思路

[0004]本公开实施例提供一种采煤机的跟机拍摄方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决在跟机摄像仪临时切换时使得跟机拍摄中断，导致跟机视频出现延迟，使得跟机视频不连续的问题。
[0005]本公开第一方面实施例提出了一种采煤机的跟机拍摄方法，包括：获取采煤机当前时刻所处的第一位置；确定所述采煤机下一时刻的目标采煤状态，并基于所述目标采煤状态和所述第一位置，获取所述采煤机下一时刻的第一目标位置；基于候选摄像仪的第二位置，从所述候选摄像仪中，确定用于拍摄所述第一目标位置的目标摄像仪；控制所述目标摄像仪在下一时刻对处于所述第一目标位置的所述采煤机进行拍摄。
[0006]在本公开的一个实施例中，所述确定所述采煤机下一时刻的目标采煤状态，包括：确定所述采煤机下一时刻的目标采煤工序；基于所述目标采煤工序，确定所述目标采煤状态。
[0007]在本公开的一个实施例中，所述确定所述采煤机下一时刻的目标采煤工序，包括：确定所述采煤机的当前采煤工序；获取所述采煤机的当前采煤状态，并基于所述当前采煤状态，确定所述采煤工序是否完成；响应于确定当前所述采煤工序已完成，则确定下一采煤工序为所述目标采煤工序；响应于确定当前所述采煤工序未完成，则确定当前所述采煤工序为所述目标采煤工序。
[0008]在本公开的一个实施例中，所述确定所述采煤机的当前采煤工序，包括：获取所述采煤机的历史采煤工序完成信息；基于所述历史采煤工序完成信息，确定当前所述采煤工序。
[0009]在本公开的一个实施例中，所述基于所述目标采煤状态和所述第一位置，获取所述采煤机下一时刻的第一目标位置，包括：基于所述目标采煤状态，获取所述采煤机下一时刻的运动方向信息和运动速度信息；基于所述运动方向信息、所述运动速度信息和所述第一位置，获取所述第一目标位置。
[0010]在本公开的一个实施例中，所述采煤机包括滚筒，所述方法还包括：基于所述目标采煤状态，获取所述采煤机下一时刻的姿态信息；基于所述姿态信息和所述第一目标位置，确定所述滚筒下一时刻的第二目标位置；控制所述目标摄像仪在下一时刻对处于所述第二目标位置的所述滚筒进行拍摄。
[0011]在本公开的一个实施例中，所述控制所述目标摄像仪在下一时刻对处于所述第二目标位置的所述滚筒进行拍摄，包括：基于所述第二目标位置，获取所述目标摄像仪的目标参数组；基于所述目标参数组，对所述目标摄像仪进行调整；控制调整后的目标摄像仪在下一时刻对处于所述第二目标位置的所述滚筒进行拍摄。
[0012]本公开第二方面实施例提出了一种采煤机的跟机拍摄装置，包括：第一获取模块，用于获取采煤机当前时刻所处第一位置；第一确定模块，用于确定所述采煤机下一时刻的目标采煤状态，并基于所述目标采煤状态和所述第一位置，获取所述采煤机下一时刻的第一目标位置；第二确定模块，用于基于候选摄像仪的第二位置，从所述候选摄像仪中，确定用于拍摄所述第一目标位置的目标摄像仪；控制模块，用于控制所述目标摄像仪在下一时刻对处于所述第一目标位置的所述采煤机进行拍摄。
[0013]本公开第三方面实施例提出了一种电子设备，包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现本公开第一方面实施例提出的采煤机的跟机拍摄方法。
[0014]本公开第四方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行本公开第一方面实施例提出的采煤机的跟机拍摄方法。
[0015]本公开的实施例提供的技术方案至少带来以下有益效果：本公开实施例中，通过采煤机的采煤工艺确定采煤下一时刻的采煤状态，并通过下一时刻的采煤状态预测下一时刻采煤机的位置，以及通过下一时刻采煤机的位置预测下一时刻跟机拍摄采煤机的摄像仪，能够在下一时刻及时切换跟机拍摄的摄像仪，保证了跟机摄像仪切换的及时性，从而避免采煤机跟机拍摄出现中断，导致跟机视频出现延迟，保证了跟机视频的连续性。
[0016]本公开附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本公开的实践了解到。
附图说明
[0017]本公开上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0018]图1为本公开实施例所提供的一种采煤机的跟机拍摄方法的流程示意图；
[0019]图2为本公开实施例所提供的一种采煤机的跟机拍摄场景示例图；
[0020]图3为本公开实施例所提供的另一种采煤机的跟机拍摄方法的流程示意图；
[0021]图4为本公开实施例所提供的采煤工序示例图；
[0022]图5为本公开实施例所提供的另一种采煤机的跟机拍摄场景示例图；
[0023]图6为本公开实施例所提供的另一种采煤机的跟机拍摄场景示例图；
[0024]图7为本公开实施例所提供的另一种采煤机的跟机拍摄方法的流程示意图；
[0025]图8为本公开实施例所提供的另一种采煤机的跟机拍摄方法的流程示意图；
[0026]图9为本公开实施例所提供的另一种采煤机的跟机拍摄场景示例图；
[0027]图10为本公开实施例所提供的一种采煤机的跟机拍摄装置结构示意图；
[0028]图11为根据本公开一个实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0029]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开实施例相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开实施例的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0030]在本公开实施例使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开实施例。在本公开实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
[0031]应当理解，尽管在本公开实施例可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本公开实施例范围的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种采煤机的跟机拍摄方法，其特征在于，包括:获取采煤机当前时刻所处的第一位置；确定所述采煤机下一时刻的目标采煤状态，并基于所述目标采煤状态和所述第一位置，获取所述采煤机下一时刻的第一目标位置；基于候选摄像仪的第二位置，从所述候选摄像仪中，确定用于拍摄所述第一目标位置的目标摄像仪；控制所述目标摄像仪在下一时刻对处于所述第一目标位置的所述采煤机进行拍摄。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述采煤机下一时刻的目标采煤状态，包括：确定所述采煤机下一时刻的目标采煤工序；基于所述目标采煤工序，确定所述目标采煤状态。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述采煤机下一时刻的目标采煤工序，包括：确定所述采煤机的当前采煤工序；获取所述采煤机的当前采煤状态，并基于所述当前采煤状态，确定所述采煤工序是否完成；响应于确定当前所述采煤工序已完成，则确定下一采煤工序为所述目标采煤工序；响应于确定当前所述采煤工序未完成，则确定当前所述采煤工序为所述目标采煤工序。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述采煤机的当前采煤工序，包括：获取所述采煤机的历史采煤工序完成信息；基于所述历史采煤工序完成信息，确定当前所述采煤工序。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标采煤状态和所述第一位置，获取所述采煤机下一时刻的第一目标位置，包括：基于所述目标采煤状态，获取所述采煤机下一时刻的运动方向信息和运动速度信息；基于所述运动方向信息、所述运动速度信息和所述第一位置，获取所述第一目标位置。6.根据权利要求1所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘清，李重重，王伟涛，刘军锋，刘帅，李森，杨士军，张臣，吴晓宝，南柄飞，贾少毅，高志远，王成铭，牛磊，
申请(专利权)人：北京煤科天玛自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：