一种乳化炸药专用机器人自动包装线制造技术

本发明专利技术提供了一种乳化炸药专用机器人自动包装线，属于乳化炸药生产制备技术领域。它解决了现有的乳化炸药包装过程标准性和自动化程度不佳的问题。本自动包装线包括立式投料装置、智能装配装置和卸料包装装置，智能装配装置具有配料工位和卸料工位，立式投料装置用于将炸药料管以竖立方向从上到下间隔投入到智能装配装置的配料工位上，智能装配装置在配料工位收集到炸药料管的数量足够形成一捆时进行工位切换至卸料工位，卸料包装装置将卸料工位上的炸药料管卸下并进行捆包。与现有技术相比，本自动包装线能够以立式角度连贯地完成配料和捆料包装功能，自动化程度高，包装的效果好。果好。果好。

【技术实现步骤摘要】
一种乳化炸药专用机器人自动包装线


[0001]本专利技术属于乳化炸药生产制备
，涉及一种乳化炸药专用机器人自动包装线。

技术介绍

[0002]乳化炸药是借助乳化剂的作用，使氧化剂盐类水溶液的微滴均匀分散在含有分散气泡或空心玻璃微珠等多孔物质的油相连续介质中形成一种油包水型的乳胶状炸药，是20世纪70年代发展起来的新型工业炸药。乳化炸药具备密度高、爆速大、猛度高、抗水性能好、临界直径小、起爆感度好等诸多优点，所以它广泛应用于各种民用爆破工作中，在有水和潮湿的爆破场合更显示其优越性。
[0003]乳化炸药在制备过程中，首先进行单元化加工，制成管状炸药料管，然后将多个炸药料管叠放均匀后捆在一起进行打包，形成炸药包，最后以炸药包为单位进行包装运输。
[0004]目前，市场上的炸药料管打包机械设备都是利用了卧式原理，在配料的过程中，将横放着的炸药料管运输至打包工位，然后多个炸药料管从上掉落到配料工位后叠放到足够的数量后再进行打包工作，因为炸药料管卧倒着从上掉下会存在很大的随机性，所以很容易产生叠放方向、角度、位置等情况参差不齐的现象，那么这类还需要加入对炸药料管进行定位的辅助设备，效益不佳。
[0005]对此，设计人认为将炸药料管的配料过程改成立式，即将炸药料管竖立着从上到下掉到配料工位中，然后掉落足够数量后再进行包装，可以降低配料过程的随机性，达到更好的配料效果。
[0006]在需要进行立式送料的情况下，那么送料装置、换位装置、捆包装置就需要进行独立设计。

技术实现思路

[0007]本专利技术的目的是针对现有的乳化炸药包装过程标准性和自动化程度不佳的问题，而提出的一种乳化炸药专用机器人自动包装线。
[0008]本专利技术的目的可通过下列技术方案来实现：
[0009]一种乳化炸药专用机器人自动包装线，其特征在于：它包括立式投料装置、智能装配装置和卸料包装装置，智能装配装置具有配料工位和卸料工位，立式投料装置用于将炸药料管以竖立方向从上到下间隔投入到智能装配装置的配料工位上，智能装配装置在配料工位收集到炸药料管的数量足够形成一捆时进行工位切换至卸料工位，卸料包装装置将卸料工位上的炸药料管卸下并进行捆包。
[0010]在上述的一种乳化炸药专用机器人自动包装线中，所述的立式投料装置包括两组立架体和架设在两组立架体上的横架体，横架体的下方固定设有投料箱，投料箱内部中空且其的底部设有投料筒，投料筒的底部呈锥形并开设有投料口，横架体的一侧开设有延伸至投料箱中空内的进料口，进料口与投料箱的中空内形成进料通道，进料通道内设有进料
输送组件，该进料输送组件包括转动设置在横架体和投料箱上并处于进料通道内的多个进料轮、固定设置在横架体上并用于驱动进料轮转动的进料驱动元件、紧绷套设在进料轮上的进料输送带，多个进料轮的高度位置逐渐降低，使进料输送带上的炸药料管呈现逐渐倾斜向前输送。
[0011]在上述的一种乳化炸药专用机器人自动包装线中，所述的卸料包装装置包括内部具有空腔的卸料箱和设置在卸料箱内的取料模块、捆包模块、推料模块、检测模块；取料模块包括固定设置在卸料箱上的取料气缸、通过换向件固定设置在取料气缸输出端的取料平台、固定设置在取料平台上方的主轴驱动元件、固定设置在主轴驱动元件竖向输出轴上端的取料盘，卸料箱的上方开设有取料口，取料口位于智能装配装置的卸料工位下方，取料盘在取料气缸作用下能在取料口的正下方竖直方向移动，取料盘移动到中间特定位置时为捆包工位，取料盘移动到底部特定位置时为推料工位；捆包模块包括固定设置在卸料箱上的捆包箱和定位环，定位环处于取料口的正下方，捆包箱上设有机械手、用于驱动机械手的伸缩的伸缩驱动元件、用于存放胶带卷料的存料筒，机械手的端部设有机械爪，机械爪与机械手之间具有扭簧，存在存料筒的胶带卷料被拉出至机械爪的位置，机械手伸出后能使机械爪贴靠在位于捆包工位上的炸药料管上；推料模块包括固定设置在卸料箱上的推料气缸和固定设置在推料气缸横向活塞杆上的推料块，捆包箱的侧面开设有出料口，出料口处自由挂设有一挂板，推料块能将处于推料工位已经完成捆包作业的炸药料管向出料口处推出至卸料箱外侧；检测模块包括朝上设置并用于检测智能装配装置的卸料工位是否有原料的视觉传感器、用于接受视觉传感器检测信号的信号接收器、用于分析信号接收器信号源并发出指令的信号控制器，信号控制器与取料气缸、主轴驱动元件、伸缩驱动元件、推料气缸电性连接并能够发送指令使其完成连贯性协同作业。
[0012]在上述的一种乳化炸药专用机器人自动包装线中，所述的智能装配装置包括支架体和相对于支架体固定设置的动力驱动元件、底盘、限位座；底盘上开设有下料口，底盘上方贴合转动设有配料盘，配料盘上开设有安装口，安装口内转动设有配料筒，配料筒上下穿透开设有配料口，配料盘能转动到配料口与下料口上下对齐的位置；动力驱动元件的输出端通过间隔驱动组件驱使配料盘相对于底盘转动，该间隔驱动组件能实现配料盘在运作一圈周期中依次进行一次旋转、一次停滞、二次旋转、二次停滞的作业，一次停滞作业下配料筒处于配料工位，二次停滞作业下配料筒处于配料口与下料口上下对齐的卸料工位；限位座上设有用于驱动配料筒旋转的离心驱动组件，该离心驱动组件仅在配料盘处于一次停滞作业下才对配料筒进行旋转驱动。
[0013]在上述的一种乳化炸药专用机器人自动包装线中，所述的间隔驱动组件包括固定设置在动力驱动元件输出端的驱动轮和转动设置在支架体上的驱动轴，驱动轴上错开固定设有驱动齿轮和驱动盘，驱动盘的外圈与配料盘外圈紧密贴合以摩擦力传递动力，驱动轮的外圈与驱动齿轮的外齿相互贴靠，驱动轮的外圈设有第一排齿和第二排齿，第一排齿和第二排齿之间形成第一空缺和第二空缺，第一排齿、第一空缺、第二排齿、第二空缺依次和驱动齿轮匹配的情况下配料盘依次进行一次旋转、一次停滞、二次旋转、二次停滞的作业。
[0014]在上述的一种乳化炸药专用机器人自动包装线中，所述的离心驱动组件包括固定套设在配料筒上的离心轮、设置在限位座上的输入轮和用于驱动输入轮转动的离心驱动元件，当配料盘处于一次停滞环境下时离心轮与输入轮挤压贴靠并通过摩擦力传动动力。
[0015]在上述的一种乳化炸药专用机器人自动包装线中，所述的限位座朝向配料盘转动中轴的方向上开设有滑槽，滑槽内滑动设有滑体，滑体的上方固定设有滑座，输入轮和离心驱动元件设置在滑座上，滑体的下方横向固定设有引导块，引导块的端部固定设有引导体，配料盘上开设有一圈引导槽，引导槽由环状槽和弧状槽首尾对接形成，环状槽的平面形状呈现为圆环并截断有缺口，弧状槽的平面形状呈现为对称的二次函数形状，引导槽处于环状槽的截断缺口处，引导体处于引导槽内，引导体处于环状槽内的情况下滑体处于最远离配料盘的位置且该位置下配料盘进行一次旋转或二次旋转或二次停滞的作业，引导体处于弧状槽内的情况下随着配料盘的转动滑体能够被弧状槽内的引导作用下在靠近或远离配料盘的方向上移动，引导体移动到弧状槽内端时滑体处于最靠近配料盘的位置且该位置下配料盘恰好进入一次停滞作业使输入轮与离心轮挤压贴靠。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种乳化炸药专用机器人自动包装线，其特征在于：它包括立式投料装置、智能装配装置和卸料包装装置，智能装配装置具有配料工位和卸料工位，立式投料装置用于将炸药料管以竖立方向从上到下间隔投入到智能装配装置的配料工位上，智能装配装置在配料工位收集到炸药料管的数量足够形成一捆时进行工位切换至卸料工位，卸料包装装置将卸料工位上的炸药料管卸下并进行捆包。2.根据权利要求1所述的一种乳化炸药专用机器人自动包装线，其特征在于：所述的立式投料装置包括两组立架体和架设在两组立架体上的横架体，横架体的下方固定设有投料箱，投料箱内部中空且其的底部设有投料筒，投料筒的底部呈锥形并开设有投料口，横架体的一侧开设有延伸至投料箱中空内的进料口，进料口与投料箱的中空内形成进料通道，进料通道内设有进料输送组件，该进料输送组件包括转动设置在横架体和投料箱上并处于进料通道内的多个进料轮、固定设置在横架体上并用于驱动进料轮转动的进料驱动元件、紧绷套设在进料轮上的进料输送带，多个进料轮的高度位置逐渐降低，使进料输送带上的炸药料管呈现逐渐倾斜向前输送。3.根据权利要求1所述的一种乳化炸药专用机器人自动包装线，其特征在于：所述的卸料包装装置包括内部具有空腔的卸料箱和设置在卸料箱内的取料模块、捆包模块、推料模块、检测模块；取料模块包括固定设置在卸料箱上的取料气缸、通过换向件固定设置在取料气缸输出端的取料平台、固定设置在取料平台上方的主轴驱动元件、固定设置在主轴驱动元件竖向输出轴上端的取料盘，卸料箱的上方开设有取料口，取料口位于智能装配装置的卸料工位下方，取料盘在取料气缸作用下能在取料口的正下方竖直方向移动，取料盘移动到中间特定位置时为捆包工位，取料盘移动到底部特定位置时为推料工位；捆包模块包括固定设置在卸料箱上的捆包箱和定位环，定位环处于取料口的正下方，捆包箱上设有机械手、用于驱动机械手的伸缩的伸缩驱动元件、用于存放胶带卷料的存料筒，机械手的端部设有机械爪，机械爪与机械手之间具有扭簧，存在存料筒的胶带卷料被拉出至机械爪的位置，机械手伸出后能使机械爪贴靠在位于捆包工位上的炸药料管上；推料模块包括固定设置在卸料箱上的推料气缸和固定设置在推料气缸横向活塞杆上的推料块，捆包箱的侧面开设有出料口，出料口处自由挂设有一挂板，推料块能将处于推料工位已经完成捆包作业的炸药料管向出料口处推出至卸料箱外侧；检测模块包括朝上设置并用于检测智能装配装置的卸料工位是否有原料的视觉传感器、用于接受视觉传感器检测信号的信号接收器、用于分析信号接收器信号源并发出指令的信号控制器，信号控制器与取料气缸、主轴驱动元件、伸缩驱动元件、推料气缸电性连接并能够发送指令使其完成连贯性协同作业。4.根据权利要求1所述的一种乳化炸药专用机器人自动包装线，其特征在于：所述的智能装配装置包括支架体和相对于支架体固定设置的动力驱动元件、底盘、限位座；底盘上开设有下料口，底盘上方贴合转动设有配料盘，配料盘上开设有安装口，安装口内转动设有配料筒，配料筒上下穿透开设有配料口，配料盘能转动到配料口与下料口上下对齐的位置；动力驱动元件的输出端通过间隔驱动组件驱使配料盘相对于底盘转动，该间隔驱动...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐红卫，汪辉斌，尹良胜，李嘉楠，唐红山，寿铭洋，
申请(专利权)人：浙江永联民爆器材有限公司永进分公司，
类型：发明
国别省市：