本实用新型专利技术公开了一种机器人柔性补偿装置，涉及机器人技术领域，本实用新型专利技术包括固定框，固定框安装与机器人机体上，固定框上设置有柔性补偿组件，柔性补偿组件包括调节块、固定螺杆、缓冲块、补偿弹簧、夹持臂和连接部件，调节块通过固定螺杆与固定框内部连接，调节块的侧面开设有与缓冲块相适配的补偿槽，补偿弹簧的一端与补偿槽的内壁固定连接，补偿弹簧的另一端与缓冲块侧面固定连接，夹持臂通过连接部件与缓冲块连接，夹持臂通过气动连接使用，连接部件包括抵触弹簧、卡块、推杆、拉紧弹簧、连接杆和推板。本实用新型专利技术为一种机器人柔性补偿装置，通过设置柔性补偿组件，能够在夹持工件时提供柔性补偿，避免工件损坏。避免工件损坏。避免工件损坏。
【技术实现步骤摘要】
一种机器人柔性补偿装置
[0001]本技术涉及机器人
，特别涉及一种机器人柔性补偿装置。
技术介绍
[0002]机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。
[0003]目前市场上，在一些工业生产上通常会使用夹具机器人来完成对工件的夹持，现有的夹具机器人所使用的夹具结构较为固定，大多通过气动来带动夹持臂进行夹持工作，但是，由于夹持臂的连接方式较为固定，使得夹持臂的运动误差大，且工件的形状和尺寸存在差异，使得夹具不便适应这种变化并继续使用的应变能力，且由于生产的工件形状大小不一，不便更换不同形状的夹持臂，使用起来具有一定局限性，为此，现提出一种机器人柔性补偿装置。
技术实现思路
[0004]本技术的主要目的在于提供一种机器人柔性补偿装置，可以有效解决
技术介绍
中现有的夹具机器人所使用的夹具结构较为固定，大多通过气动来带动夹持臂进行夹持工作，但是，由于夹持臂的连接方式较为固定，使得夹持臂的运动误差大，且工件的形状和尺寸存在差异，使得夹具不便适应这种变化并继续使用的应变能力，且由于生产的工件形状大小不一，不便更换不同形状的夹持臂，使用起来具有一定局限性的问题。
[0005]为实现上述目的，本技术采取的技术方案为：一种机器人柔性补偿装置，包括固定框，所述固定框安装与机器人机体上，所述固定框上设置有柔性补偿组件；
[0006]所述柔性补偿组件包括调节块、固定螺杆、缓冲块、补偿弹簧、夹持臂和连接部件，所述调节块通过固定螺杆与固定框内部连接，所述调节块的侧面开设有与缓冲块相适配的补偿槽，所述补偿弹簧的一端与补偿槽的内壁固定连接，所述补偿弹簧的另一端与缓冲块侧面固定连接，所述夹持臂通过连接部件与缓冲块连接，所述夹持臂通过气动连接使用，便于在工件被夹取时，对夹持臂进行柔性补偿，使得工件夹取更加稳定；
[0007]所述连接部件包括抵触弹簧、卡块、推杆、拉紧弹簧、连接杆和推板，所述缓冲块的侧面开设有与夹持臂相适配的凹槽，所述夹持臂的侧面开设有安装槽，所述抵触弹簧的一端与安装槽的内壁固定连接，所述抵触弹簧的另一端与卡块固定连接，所述凹槽内壁开设有与卡块相适配的卡槽，所述缓冲块的内部开设有空腔，所述推板活动设置在空腔内，所述连接杆的一端与推板侧面固定连接，所述连接杆的另一端延伸至空腔内，且与推杆固定连接，所述拉紧弹簧套设在推杆外环侧，且所述拉紧弹簧的一端与空腔内壁固定连接，所述拉紧弹簧的另一端与连接杆固定连接，便于对夹持臂进行更换。
[0008]优选地，所述缓冲块的侧面固定连接有导向块，所述补偿槽的内壁开设有与导向块相适配的导向槽。
[0009]优选地，所述导向块的数量有两个，且两个所述导向块沿缓冲块的竖直中轴线呈对称分布。
[0010]优选地，所述固定螺杆、缓冲块、补偿弹簧和夹持臂形成的整体结构有两组，且沿固定框的竖直中轴线呈对称分布。
[0011]优选地，所述凹槽的内壁开设有与卡块相适配的滑槽，所述滑槽与卡槽内部连通。
[0012]优选地，所述推板靠近卡块的一侧与卡块端部相适配，所述补偿弹簧内部设置有弹性杆，所述弹性杆的一端与补偿槽的内壁固定连接，所述弹性杆的另一端与缓冲块的侧面固定连接。
[0013]优选地，所述固定框和调节块的内部均开设有与固定螺杆相适配的通孔，所述固定螺杆上螺纹连接有锁紧螺母，所述固定框内部的通孔数量有若干个，且在固定框内部呈均匀分布。
[0014]与现有技术相比，本技术具有如下有益效果：
[0015]本技术中，通过设置柔性补偿组件，根据工件的尺寸，通过移动调节块，使得调节块移动至所需位置，通过固定螺杆将调节块与固定框进行连接固定，完成对夹持臂之间距离的调节补偿，以减小工件夹持时的误差，当夹持臂在夹持时，夹持臂受到工件加压能够带动缓冲块在缓冲槽内进行移动，从而能够通过补偿弹簧的压缩，对夹持臂进行缓冲和补偿，避免夹持臂在使用时对工件表面造成损坏，当需要对夹持臂进行更换时，通过推动推杆，使得推杆带动连接杆和推板进行同步移动，从而能够使得推板将卡块进行推动，直至卡块端部移动至滑槽位置，通过拉动夹持臂，即可完成对夹持臂进行更换，以满足对不同形状和尺寸的工件进行夹持，提高夹具机器人的适用范围。
附图说明
[0016]图1为本技术一种机器人柔性补偿装置的整体结构立体图；
[0017]图2为本技术一种机器人柔性补偿装置的柔性补偿组件结构立体图；
[0018]图3为本技术一种机器人柔性补偿装置的缓冲块及其连接结构剖视图；
[0019]图4为本技术一种机器人柔性补偿装置图3中A处结构放大图；
[0020]图5为本技术一种机器人柔性补偿装置图3中B处结构放大图。
[0021]图中：1、固定框；2、调节块；3、固定螺杆；4、缓冲块；5、补偿弹簧；6、夹持臂；7、抵触弹簧；8、卡块；9、推杆；10、拉紧弹簧；11、连接杆；12、推板；13、补偿槽；14、导向块；15、滑槽；16、弹性杆；17、通孔。
具体实施方式
[0022]为使本技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本技术。
[0023]在本技术的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0024]在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体的连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0025]请参照图1—5所示，本技术为一种机器人柔性补偿装置，包括固定框1，固定框1安装与机器人机体上，固定框1上设置有柔性补偿组件；
[0026]柔性补偿组件包括调节块2、固定螺杆3、缓冲块4、补偿弹簧5、夹持臂6和连接部件，调节块2通过固定螺杆3与固定框1内部连接，调节块2的侧面开设有与缓冲块4相适配的补偿槽13，补偿弹簧5的一端与补偿槽13的内壁固定连接，补偿弹簧5的另一端与缓冲块4侧面固定连接，夹持臂6通过连接部件与缓冲块4连接，夹持臂6通过气动连接使用，便于在工件被夹取时，对夹持臂6进行柔性补偿，使得工件夹取更加稳定；
[0027]连本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人柔性补偿装置，其特征在于：包括固定框(1)，所述固定框(1)上设置有柔性补偿组件；所述柔性补偿组件包括调节块(2)、固定螺杆(3)、缓冲块(4)、补偿弹簧(5)、夹持臂(6)和连接部件，所述调节块(2)通过固定螺杆(3)与固定框(1)内部连接，所述调节块(2)的侧面开设有与缓冲块(4)相适配的补偿槽(13)，所述补偿弹簧(5)的一端与补偿槽(13)的内壁固定连接，所述补偿弹簧(5)的另一端与缓冲块(4)侧面固定连接，所述夹持臂(6)通过连接部件与缓冲块(4)连接；所述连接部件包括抵触弹簧(7)、卡块(8)、推杆(9)、拉紧弹簧(10)、连接杆(11)和推板(12)，所述缓冲块(4)的侧面开设有与夹持臂(6)相适配的凹槽，所述夹持臂(6)的侧面开设有安装槽，所述抵触弹簧(7)的一端与安装槽的内壁固定连接，所述抵触弹簧(7)的另一端与卡块(8)固定连接，所述凹槽内壁开设有与卡块(8)相适配的卡槽，所述缓冲块(4)的内部开设有空腔，所述推板(12)活动设置在空腔内，所述连接杆(11)的一端与推板(12)侧面固定连接，所述连接杆(11)的另一端延伸至空腔内，且与推杆(9)固定连接，所述拉紧弹簧(10)套设在推杆(9)外环侧，且所述拉紧弹簧(10)的一端与空腔内壁固定连接，所述拉紧弹簧(10)的另一端与连...
【专利技术属性】
技术研发人员：何岚岚，徐庆富，
申请(专利权)人：希格斯精密机械苏州有限公司，
类型：新型
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。