一种基于穴盘育苗移栽的移动平台及移动系统技术方案

本实用新型专利技术提供了一种基于穴盘育苗移栽的移动平台及移动系统，移动平台用于在育苗移栽场地的地板上行走，并移动至育苗位置处，移动平台包括：移动底盘、寻迹摄像装置、主控制器、若干底盘驱动电机、底盘控制器；移动底盘的上部设置有用于抓放幼苗的机械臂，底盘的下部设置有若干行走轮；寻迹摄像装置设置在底盘上，用于从当前视野拍摄图像；主控制器与寻迹摄像装置连接，用于获取寻迹摄像装置拍摄的图像信息；每一底盘驱动电机对应连接一行走轮；底盘控制器设置在底盘上，并与主控制器连接，用于驱动行走轮行走至育苗位置处。可广泛应用于农业技术领域。于农业技术领域。于农业技术领域。

【技术实现步骤摘要】
一种基于穴盘育苗移栽的移动平台及移动系统


[0001]本技术属于农业
，特别涉及一种基于穴盘育苗移栽的移动平台及移动系统。

技术介绍

[0002]在农业领域，单纯靠人工来完成农作物的栽培，移植，收获等工作已无法满足日益庞大的市场，且纯人工农业劳动存在人工成本日益增加，工作效率低，工作环境恶劣等问题。所以，农业机器人作为一种可替代人力的自动化或半自动化的可重复编程设备，在提高劳动生产率，改善农业劳动生产环境，减少农业工作中环境对人工造成的伤害，提高劳动质量等方面均起到了较大的作用。
[0003]可见，对于农作物的栽培和移植而言，现阶段一般通过人工完成，并且现有的一些辅助种植机械，存在自动化不高的技术弊端；
[0004]也即，对于现阶段一些辅助种植机械自动化不高的技术弊端而言，如何提高辅助种植机械的自动化程度，例如按照实际的路线进行路线规划，并按规划路线进行移动等技术，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0005]为了解决上述问题，本技术的第一方面提供一种基于穴盘育苗移栽的移动平台，所述移动平台用于在育苗移栽场地的地板上行走，并移动至育苗位置处，所述移动平台包括：移动底盘，所述移动底盘的上部设置有用于抓放幼苗的机械臂，所述底盘的下部设置有若干行走轮；寻迹摄像装置，所述寻迹摄像装置设置在所述底盘上，用于从当前视野拍摄图像；主控制器，所述主控制器与所述寻迹摄像装置连接，用于获取所述寻迹摄像装置拍摄的图像信息；若干底盘驱动电机，每一所述底盘驱动电机对应连接一所述行走轮；底盘控制器，所述底盘控制器设置在所述底盘上，并与所述主控制器连接，用于驱动所述行走轮行走至育苗位置处。
[0006]在第一方面中，所述移动平台还包括：幼苗存放装置，所述幼苗存放装置设置在所述移动底盘上，用于存放所述幼苗。
[0007]在第一方面中，所述幼苗存放装置包括：水平架，所述水平架内设置多个等体积的育苗方格，每一所述育苗方格内对应存育一株所述幼苗。
[0008]在第一方面中，所述移动平台还包括：电源，所述电源设置在所述移动平台上，所述电源对应与所述寻迹摄像装置、若干所述底盘驱动电机和所述底盘控制器连接以及供电。
[0009]在第一方面中，所述寻迹摄像装置包括：摄像头，所述摄像头设置在移动底盘上，用于从当前视野拍摄图像。
[0010]在第一方面中，所述定位摄像头是以STM32F427CPU为核心，集成OV7725摄像头芯片的OpenMV摄像头。
[0011]在第一方面中，所述底盘控制器的主控芯片型号为STM32 F103型号。
[0012]在第一方面中，所述主控制器的型号为STM32 F429型号。
[0013]在第一方面中，所述主控制器通过若干串口对应与所述摄像头、所述底盘控制器连接。
[0014]第二方面，本技术提供了一种移动系统，所述移动系统包括上述任一项所述的基于穴盘育苗移栽的移动平台。
[0015]有益效果：本技术的一种基于穴盘育苗移栽的移动平台，通过在移动底盘上设置寻迹摄像头，以从当前视野拍摄图像，并将图像信息发送至主控制器，且主控制器依据该图像信息，识别出用于表示育苗场地上规划的实体路径，然后控制底盘控制器启动以驱动底盘驱动电机进行转动，进而驱动行走轮朝规划的实体路径行走，最终到达育苗位置处。综上所述，通过寻迹摄像头获取育苗移栽场地的图像信息，在结合主控制器进行识别，先规划出实体的行驶路径，然后在控制驱动行走轮行走至育苗位置处，通过该自动寻迹、规划方式，改变了传统的人工移动育苗方式，解放了人工，大大提高了工作效率。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0017]图1为本技术实施例一提供的基于穴盘育苗移栽的移动平台的主视图；
[0018]图2为本技术本实施例一提供的基于穴盘育苗移栽的移动平台的侧视图；
[0019]图3为本技术实施例一提供的基于穴盘育苗移栽的俯视图；
[0020]附图标记说明：
[0021]1、移动底盘；
[0022]2、行走轮；
[0023]3、机械臂；
[0024]4、幼苗存放装置；
[0025]5、电源；
[0026]6、主控制器；
[0027]7、寻迹摄像装置；
[0028]8、底盘驱动电机；
[0029]9、底盘控制器。
具体实施方式
[0030]下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围；其中本实施中所涉及的“和/或”关键词，表示和、或两种情况，换句话说，本说明书实施例所提及的A和/或B，表示了A和B、A或B两种情况，描述了A与B所存在的三
种状态，如A和/或B，表示：只包括A不包括B；只包括B不包括A；包括A与B。
[0031]同时，本说明书实施例中，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本说明书实施例中所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明目的，并不是旨在限制本技术。
[0032]实施例一：
[0033]如图1
‑
3所示，本技术提供的一种基于穴盘育苗移栽的移动平台，所述移动平台用于在育苗移栽场地的地板上行走，并移动至育苗位置处，所述移动平台包括：移动底盘1、寻迹摄像装置7、主控制器6、若干底盘驱动电机8、底盘控制器9，所述移动底盘1的上部设置有用于抓放幼苗的机械臂3，所述底盘的下部设置有若干行走轮2；所述寻迹摄像装置7设置在所述底盘上，用于从当前视野拍摄图像；所述主控制器6与所述寻迹摄像装置7连接，用于获取所述寻迹摄像装置7拍摄的图像信息；每一所述底盘驱动电机8对应连接一所述行走轮2；所述底盘控制器9设置在所述底盘上，并与所述主控制器6连接，用于驱动所述行走轮2行走至育苗位置处。
[0034]在上述实施例一的技术方案中，通过在移动底盘1上设置寻迹摄像头，以从当前视野拍摄图像，并将图像信息发送至主控制器6，且主控制器6依据该图像信息，识别出用于表示育苗场地上规划的实体路径，然后控制底盘控制器9启动以驱动底盘驱动电机8进行转动，进而驱动行走轮2朝规划的实体路径行走，最终到达育苗位置处。综上所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于穴盘育苗移栽的移动平台，所述移动平台用于在育苗移栽场地的地板上行走，并移动至育苗位置处，其特征在于，所述移动平台包括：移动底盘，所述移动底盘的上部设置有用于抓放幼苗的机械臂，所述底盘的下部设置有若干行走轮；寻迹摄像装置，所述寻迹摄像装置设置在所述底盘上，用于从当前视野拍摄图像；主控制器，所述主控制器与所述寻迹摄像装置连接，用于获取所述寻迹摄像装置拍摄的图像信息；若干底盘驱动电机，每一所述底盘驱动电机对应连接一所述行走轮；底盘控制器，所述底盘控制器设置在所述底盘上，并与所述主控制器连接，用于驱动所述行走轮行走至育苗位置处。2.根据权利要求1所述的基于穴盘育苗移栽的移动平台，其特征在于，所述移动平台还包括：幼苗存放装置，所述幼苗存放装置设置在所述移动底盘上，用于存放所述幼苗。3.根据权利要求2所述的基于穴盘育苗移栽的移动平台，其特征在于，所述幼苗存放装置包括：水平架，所述水平架内设置多个等体积的育苗方格，每一所述育苗方格内对应存育一株所述幼苗。4.根据权利要求1所述的基于穴盘育苗移栽的移动平台，其特征在于，所述移动...

【专利技术属性】
技术研发人员：李涵，薄文，左治江，蔡雯，严凡凡，王妍婕，赵春桃，
申请(专利权)人：江汉大学，
类型：新型
国别省市：