机器人及其控制方法、控制装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本公开关于一种机器人及其控制方法、控制装置、电子设备和存储介质，所述控制方法，包括：在第一预设时间内，每隔第二预设时间通过机器人的检测矩阵对目标用户进行检测，以生成机器人与目标用户之间的多个距离矩阵；获取多个距离矩阵的行向量和/或列向量的变化轨迹；根据多个距离矩阵的行向量和/或列向量的变化轨迹，生成动作指令；根据动作指令，控制机器人执行相应的动作。由此，本公开通过距离矩阵实现对机器人的隔空操作，提高了用户体验感。提高了用户体验感。提高了用户体验感。

【技术实现步骤摘要】
机器人及其控制方法、控制装置、电子设备和存储介质


[0001]本公开涉及机器人
，尤其涉及一种机器人及其控制方法、控制装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]机器人是自动执行工作的机器装置，包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机器(如机器狗、机器猫等)，它即可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序。
[0003]随着社会的进步和科技的发展，越来越多的机器人应用于人们的工作和生活中，它们能够代替人们做许多工作，甚至胜任人类无法胜任的工作。但是，由于一些机器人(如机器狗、机器猫等)上没有设置显示设备或者设置了很小的显示设备，所以人们只能通过语音信息实现与机器人的交互，这样就使得人们与机器人的交互方式较单一，影响交互体验感。因此，人们与机器人的交互方式还有待改进和发展。

技术实现思路

[0004]本公开提供一种机器人及其控制方法、控制装置、电子设备和存储介质，以至少解决相关技术中人们与机器人的交互方式单一的问题。本公开的技术方案如下：
[0005]根据本公开实施例的第一方面，提出一种机器人的控制方法，包括：在第一预设时间内，每隔第二预设时间通过机器人的检测矩阵对目标用户进行检测，以生成所述机器人与所述目标用户之间的多个距离矩阵；获取所述多个距离矩阵的行向量和/或列向量的变化轨迹；根据所述多个距离矩阵的行向量和/或列向量的变化轨迹，生成动作指令；根据所述动作指令，控制所述机器人执行相应的动作。
[0006]在本公开的一个实施例之中，所述机器人的检测矩阵为红外检测矩阵。
[0007]在本公开的一个实施例之中，所述获取所述多个距离矩阵的行向量和/或列向量的变化轨迹，包括：分别对所述多个距离矩阵中相邻的两个距离矩阵进行矩阵减法运算，以得到多个差值矩阵；根据所述多个差值矩阵的行向量和/或列向量，获取对应的所述多个距离矩阵的行向量和/列向量的变化轨迹。
[0008]在本公开的一个实施例之中，所述动作指令包括卧倒指令、站起来指令、翻跟头指令、右转指令、右扭头指令、左转指令、左扭头指令、机器人移动速度增大指令和机器人移动速度减小指令中的至少一种。
[0009]在本公开的一个实施例之中，所述根据所述多个距离矩阵的行向量的变化轨迹，生成动作指令，包括：如果所述多个差值矩阵之间的行向量的变化满足第一预设条件，则生成所述卧倒指令；或，如果所述多个差值矩阵之间的行向量的变化满足第二预设条件，则生成所述站起来指令；或，如果所述多个差值矩阵之间的行向量的变化满足第三预设条件，则生成所述翻跟头指令。
[0010]在本公开的一个实施例之中，所述根据所述多个距离矩阵的列向量的变化轨迹，生成动作指令，包括：如果所述多个差值矩阵之间的列向量的变化满足第四预设条件，则生
成所述右转指令或右扭头指令；或，如果所述多个差值矩阵之间的列向量的变化满足第五预设条件，则生成所述左转指令或左扭头指令。
[0011]在本公开的一个实施例之中，所述根据所述多个距离矩阵的行向量和列向量的变化轨迹，生成动作指令，包括：如果所述多个差值矩阵之间的行向量和列向量的变化满足第六预设条件，则生成所述机器人移动速度增大指令；或，如果所述多个差值矩阵之间的行向量和列向量的变化满足第七预设条件，则生成所述机器人移动速度减小指令。
[0012]在本公开的一个实施例之中，上述的机器人的控制方法，还包括：学习并训练所述多个距离矩阵的行向量和/或列向量的变化轨迹与所述动作指令之间的对应关系；根据所述对应关系，生成动作记忆库。
[0013]在本公开的一个实施例之中，所述获取所述多个距离矩阵的行向量和/或列向量的变化轨迹，包括：获取预设数量的所述多个距离矩阵的行向量和/或列向量的变化轨迹。
[0014]在本公开的一个实施例之中，所述根据所述多个距离矩阵的行向量和/或列向量的变化轨迹，生成动作指令，包括：计算所述预设数量的所述多个距离矩阵的行向量和/或列向量的变化轨迹，与所述动作记忆库中所述多个距离矩阵对应的行向量和/或列向量的变化轨迹的匹配度；如果所述匹配度超过匹配阈值，则生成与所述动作记忆库中所述距离矩阵的行向量和/或列向量的变化轨迹对应的动作指令。
[0015]在本公开的一个实施例之中，上述的机器人的控制方法，还包括：获取所述目标用户的语音信息和/或图像信息。
[0016]在本公开的一个实施例之中，所述根据所述多个距离矩阵的行向量和/或列向量的变化轨迹，生成动作指令，包括：根据所述多个距离矩阵的行向量和/或列向量的变化轨迹、所述语音信息和/或图像信息，生成动作指令。
[0017]根据本公开实施例的第二方面，提出了一种机器人的控制装置，包括：第一生成模块，用于在第一预设时间内，每隔第二预设时间通过机器人的检测矩阵对目标用户进行检测，以生成所述机器人与所述目标用户之间的多个距离矩阵；第一获取模块，用于获取所述多个距离矩阵的行向量和/或列向量的变化轨迹；第二生成模块，用于根据所述多个距离矩阵的行向量和/或列向量的变化轨迹，生成动作指令；控制模块，用于根据所述动作指令，控制所述机器人执行相应的动作。
[0018]在本公开的一个实施例之中，所述机器人的检测矩阵为红外检测矩阵。
[0019]在本公开的一个实施例之中，所述第一获取模块，具体用于：分别对所述多个距离矩阵中相邻的两个距离矩阵进行矩阵减法运算，以得到多个差值矩阵，并根据所述多个差值矩阵的行向量和/或列向量，获取对应的所述多个距离矩阵的行向量和/列向量的变化轨迹。
[0020]在本公开的一个实施例之中，所述动作指令包括卧倒指令、站起来指令、翻跟头指令、右转指令、右扭头指令、左转指令、左扭头指令、机器人移动速度增大指令和机器人移动速度减小指令中的至少一种。
[0021]在本公开的一个实施例之中，所述第二生成模块，具体用于：当所述多个差值矩阵之间的行向量的变化满足第一预设条件时，生成所述卧倒指令；或，当所述多个差值矩阵之间的行向量的变化满足第二预设条件时，生成所述站起来指令；或，当所述多个差值矩阵之间的行向量的变化满足第三预设条件时，生成所述翻跟头指令。
[0022]在本公开的一个实施例之中，所述第二生成模块，具体用于：当所述多个差值矩阵之间的列向量的变化满足第四预设条件时，生成所述右转指令或右扭头指令；或，当所述多个差值矩阵之间的列向量的变化满足第五预设条件时，生成所述左转指令或左扭头指令。
[0023]在本公开的一个实施例之中，所述第二生成模块，具体用于：当所述多个差值矩阵之间的行向量和列向量的变化满足第六预设条件时，生成所述机器人移动速度增大指令；或，当所述多个差值矩阵之间的行向量和列向量的变化满足第七预设条件时，生成所述机器人移动速度减小指令。
[0024]在本公开的一个实施例之中，上述的机器人的控制装置，还包括：学习及训练模块，用于学习并训练所述多个距离矩阵的行向量和/或列向量的变化轨迹与所述动作指令之间的对应关系；第三生成模块，用于根据所述对应关系，生成动作记忆库。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：在第一预设时间内，每隔第二预设时间通过机器人的检测矩阵对目标用户进行检测，以生成所述机器人与所述目标用户之间的多个距离矩阵；获取所述多个距离矩阵的行向量和/或列向量的变化轨迹；根据所述多个距离矩阵的行向量和/或列向量的变化轨迹，生成动作指令；根据所述动作指令，控制所述机器人执行相应的动作。2.如权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述机器人的检测矩阵为红外检测矩阵。3.如权利要求1或2所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述获取所述多个距离矩阵的行向量和/或列向量的变化轨迹，包括：分别对所述多个距离矩阵中相邻的两个距离矩阵进行矩阵减法运算，以得到多个差值矩阵；根据所述多个差值矩阵的行向量和/或列向量，获取对应的所述多个距离矩阵的行向量和/列向量的变化轨迹。4.如权利要求3所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述动作指令包括卧倒指令、站起来指令、翻跟头指令、右转指令、右扭头指令、左转指令、左扭头指令、机器人移动速度增大指令和机器人移动速度减小指令中的至少一种。5.如权利要求4所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述多个距离矩阵的行向量的变化轨迹，生成动作指令，包括：如果所述多个差值矩阵之间的行向量的变化满足第一预设条件，则生成所述卧倒指令；或，如果所述多个差值矩阵之间的行向量的变化满足第二预设条件，则生成所述站起来指令；或，如果所述多个差值矩阵之间的行向量的变化满足第三预设条件，则生成所述翻跟头指令。6.如权利要求4所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述多个距离矩阵的列向量的变化轨迹，生成动作指令，包括：如果所述多个差值矩阵之间的列向量的变化满足第四预设条件，则生成所述右转指令或右扭头指令；或，如果所述多个差值矩阵之间的列向量的变化满足第五预设条件，则生成所述左转指令或左扭头指令。7.如权利要求4所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述多个距离矩阵的行向量和列向量的变化轨迹，生成动作指令，包括：如果所述多个差值矩阵之间的行向量和列向量的变化满足第六预设条件，则生成所述机器人移动速度增大指令；或，如果所述多个差值矩阵之间的行向量和列向量的变化满足第七预设条件，则生成所述机器人移动速度减小指令。8.如权利要求1或2所述的机器人的控制方法，其特征在于，还包括：学习并训练所述多个距离矩阵的行向量和/或列向量的变化轨迹与所述动作指令之间
的对应关系；根据所述对应关系，生成动作记忆库。9.如权利要求8所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述获取所述多个距离矩阵的行向量和/或列向量的变化轨迹，包括：获取预设数量的所述多个距离矩阵的行向量和/或列向量的变化轨迹。10.如权利要求9所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述多个距离矩阵的行向量和/或列向量的变化轨迹，生成动作指令，包括：计算所述预设数量的所述多个距离矩阵的行向量和/或列向量的变化轨迹，与所述动作记忆库中所述多个距离矩阵对应的行向量和/或列向量的变化轨迹的匹配度；如果所述匹配度超过匹配阈值，则生成与所述动作记忆库中所述距离矩阵的行向量和/或列向量的变化轨迹对应的动作指令。11.如权利要求1或2所述的机器人的控制方法，其特征在于，还包括：获取所述目标用户的语音信息和/或图像信息。12.如权利要求11所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述多个距离矩阵的行向量和/或列向量的变化轨迹，生成动作指令，包括：根据所述多个距离矩阵的行向量和/或列向量的变化轨迹、所述语音信息和/或图像信息，生成动作指令。13.一种机器人的控制装置，其特征在于，包括：第一生成模块，用于在第一预设时间内，每隔第二预设时间通过机器人的检测矩阵对目标用户进行检测，以生成所述机器人与所述目标用户之间的多个距离矩阵；第一获取模块，用于获...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈朝喜，
申请(专利权)人：北京小米移动软件有限公司，
类型：发明
国别省市：