一种工业机器人移动底盘制造技术

本发明专利技术公开了一种工业机器人移动底盘，包括弹射避障组件、切换式换向传动机构、移动车身、容纳支架、容纳台、电池盒、后侧移动支撑板、后侧轮、后侧电机和前侧轮。本发明专利技术属于机器人移动容纳底盘领域，具体是指一种工业机器人移动底盘；本发明专利技术为了解决工业机器人移动底盘移动时的避障问题，提出了弹射避障组件，能够在移动车身撞击在障碍物之前将移动车身向后移开，当前方有障碍物时，常闭按钮和弹射接触杆能够在同一时间分别实现移动车身的换向和后退移动功能，且下一次遇到障碍物仍能够将上述实施过程再现，在不采用传统传感器等电子控制元件时，通过自动换向和后退实现了避开障碍物的自动化效果。的自动化效果。的自动化效果。

【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人移动底盘


[0001]本专利技术属于机器人移动容纳底盘
，具体是指一种工业机器人移动底盘。

技术介绍

[0002]机器人底盘不仅是各种传感器、机器视觉、激光雷达、电机轮等设备的集成点，还承载着机器人自身的定位、导航、移动等功能和避障等基本功能。
[0003]在工业设计中，现有的机器人移动底盘功能丰富，通常包括避障、转向功能，但通常是通过传感器、控制元件、雷达等来实现所需功能，现有技术公开了一种基于人工智能的工业生产用避障机器人及其使用方法，公布号为CN112936215A，该申请能够通过单片机控制超声波传感器等元件来实现避障，虽然能够实现该效果，但设备的调试和运行需要耗费大量精力，如果能够利用其他方式来实现避障或是转向功能，则会对现有技术作出贡献，故需要提出一种工业机器人移动底盘。

技术实现思路

[0004]针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本专利技术提供了一种工业机器人移动底盘，有效解决了工业机器人移动底盘在移动时难以实现自动避障、难以提供低成本的自动化体验的问题。
[0005]本专利技术采取的技术方案如下：本专利技术提供了一种工业机器人移动底盘，包括弹射避障组件、切换式换向传动机构、移动车身、容纳支架、容纳台、电池盒、后侧移动支撑板、后侧轮、后侧电机和前侧轮，弹射避障组件设于移动车身上，切换式换向传动机构设于移动车身上，容纳支架固接于移动车身上，容纳台固接于容纳支架上，电池盒设于移动车身上，后侧移动支撑板贯穿固接于移动车身的后侧，后侧电机的机身设于后侧移动支撑板之间，后侧轮转动设于后侧移动支撑板上，后侧电机的输出端连接于后侧轮上，前侧轮设于切换式换向传动机构上。
[0006]作为优选地，切换式换向传动机构包括电流变液、内置电容板、常闭按钮、换向轴、固液变换容器、换向扭簧、换向齿、切换齿条、齿条导向架、换向连接件、换向传动孔、换向连杆、前侧连接架、固定轴承和前侧电机，固液变换容器固接于移动车身上，电流变液填充设于固液变换容器中，内置电容板分两组设于固液变换容器内，换向轴贯穿转动设于固液变换容器上，换向轴贯穿转动于移动车身上，换向扭簧设于换向轴上，换向齿环绕设于换向轴上，齿条导向架固接于移动车身上，切换齿条贯穿滑动设于齿条导向架上，换向连接件设于换向轴的底部，换向连接件通过其一端设置的换向通孔固接于换向轴上，换向传动孔分两组设于换向连接件上，固定轴承设于移动车身的底部，前侧连接架转动设于固定轴承上，前侧电机的机身设于前侧连接架上，换向连杆的一端铰接于换向传动孔上，换向连杆的另一端铰接于前侧连接架上，常闭按钮设于切换齿条上，常闭按钮和内置电容板之间电连接。
[0007]进一步地，弹射避障组件包括弹射配重头、滑动弹射块、卡合条、弹射卡合槽、二级弹射外壳、滑动发射台、滑动发射齿、滑动发射导杆、发射导向槽、避障组件底座、弹射弹簧、
弹簧支架、弹射扭簧、弹射转轴、扇形齿轮、弹射小齿轮、弹射齿条、弹射接触杆和滑杆导向架，避障组件底座固接于移动车身的侧壁上，发射导向槽设于避障组件底座上，滑动发射导杆嵌合滑动设于发射导向槽上，滑动发射台固接于滑动发射导杆上，滑动发射齿设于滑动发射台的顶部，二级弹射外壳嵌合滑动设于滑动发射台内，弹射卡合槽设于二级弹射外壳的内壁上，卡合条嵌合滑动设于弹射卡合槽上，滑动弹射块固接于卡合条上，弹射配重头固接于滑动弹射块上，弹簧支架固接于避障组件底座上，弹射弹簧的一端设于滑动发射台上，弹射弹簧的另一端设于弹簧支架上，弹射转轴转动设于移动车身的侧壁上，扇形齿轮贯穿固接于弹射转轴上，弹射小齿轮贯穿固接于弹射转轴上，弹射扭簧设于弹射转轴上，滑杆导向架固接于移动车身的侧壁上，弹射接触杆贯穿滑动设于滑杆导向架上，弹射齿条固接于弹射接触杆上。
[0008]其中，弹射避障组件、切换式换向传动机构设于移动车身的两侧。
[0009]优选地，切换齿条和换向齿之间啮合连接。
[0010]其中，滑动发射齿和扇形齿轮之间啮合连接，弹射小齿轮和弹射齿条之间啮合连接。
[0011]进一步地，电池盒与前侧电机、后侧电机之间电连接。
[0012]进一步地，后侧移动支撑板两两设有两组。
[0013]优选地，前侧轮连接于前侧电机的输出端上。
[0014]进一步地，两组内置电容板极性相反。
[0015]采用上述结构本专利技术取得的有益效果如下：本方案提供了一种工业机器人移动底盘，有效解决了工业机器人移动底盘在移动时难以实现自动避障、难以提供低成本的自动化体验的问题，这种方法具有如下优势：（1）为了解决工业机器人移动底盘移动时的避障问题，本专利技术提出了弹射避障组件，当前方有障碍物时，弹射接触杆先接触到该障碍物，于是弹射接触杆沿着滑杆导向架向内滑动，其移动方向与此前移动车身的移动方向相反，于是弹射齿条随弹射接触杆同步移动，并与弹射小齿轮啮合，使得弹射小齿轮带动弹射转轴转动，于是扇形齿轮转动，很快就与下方的滑动发射齿啮合，于是使滑动发射台通过滑动发射导杆沿着发射导向槽滑动，此时弹射弹簧受力压缩，当扇形齿轮上的齿脱离滑动发射齿时，弹射弹簧复位并伸长，带动滑动发射台加速反向弹出，由于惯性，此时内部的二级弹射外壳滑动弹出，其内部的滑动弹射块也滑动弹出，卡合条在弹射卡合槽中滑动，不会脱落二级弹射外壳，由于弹射配重头自身质量较大，于是其完全弹出并撞击在前述的障碍物上，向移动车身施加向后的力，使得移动车身后退一定距离，该过程在很短时间内发生，能够在移动车身撞击在障碍物之前将移动车身向后移开，克服了采用传统传感器等电子控制元件才能实现避障功能的偏见；（2）本专利技术提出了能够在撞击前自动换向的切换式换向传动机构，当通过前侧电机和后侧电机带动移动车身正常行驶时（前侧无障碍物），常闭按钮使电路导通，通电后，电流变液由于温塞格现象发生变化，即电流变液由流体变为固体状态，此时换向轴与固液变换容器通过呈固体的电流变液相连接，即此时换向轴在行驶时无法转动，能够实现移动车身行驶时的稳定性，而当前方有障碍物时，常闭按钮先与障碍物接触，于是常闭按钮被按下，电路断开，即此时内置电容板之间不放电，电流变液在极短的时间内呈流体状态，换向轴此时能够转动，与此同时，撞击的力使得切换齿条沿着齿条导向架滑动，通过换向齿带动
换向轴转动，使得底部的换向连接件绕着换向通孔转动，于是换向连接件带动两侧的换向连杆摆动，又带动前侧连接架围绕固定轴承转动，于是前侧轮随前侧连接架转动，完成了换向过程，由于整个移动车身被弹射配重头顶开，换向扭簧此时也顺势带动换向轴转动复位，使得切换齿条也复位，移动车身被顶开时，常闭按钮也不与障碍物接触，于是常闭按钮复位，恢复常闭状态，使得电路导通，电流变液再次变为固体状态，维持移动车身行驶时稳定性，还能够在下次常闭按钮接触到障碍物时重复上述实施过程；（3）弹射接触杆撞击到障碍物后，弹射扭簧帮助弹射转轴复位，后续弹射避障组件能再次实现其弹射避障功能；（4）可得，当前方有障碍物时，常闭按钮和弹射接触杆能够在同一时间分别实现移动车身的换向和后退移动功能，且下一次遇到障碍物仍能够将上述实施过程再现，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人移动底盘，其特征在于：包括弹射避障组件（1）、切换式换向传动机构（2）、移动车身（3）、容纳支架（4）、容纳台（5）、电池盒（6）、后侧移动支撑板（7）、后侧轮（8）、后侧电机（9）和前侧轮（10），所述弹射避障组件（1）设于移动车身（3）上，所述切换式换向传动机构（2）设于移动车身（3）上，所述容纳支架（4）固接于移动车身（3）上，所述容纳台（5）固接于容纳支架（4）上，所述电池盒（6）设于移动车身（3）上，所述后侧移动支撑板（7）贯穿固接于移动车身（3）的后侧，所述后侧电机（9）的机身设于后侧移动支撑板（7）之间，所述后侧轮（8）转动设于后侧移动支撑板（7）上，所述后侧电机（9）的输出端连接于后侧轮（8）上，所述前侧轮（10）设于切换式换向传动机构（2）上。2.根据权利要求1所述的一种工业机器人移动底盘，其特征在于：所述切换式换向传动机构（2）包括电流变液（11）、内置电容板（12）、常闭按钮（13）、换向轴（14）、固液变换容器（15）、换向扭簧（16）、换向齿（17）、切换齿条（18）、齿条导向架（19）、换向连接件（20）、换向传动孔（21）、换向连杆（22）、前侧连接架（23）、固定轴承（24）和前侧电机（25），所述固液变换容器（15）固接于移动车身（3）上，所述电流变液（11）填充设于固液变换容器（15）中，所述内置电容板（12）分两组设于固液变换容器（15）内，所述换向轴（14）贯穿转动设于固液变换容器（15）上，所述换向轴（14）贯穿转动于移动车身（3）上，所述换向扭簧（16）设于换向轴（14）上，所述换向齿（17）环绕设于换向轴（14）上，所述齿条导向架（19）固接于移动车身（3）上，所述切换齿条（18）贯穿滑动设于齿条导向架（19）上，所述换向连接件（20）设于换向轴（14）的底部，所述换向连接件（20）通过其一端设置的换向通孔（45）固接于换向轴（14）上，所述换向传动孔（21）分两组设于换向连接件（20）上，所述固定轴承（24）设于移动车身（3）的底部，所述前侧连接架（23）转动设于固定轴承（24）上，所述前侧电机（25）的机身设于前侧连接架（23）上，所述换向连杆（22）的一端铰接于换向传动孔（21）上，所述换向连杆（22）的另一端铰接于前侧连接架（23）上，所述常闭按钮（13）设于切换齿条（18）上，所述常闭按钮（13）和内置电容板（12）之间电连接。3.根据权利要求2所述的一种工业机器人移动底盘，其特征在于：所述弹射避障组件（1）包括弹射配重头（26）、滑动弹射块（27）、卡合条（28）、弹射卡合槽（29）、...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔剑平，崔冰一，
申请(专利权)人：济南奥普瑞思智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：