列车巡检机器人制造技术

本发明专利技术公开了列车巡检机器人，包括底盘，所述底盘的顶部设置有六轴机械臂，所述六轴机械臂上安装有彩色3D相机，所述底盘的底部四个拐角处安装有四个舵轮组，所述舵轮组由驱动结构、旋转结构和舵轮组成，所述底盘的尾部底端安装有电池箱，所述舵轮组的一侧固定有安装仓盒；本发明专利技术通过设计的安装仓盒、刮架和弹簧，将刮架转动安装到安装仓盒内，再通过安装仓盒安装在相对应的舵轮组上，在弹簧的挤压作用下，刮架的一端时刻保持与舵轮组的舵轮外壁相互贴合，实现对舵轮上的附着物进行刮离，避免其沾附在舵轮上而导致本发明专利技术拍摄时歪斜，导致拍摄角度不对。摄角度不对。

【技术实现步骤摘要】
列车巡检机器人


[0001]本专利技术属于列车巡检机器人
，具体涉及列车巡检机器人。

技术介绍

[0002]近年来，我国城市轨道交通网络增长迅速，大量城市轨道交通设备及基础设施在维护期，线路安全和检测方面所面临的压力日渐增大，人工存在巡检不到位、易遗漏检测项点和细节、发现隐患不及时、记录数据有限可靠性不高等问题，于是提出使用列车巡检机器人进行故障检测的方法，降低人力成本的同时，实现检测无死角、全覆盖，确保结果的真实可靠列车巡检机器人采用3D激光雷达导航技术、光电定位传感器和轮轴矫正算法完成定位导航，自动行进至指定停靠点进行故障图像采集，采集的过程由视觉模块完成，视觉模块包括机械臂末端3D相机、车身上视2D相机和车身前后视相机，采集后的图像上传至后台进行算法检测，上传至平台进行人工复核，完成车底故障的检测。
[0003]现有的列车巡检机器人在使用时，采用3D激光雷达导航技术、光电定位传感器和轮轴矫正算法完成定位导航，自动行进至指定停靠点进行故障图像采集，采集的过程由视觉模块完成，视觉模块包括机械臂末端3D相机、车身上视2D相机和车身前后视相机，采集后的图像上传至后台进行算法检测，上传至平台进行人工复核，完成车底故障的检测，但是在实际巡检中存在以下缺陷：
[0004](1)巡检机器人在对列车底部巡检过程中，通过六轴机械臂端部的高精度3D相机进行拍摄成像，但是在巡检中，用于行进驱动的舵轮组上的舵轮表面沾附有附着物，导致舵轮表面凹凸不平，无法及时去除，进而导致机器人在拍摄时发生歪斜，导致拍摄角度不对的问题；
[0005](2)巡检机器人在实际使用中，其底盘的强度不足，在进行巡检过程中，巡检机器人在进出股道时，底盘能力低的机器人若要通过侧向进出股道，此时需要在股道内安装升降台等方式，使其机器人借助升降台等方式通过侧面进出，导致土建成本高的问题，为此我们提出列车巡检机器人。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的在于提供列车巡检机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的巡检机器人的舵轮沾附有杂物，导致其轮体凹凸不平，进而导致拍摄角度不对，同时巡检机器人的底盘动里和强度不足，若通过侧面进出股道时，需要进行土建施工，安装升降台等方式，进而增大土建成本的问题。
[0007]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：列车巡检机器人，包括底盘，所述底盘的顶部设置有六轴机械臂，所述六轴机械臂上安装有彩色3D相机，所述底盘的底部四个拐角处安装有四个舵轮组，所述舵轮组由驱动结构、旋转结构和舵轮组成，所述底盘的尾部底端安装有电池箱，所述舵轮组的一侧固定有安装仓盒，所述安装仓盒的内部通过转轴转动连接有刮架，所述刮架的一端与舵轮的外壁相互贴合，所述刮架的另一端的一侧设置有
弹簧，且弹簧位于安装仓盒的内部，所述刮架的表面开设有排料口。
[0008]优选的，所述排料口的端口一侧设置有侧框，所述侧框固定在刮架的侧壁上，所述侧框的内部固定有对称斜台。
[0009]优选的，所述弹簧的内部设置有导杆，所述导杆的外壁套设有导筒，所述导筒固定在安装仓盒内壁上，所述导杆固定在刮架的侧壁上。
[0010]优选的，所述导筒和导杆的纵截面均为弧形结构，且导筒、导杆和转轴三者的中心轴线相互重合。
[0011]优选的，所述底盘的两端均安装有监控相机，所述底盘的前端安装有车头定位传感器，所述底盘的顶部一端安装有激光雷达模块。
[0012]优选的，所述底盘的端部设置有状态灯和音乐报警器，所述底盘的侧部四个拐角处均安装有把手。
[0013]优选的，所述底盘的两端分别安装有超声波防撞模块和触边，所述超声波防撞模块的一侧设置有防跌落传感器。
[0014]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0015](1)通过设计的安装仓盒、刮架和弹簧，将刮架转动安装到安装仓盒内，再通过安装仓盒安装在相对应的舵轮组上，在弹簧的挤压作用下，刮架的一端时刻保持与舵轮组的舵轮外壁相互贴合，实现对舵轮上的附着物进行刮离，避免其沾附在舵轮上而导致本专利技术拍摄时歪斜，导致拍摄角度不对，通过设计的侧框和对称斜台，通过排料口排出的附着物掉落到侧框内，然后在对称斜台的作用下，实现掉料导向，保证附着物向两侧掉落，避免其掉落在舵轮组前端而再次沾附到舵轮上，通过设计的导杆和导筒，实现对弹簧挤压进行导向，避免其发生弯折过度而从安装仓盒内弹出。
[0016](2)通过设计的舵轮组和底盘，舵轮组是由驱动结构、旋转结构和舵轮组成，通过驱动结构为舵轮提供强劲动力，同时通过旋转结构，实现舵轮自由原地旋转，其底盘原地旋转的外切正方形边长1m，使其旋转直径小于股道立柱之间的间距，在旋转中机器人不会和内侧发生碰撞，底盘具有自旋转能力和自旋半径小，动力足，保证其只需要在股道前后搭建坡道或者股道侧面修建坡道即可，通过强动力和自旋转能力的舵轮组作用下，使其直接从股道的侧面爬出，相较于传统的采用升降台方式侧面进出股道，对土建的要求小，成本低，同时舵轮组对底盘传输动力，使其动力强，爬坡能力达15度，越障/涉水能力达10cm。
附图说明
[0017]图1为本专利技术的结构示意图；
[0018]图2为本专利技术图1中的A处放大图；
[0019]图3为本专利技术的侧视图；
[0020]图4为本专利技术图3中的B处局部结构剖视图；
[0021]图5为本专利技术刮架、侧框和对称斜台的组装侧面剖视图；
[0022]图中：1、底盘；2、触边；3、彩色3D相机；4、六轴机械臂；5、激光雷达模块；6、把手；7、车头定位传感器；8、导杆；9、弹簧；10、刮架；11、侧框；12、对称斜台；13、舵轮组；14、舵轮；15、导筒；16、电池箱；17、监控相机；18、安装仓盒；19、排料口。
具体实施方式
[0023]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0024]实施例
[0025]请参阅图1至图5，本专利技术提供一种技术方案：列车巡检机器人，包括底盘1，底盘1的顶部设置有六轴机械臂4，六轴机械臂4上安装有彩色3D相机3，底盘1的底部四个拐角处安装有四个舵轮组13，舵轮组13由驱动结构、旋转结构和舵轮14组成，通过设计的底盘1和舵轮组13，通过设计的舵轮组13和底盘1，通过舵轮组13对底盘传输动力，使其动力强，进而能力强，爬坡能力达15度，越障/涉水能力达10cm，同时舵轮组13具有自旋转能力，动力足，从而使底盘1动力强劲壳原地旋转换向，其底盘1原地旋转的外切正方形边长1m，使其旋转直径小于股道立柱之间的间距，使其在旋转中不会发生碰撞，保证其侧面从股道内进出时，只需要在股道前后搭建坡道或者股道侧面修建坡道即可，使其直接从股道的侧面爬出，相较于传统的采用升降台方式侧面进出股道，对土建的要求小，成本低，底盘1的尾本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.列车巡检机器人，包括底盘(1)，所述底盘(1)的顶部设置有六轴机械臂(4)，所述六轴机械臂(4)上安装有彩色3D相机(3)，其特征在于：所述底盘(1)的底部四个拐角处安装有四个舵轮组(13)，所述舵轮组(13)由驱动结构、旋转结构和舵轮(14)组成，所述底盘(1)的尾部底端安装有电池箱(16)，所述舵轮组(13)的一侧固定有安装仓盒(18)，所述安装仓盒(18)的内部通过转轴转动连接有刮架(10)，所述刮架(10)的一端与舵轮(14)的外壁相互贴合，所述刮架(10)的另一端的一侧设置有弹簧(9)，且弹簧(9)位于安装仓盒(18)的内部，所述刮架(10)的表面开设有排料口(19)。2.根据权利要求1所述的列车巡检机器人，其特征在于：所述排料口(19)的端口一侧设置有侧框(11)，所述侧框(11)固定在刮架(10)的侧壁上，所述侧框(11)的内部固定有对称斜台(12)。3.根据权利要求1所述的列车巡检机器人，其特征在于：所...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋邦亮，徐声，郭振海，赵孝强，王欣悦，宁佐坚，杨轩，刘忠宇，刘金刚，
申请(专利权)人：中数智科杭州科技有限公司，
类型：发明
国别省市：