一种能够在隔离社区中运送生活物资的机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种能够在隔离社区中运送生活物资的机器人，包括行走机构，行走机构包括底盘和变形轮；底盘上安装有机架，机架上安装有移动控制组件、物资存放组件和推动机构；物资存放组件中具有多个储物筐；运送物资前，按先后顺序将物资依次放入相应的储物筐中；移动控制组件，能够控制机器人的移动，识别社区的单元门牌号和相应住户的门牌号，使机器人将相应的物资运送给相应的住户；机器人到达相应住户后，启动推动机构，使相应住户的物资和盛放该物资的储物筐一起推起；住户拿走相应的物资后，推动机构复位，机器人向下一个住户移动，所以提供了一种可以替代配送人员，向隔离的社区配送生活物资，减少配送人员感染或传播新冠肺炎的风险。肺炎的风险。肺炎的风险。

【技术实现步骤摘要】
一种能够在隔离社区中运送生活物资的机器人


[0001]本专利技术属于机器人
，具体涉及一种能够在隔离社区中运送生活物资的机器人。

技术介绍

[0002]自新冠肺炎爆发后，居家隔离已成为有效的防疫措施。然而，在居家隔离过程中，食物、生活用品等生活物资的配送均由人工服务完成，这不仅增加了人工成本，而且还增大了疫情传播的可能性。
[0003]目前发生疫情的社区，通常要进行隔离；隔离过程中，小区住户需要蔬菜、食物等生活用品，以此来维持日常生活；现在被隔离的社区，通常将住户需要的物质放在楼下，然后由住户自行将相应的物质取回；但是新冠肺炎的传染性较强，可以通过呼吸道飞沫和密切接触传播，同时被病毒污染的物品也可造成感染；所以对尚未排除是否有感染者的社区配送物资时，配送人员具有较大的感染风险，如果配送人员感染新冠肺炎而未被发现，将会使和配送人员接触的住户感染。
[0004]所以需要一种能够向社区运送生活物资的机器人，以此减少配送人员感染或传播新冠肺炎的风险。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的是提供一种能够在隔离社区中运送生活物资的机器人，解决现有技术中，通过人工配送的方式，向隔离的社区配送生活物资，可能会使配送人员感染新冠肺炎的技术问题。
[0006]本专利技术解决其技术问题所采用的方案是：
[0007]一种能够在隔离社区中运送生活物资的机器人，包括行走机构，行走机构包括底盘和设置在底盘上的变形轮；底盘上安装有机架，机架上安装有移动控制组件、物资存放组件和推动机构；物资存放组件中具有多个储物筐；运送物资前，按先后顺序将物资依次放入相应的储物筐中；移动控制组件，能够控制机器人的移动，识别社区的单元门牌号和相应住户的门牌号，使机器人将相应的物资运送给相应的住户；机器人到达相应住户后，启动推动机构，使相应住户的物资和盛放该物资的储物筐一起推起；住户拿走相应的物资后，推动机构复位，机器人向下一个住户移动。
[0008]通过设置行走机构，用于整个机器人的移动；通过设置变形轮，当在平路上移动时，变形轮整体呈圆形；当需要攀爬楼梯时，变形轮变形，使机器人能够攀爬楼梯。
[0009]运送物资时，根据由近到远，由下到上的原则，将生活物资按顺时针或逆时针，依次摆放在相应的储物筐中；通过移动控制组件，控制机器人的移动，获取机器人行进过程中的路面信息，使机器人能够移动避障；当遇到楼梯时，使变形轮变形攀爬楼梯；同时移动控制组件还能识别社区的单元门牌号和相应住户的门牌号，使机器人将相应的物资运送给相应的住户；机器人到达相应住户后，启动推动机构，使相应住户的物资和盛放该物资的储物
筐一起推起；住户拿走相应的物资后，推动机构复位，机器人向下一个住户移动。
[0010]进一步的是，推动机构包括升降组件、转动组件、伸缩组件和竖向设置的推杆；升降组件包括设置在机架上的第一步进电机和竖杆，第一步进电机的输出轴水平设置，第一步进电机的输出轴上固定有第一连杆，第一连杆的一端转动连接有第二连杆；竖向设置的竖杆，其上端固定有竖向设置的套管，套管的侧壁上开设有竖向设置的长条孔；套管中滑动设置有滑块，滑块和套管外的第二连杆通过转轴转动连接，转轴滑动设置在长条孔中；滑块上端固定有移动杆，移动杆位于套管中，且移动杆的上端伸出套管；转动组件安装在移动杆的上端，伸缩组件安装在转动组件上，伸缩组件具有一个能够沿水平方向伸缩的伸缩端，推杆固定在伸缩组件的伸缩端；发放物质时，通过转动组件，使推杆向相应方向转动a
°
后停止转动，a为大于0的正数；然后通过伸缩组件，将推杆推向相应的位置；然后启动第一步进电机，使第一步进电机正转b
°
后停止转动，b为大于0的正数，以此带动第一连杆、第二连杆和滑块，使移动杆、转动组件、伸缩组件和推杆整体向上移动，使推杆的上端，将相应的储物筐和物资一起推起；物资被住户取走后，第一步进电机反转b
°
后停止转动，使升降组件复位，然后伸缩组件复位。
[0011]通过设置转动组件，能够使推杆向相应的方向，转动a
°
后停止转动；通过设置伸缩组件，能够使推杆向相应的储物筐移动；通过设置升降组件，能够使移动到相应储物筐下方的推杆向上移动，将相应的储物筐和物资一起推起；所以通过升降组件、转动组件、伸缩组件和推杆的配合，能够将相应的储物筐和物资一起推起，指引住户取走对应的物资。
[0012]进一步的是，转动组件包括第二步进电机和转盘；移动杆的上端安装有和移动杆垂直的安装板，第二步进电机安装在安装板上，且输出轴竖向设置，转盘安装在第二步进电机的输出轴上，转盘上安装有伸缩组件。
[0013]通过设置第二步进电机，能够使转盘转动，使转盘上的伸缩组件和推杆，朝相应方向转动a
°
后停止转动。
[0014]进一步的是，伸缩组件为第一电动推杆，第一电动推杆安装在转盘，第一电动推杆具有一个能够沿水平方向伸缩的伸缩杆，推杆固定在伸缩杆上。
[0015]分发物资时，第一电动推杆启动，使推杆向相应的储物筐移动；物资分发结束后，第一电动推杆复位。
[0016]进一步的是，物资存放组件包括支撑板，支撑板下表面的四个角上均设有支腿，每个支腿的下端设置在机架上；支撑板下表面开设有一个中心槽和多个滑槽；中心槽位于支撑板的中心位置；多个滑槽绕中心槽，呈辐射状周向均匀分布；每个滑槽靠近的中心槽的一端，均和中心槽连通；每个滑槽远离中心槽的一端，其顶壁上均开设有第一通孔，推杆的上端滑动设置在滑槽中或中心槽中；支撑板上表面固定有多个放置框，多个放置框绕支撑板的中心线，呈周向均匀分布；每个放置框中均有对应的一个第一通孔，每个储物筐均放置在相应的放置框中。
[0017]还未分发物资时，升降组件、转动组件和伸缩组件均未启动时，推杆的上端位于中心槽中；分发物资时，启动第二步进电机，使推杆的上端在中心槽中，向相应方向的滑槽转动a
°
后停止转动；然后启动第一电动推杆，使推杆的上端移动到相应的滑槽中，直至移动到该滑槽对应的第一通孔时，第一电动推杆停止伸长；然后启动第一步进电机，使第一步进电机正转b
°
后停止转动，使转动组件、第一电动推杆和推杆整体向上移动，使相应住户的物资
和盛放该物资的储物筐，一起沿相应放置框向上移动。
[0018]住户拿走相应的物资后，第一步进电机反转b
°
后停止转动，使推杆的上端向下移动，使推起的空储物筐落回到放置框中；然后第一电动推杆复位，使推杆的上端返回到中心槽中，然后机器人向下一个住户移动。
[0019]进一步的是，移动控制组件包括深度相机、激光雷达和控制器；深度相机和激光雷达均设置在机架上，并位于机器人的前侧；所有电性器件均与控制器电性连接。
[0020]激光雷达用于构建栅格地图，深度相机用于检测障碍物，结合SLAW算法自主躲避路径中的环境障碍，实现动态路径规划与定位。同步定位与地图构建(SLAW，Simultaneous Localiza本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种能够在隔离社区中运送生活物资的机器人，其特征在于，包括行走机构(1)，所述行走机构(1)包括底盘(11)和设置在底盘上的变形轮(12)；底盘(11)上安装有机架(13)，机架(13)上安装有移动控制组件、物资存放组件(2)和推动机构(3)；物资存放组件(2)中具有多个储物筐(21)；运送物资前，按先后顺序将物资依次放入相应的储物筐(21)中；移动控制组件，能够控制机器人的移动，识别社区的单元门牌号和相应住户的门牌号，使机器人将相应的物资运送给相应的住户；机器人到达相应住户后，启动推动机构(3)，使相应住户的物资和盛放该物资的储物筐(21)一起推起；住户拿走相应的物资后，推动机构(3)复位，机器人向下一个住户移动。2.根据权利要求1所述的一种能够在隔离社区中运送生活物资的机器人，其特征在于，所述推动机构(3)包括升降组件(31)、转动组件(32)、伸缩组件(33)和竖向设置的推杆(34)；升降组件(31)包括设置在机架(13)上的第一步进电机(311)和竖杆(312)，第一步进电机(311)的输出轴水平设置，第一步进电机(311)的输出轴上固定有第一连杆(313)，第一连杆(313)的一端转动连接有第二连杆(314)；竖向设置的竖杆(312)，其上端固定有竖向设置的套管(315)，套管(315)的侧壁上开设有竖向设置的长条孔；套管(315)中滑动设置有滑块，滑块和套管(315)外的第二连杆(314)通过转轴转动连接，转轴滑动设置在长条孔中；滑块上端固定有移动杆(316)，移动杆(316)位于套管(315)中，且移动杆(316)的上端伸出套管(315)；转动组件(32)安装在移动杆(316)的上端，伸缩组件(33)安装在转动组件上，伸缩组件(33)具有一个能够沿水平方向伸缩的伸缩端，推杆(34)固定在伸缩组件(33)的伸缩端；发放物质时，通过转动组件(32)，使推杆(34)向相应方向转动a
°
后停止转动，a为大于0的正数；然后通过伸缩组件(33)，将推杆(34)推向相应的位置；然后启动第一步进电机(311)，使第一步进电机(311)正转b
°
后停止转动，b为大于0的正数，以此带动第一连杆(313)、第二连杆(314)和滑块，使移动杆(316)、转动组件(32)、伸缩组件(33)和推杆(34)整体向上移动，使推杆(34)的上端，将相应的储物筐(21)和物资一起推起；物资被住户取走后，第一步进电...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢瑀，黄善越，孙运通，翟永康，
申请(专利权)人：河海大学，
类型：发明
国别省市：