悬垂绝缘子串检测机器人攀爬机构制造技术

本实用新型专利技术涉及一种悬垂绝缘子串检测机器人攀爬机构，包括抱箍组件、抱箍收放机构和抱箍升降机构，抱箍组件包括两个对称设置的抱箍，抱箍收放机构能够驱动两个抱箍相向移动靠近，以及反向移动松开，实现两个抱箍配合抱紧或松开悬垂绝缘子串；每个抱箍组件均设置一个抱箍收放机构；抱箍升降机构包括相互套接的推杆筒和推杆活动杆，推杆活动杆的下端从推杆筒的顶端插入推杆筒中，推杆活动杆的顶部设置有顶板，推杆筒的底端设置有底板，两个抱箍收放机构分别设置在对应的顶板和底板的相对面。本实用新型专利技术能够实现动作协调配合，自动攀爬。自动攀爬。自动攀爬。

【技术实现步骤摘要】
悬垂绝缘子串检测机器人攀爬机构


[0001]本技术涉及一种悬垂绝缘子串检测机器人攀爬机构，属于机械的


技术介绍

[0002]悬垂绝缘子串是电力工程中常用且必备的一个器件，架空输电线路、发电厂和变电所的母线和各种电气设备的外部带电导体均须用绝缘子或绝缘子穿使之与大地（或接地物）或其他有电位差的导体绝缘。
[0003]可见绝缘子或绝缘子串通常在室外，且绝缘子或绝缘子串需要定期检修，确保用电安全。室外检修通常为云梯将操作人员送到空中作业，检修过程中受人的主观因素影响较大，不能较为准备反应绝缘子串的全貌，可见如何做一款能够在绝缘子串上攀爬的机器人机构，是产业亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0004]为了解决上述技术问题，本技术提供一种悬垂绝缘子串检测机器人攀爬机构，其具体技术方案如下：
[0005]一种悬垂绝缘子串检测机器人攀爬机构，包括抱箍组件、抱箍收放机构和抱箍升降机构，所述抱箍组件包括两个对称设置的抱箍，所述抱箍收放机构能够驱动两个抱箍相向移动靠近，以及反向移动松开，实现两个抱箍配合抱紧或松开悬垂绝缘子串；
[0006]每个抱箍组件均设置一个抱箍收放机构；
[0007]所述抱箍升降机构包括相互套接的推杆筒和推杆活动杆，所述推杆活动杆的下端从推杆筒的顶端插入推杆筒中，所述推杆活动杆的顶部设置有顶板，所述推杆筒的底端设置有底板，两个抱箍收放机构分别设置在对应的顶板和底板的相对面。
[0008]进一步的，所述抱箍升降机构包括三组相互套接的推杆筒和推杆活动杆，所述推杆筒的底端和推杆活动杆的顶端分别设置有推杆连接端头，所述推杆连接端头分别通过推杆安装座与对应的底板和顶板固定连接。
[0009]进一步的，所述推杆连接端头的横截面积小于对应的推杆筒和推杆活动杆的横截面积，所述推杆连接端头的横截面为一组相对边平行，另一组相对边向外弧形拱起形状的连接短柱；
[0010]所述推杆安装座为设置在推杆连接端头弧形固定两端的，将其包围住的两个弧形包板。
[0011]进一步的，所述抱箍收放机构包括两个独立的电机，两个电机分别设置在对应抱箍的外侧，每个独立的电机驱动一个独立的抱箍。
[0012]进一步的，所述抱箍收放机构还包括设置在两个抱箍中间的丝杆固定块以及设置在对应抱箍外侧的固定板，电机设置在对应的固定板的外侧；
[0013]所述丝杆固定块和对应的固定板之间设置有丝杆以及设置在丝杆两侧的导杆，所述丝杆插在丝杆固定块中的一端套有轴承套，丝杆能够在轴承套中旋转，丝杆的另一端穿
过抱箍，且与该端的电机的驱动轴通过联轴器连接；
[0014]所述导杆的一端与丝杆固定块固定，另一端穿过对应的抱箍，且与该端的固定板固定。
[0015]进一步的，所述固定板呈L形，一面与对应的底板或顶板贴合固定，另一面与对应的底板或顶板垂直，且与对应的电机的输出端面固定。
[0016]进一步的，每组抱箍组件内的两个所述抱箍成相对的弧形，或者末端相对，中部弯曲或直线连接，靠近抱箍收放机构端的弯折靠近。
[0017]本技术的有益效果是：
[0018]本技术，抱箍组件抱紧悬垂绝缘子串，上面一个抱箍组件的抱箍打开，抱箍升降机构向上伸展，抱箍升降机构伸展到位后，上面一个抱箍组件的抱箍抱合，抱紧绝缘子串，下面一个抱箍组件的抱箍打开，抱箍升降机构缩回，下面一个抱箍组件上移，抱箍升降机构缩回到位后，下面一个抱箍组件的抱箍抱合，抱紧绝缘子串，依次完成爬升动作。
附图说明
[0019]图1是本技术的结构示意图，
[0020]图2是本技术的加上保护壳的结构示意图，
[0021]图3是本技术的立体图，
[0022]图中：a—抱箍组件，b—抱箍收放机构，c—抱箍升降机构，1—底板，2—电机，3—丝杆固定块，4—轴承套，5—导杆，6—抱箍，7—丝杆，8—推杆筒，9—推杆活动杆，10—顶板，11—保护壳，12—推杆连接端头，13—推杆安装座，14—固定板。
具体实施方式
[0023]现在结合附图对本技术作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本技术的基本结构，因此其仅显示与本技术有关的构成。
[0024]如图1和2所示，本技术的悬垂绝缘子串检测机器人攀爬机构，包括抱箍组件a、抱箍收放机构b和抱箍升降机构c，抱箍组件a包括两个对称设置的抱箍6，抱箍收放机构b能够驱动两个抱箍6相向移动靠近，以及反向移动松开，实现两个抱箍6配合抱紧或松开悬垂绝缘子串；两个抱箍组件a和抱箍升降机构c配合，下面一个抱箍组件a松开绝缘子串，上面一个抱箍组件a抱紧绝缘子串，抱箍升降机构c缩短，下面一个抱箍组件a向上提升，提升到位后，抱紧绝缘子串，上面的抱箍组件松开，抱箍升降机构c向上伸出，伸出到位后，上面的抱箍组件抱紧绝缘子串，依次循环，实现攀爬。
[0025]下面具体介绍抱箍升降机构c，抱箍升降机构c包括三组相互套接的推杆筒8和推杆活动杆9，推杆活动杆9的下端从推杆筒8的顶端插入推杆筒8中，推杆活动杆9的顶部设置有顶板10，推杆筒8的底端设置有底板1，两个抱箍收放机构b分别设置在对应的顶板10和底板1的相对面。推杆筒8的底端和推杆活动杆9的顶端分别设置有推杆连接端头12，推杆连接端头12分别通过推杆安装座13与对应的底板1和顶板10固定连接。
[0026]推杆连接端头12的横截面积小于对应的推杆筒8和推杆活动杆9的横截面积，推杆连接端头12的横截面为一组相对边平行，另一组相对边向外弧形拱起形状的连接短柱；推杆安装座13为设置在推杆连接端头12弧形固定两端的，将其包围住的两个弧形包板。
[0027]下面具体介绍抱箍收放机构b，抱箍收放机构b包括两个独立的电机，两个电机2分别设置在对应抱箍6的外侧，每个独立的电机2驱动一个独立的抱箍6。
[0028]抱箍收放机构b还包括设置在两个抱箍6中间的丝杆固定块3以及设置在对应抱箍6外侧的固定板14，电机2设置在对应的固定板14的外侧；
[0029]丝杆固定块3和对应的固定板14之间设置有丝杆7以及设置在丝杆7两侧的导杆5，丝杆7插在丝杆固定块3中的一端套有轴承套4，丝杆7能够在轴承套4中旋转，丝杆7的另一端穿过抱箍6，且与该端的电机的驱动轴通过联轴器连接；
[0030]导杆5的一端与丝杆固定块3固定，另一端穿过对应的抱箍6，且与该端的固定板14固定。
[0031]固定板14呈L形，一面与对应的底板1或顶板10贴合固定，另一面与对应的底板1或顶板10垂直，且与对应的电机的输出端面固定。
[0032]下面介绍抱箍的形状，每组抱箍组件a内的两个抱箍6成相对的弧形，或者末端相对，中部弯曲或直线连接，靠近抱箍收放机构b端的弯折靠近。
[0033]参见图2和3，本技术还在顶板的下表面设置包围其一圈的，朝向下端延伸的保护壳11，保护壳11将顶板下表面的抱箍收放机构b包围住，整体美本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种悬垂绝缘子串检测机器人攀爬机构，其特征在于：包括抱箍组件（a）、抱箍收放机构（b）和抱箍升降机构（c），所述抱箍组件（a）包括两个对称设置的抱箍（6），所述抱箍收放机构（b）能够驱动两个抱箍（6）相向移动靠近，以及反向移动松开，实现两个抱箍（6）配合抱紧或松开悬垂绝缘子串；每个抱箍组件（a）均设置一个抱箍收放机构（b）；所述抱箍升降机构（c）包括相互套接的推杆筒（8）和推杆活动杆（9），所述推杆活动杆（9）的下端从推杆筒（8）的顶端插入推杆筒（8）中，所述推杆活动杆（9）的顶部设置有顶板（10），所述推杆筒（8）的底端设置有底板（1），两个抱箍收放机构（b）分别设置在对应的顶板（10）和底板（1）的相对面。2.根据权利要求1所述的悬垂绝缘子串检测机器人攀爬机构，其特征在于：所述抱箍升降机构（c）包括三组相互套接的推杆筒（8）和推杆活动杆（9），所述推杆筒（8）的底端和推杆活动杆（9）的顶端分别设置有推杆连接端头（12），所述推杆连接端头（12）分别通过推杆安装座（13）与对应的底板（1）和顶板（10）固定连接。3.根据权利要求2所述的悬垂绝缘子串检测机器人攀爬机构，其特征在于：所述推杆连接端头（12）的横截面积小于对应的推杆筒（8）和推杆活动杆（9）的横截面积，所述推杆连接端头（12）的横截面为一组相对边平行，另一组相对边向外弧形拱起形状的连接短柱；所述推杆安装座（13）为设置在推杆连接端头（12）弧形固定两端...

【专利技术属性】
技术研发人员：孟令煜，张锦程，杨铭，
申请(专利权)人：南京中泓智电电气有限公司，
类型：新型
国别省市：