一种机器人调度方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种机器人调度方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：从各关联机器人对应的各控制器节点中确定主节点，并根据主节点确定各控制器节点的信息处理时刻和同步生效时刻；在信息处理时刻，各控制器节点获取与控制器节点关联的远程节点任务信息；在同步生效时刻，通过各关联机器人的本地调度器根据远程节点任务信息执行各关联机器人的目标任务。通过运行本发明专利技术实施例所提供的技术方案，可以解决现有多机器人调度概念和逻辑较为复杂，且若不借助离线仿真工具，将很难操作，同时单控制器多机器人控制的局限性也很大的问题，取得了降低多机器人调度的难度以及提高多机器人调度的效率的有益效果。机器人调度的效率的有益效果。机器人调度的效率的有益效果。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人调度方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及机器人技术，尤其涉及一种机器人调度方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]现有机器人的作业程序大多是由脚本构成，其脚本语法多符合高级编程语言的特点，如python、Pascal等。作业脚本放置控制器的存储介质中，当控制器需要执行程序时，以文本的形式读取脚本字符串并解析执行。部分控制器会将脚本字符串通过词法、语法分析处理为中间码的形式，再通过虚拟机模块执行中间码，来顺序运行脚本所表达的动作。
[0003]对于单个机器人的顺序单任务作业脚本的解决方案属于比较成熟的技术。但是对于多机器人作业程序，大多数机器人控制器不具备多机器人动作的联合编程，基本上通过第三方，如PLC、IPC等上位机进行协调控制。如ABB机器人的MultiTasking和MultiMove模块可以较为方便同步控制多台机械手对于多机器人控制，但其必须要求多个机械手臂连接到同一个控制器中，且最多仅允许4个，对于较大工作范围，甚至移动机器人作业平台上的多机器人作业脚本协同将无能为力，且需要配合MultiTasking的同步功能来配合实现半联动和联动同步的实现。ABB对于多机器人调度是可用的，但从用户易用性上看，其概念和逻辑较为复杂，且若不借助离线仿真工具，将很难操作，同时单控制器多机器人控制的局限性也很大。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种机器人调度方法、装置、电子设备及存储介质，以实现降低多机器人调度的难度以及提高多机器人调度的效率。<br/>[0005]根据本专利技术的一方面，提供了一种机器人调度方法，该方法包括：
[0006]从各关联机器人对应的各控制器节点中确定主节点，并根据所述主节点确定各所述控制器节点的信息处理时刻和同步生效时刻；
[0007]在所述信息处理时刻，各所述控制器节点获取与所述控制器节点关联的远程节点任务信息；
[0008]在所述同步生效时刻，通过各所述关联机器人的本地调度器根据所述远程节点任务信息执行各所述关联机器人的目标任务。
[0009]根据本专利技术的另一方面，提供了一种机器人调度装置，该装置包括：
[0010]时刻确定模块，用于从各关联机器人对应的各控制器节点中确定主节点，并根据所述主节点确定各所述控制器节点的信息处理时刻和同步生效时刻；
[0011]任务信息获取模块，用于在所述信息处理时刻，各所述控制器节点获取与所述控制器节点关联的远程节点任务信息；
[0012]目标任务执行模块，用于在所述同步生效时刻，通过各所述关联机器人的本地调度器根据所述远程节点任务信息执行各所述关联机器人的目标任务。
[0013]根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
[0014]至少一个处理器；以及
[0015]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0016]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的机器人调度方法。
[0017]根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的机器人调度方法。
[0018]本专利技术实施例的技术方案，通过从各关联机器人对应的各控制器节点中确定主节点，并根据所述主节点确定各所述控制器节点的信息处理时刻和同步生效时刻；在所述信息处理时刻，各所述控制器节点获取与所述控制器节点关联的远程节点任务信息；在所述同步生效时刻，通过各所述关联机器人的本地调度器根据所述远程节点任务信息执行各所述关联机器人的目标任务。解决了现有多机器人调度概念和逻辑较为复杂，且若不借助离线仿真工具，将很难操作，同时单控制器多机器人控制的局限性也很大的问题，取得了降低多机器人调度的难度以及提高多机器人调度的效率的有益效果。
[0019]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0020]图1为本专利技术实施例一提供的一种机器人调度方法的流程图；
[0021]图2为本专利技术实施例二提供的一种机器人调度方法的流程图；
[0022]图3为本专利技术实施例三提供的一种机器人调度方法的流程图；
[0023]图4为本专利技术实施例三提供的一种任务图形化界面的示意图；
[0024]图5为本专利技术实施例四提供的一种机器人调度装置的结构示意图；
[0025]图6为用来实施本专利技术实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0026]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0027]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“目标”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、
方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0028]实施例一
[0029]图1为本专利技术实施例一提供的一种机器人调度方法的流程图，本实施例可适用于多个机器人调度情况，该方法可以由本专利技术实施例所提供的机器人调度装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现。参见图1，本实施例提供的机器人调度方法，包括：
[0030]步骤110、从各关联机器人对应的各控制器节点中确定主节点，并根据所述主节点确定各所述控制器节点的信息处理时刻和同步生效时刻。
[0031]其中，关联机器人为存在关联关系的机器人，例如为处于同一局域网中的机器人，本实施例对此不进行限制。
[0032]每个关联机器人均对应各自的控制器节点，可以采用数据分发服务(Data Distribution Service，DDS)标准方案，将各关联机器人的本地调度器及本地资源管理单元的状态和操作端口，开放到授信的多机器人局域网中，从而使得各控制器节点互相连接。其中，本地调度器负责在本地按照任务属性协调驱动单个本地任务调度或多个本地任务的协同调度。每个任务可以作为一个独立单元，根据任务属性与操作系统的一个或多个物理CPU进行绑定，充分利用了多核并行计算的优点。本地资源本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人调度方法，其特征在于，包括：从各关联机器人对应的各控制器节点中确定主节点，并根据所述主节点确定各所述控制器节点的信息处理时刻和同步生效时刻；在所述信息处理时刻，各所述控制器节点获取与所述控制器节点关联的远程节点任务信息；在所述同步生效时刻，通过各所述关联机器人的本地调度器根据所述远程节点任务信息执行各所述关联机器人的目标任务。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述主节点确定各所述控制器节点的信息处理时刻和同步生效时刻，包括：根据所述主节点确定同步启动时刻，根据所述同步启动时刻和预设同步周期确定所述信息处理时刻；根据所述信息处理时刻和各所述控制器节点的预设时间间隔确定所述同步生效时刻。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过各所述关联机器人的本地调度器根据所述远程节点任务信息执行各所述关联机器人的目标任务，包括：通过将所述远程节点任务信息同步至所述本地调度器，获取关联远程任务的远程任务信息；根据所述远程任务信息从本地资源管理器中获取任务执行资源；根据所述任务执行资源和所述本地调度器，按照本地调度流程执行所述目标任务。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述任务执行资源和所述本地调度器，按照本地调度流程执行所述目标任务，包括：若所述目标任务中存在高优先级任务，则分配所述任务执行资源中的第一执行资源至高优先级任务执行器，并按照预设指令周期驱动所述高优先级任务执行器执行所述高优先级任务；若所述目标任务中存在低优先级任务，则分配所述任务执行资源中的第二执行资源至低优先级任务执行器，并按照预设指令周期驱动所述低优先级任务执行器执行所述目标任务中的低优先级任务。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：若所述目标任务满足预设任务类型，则通过预设条件触发器判断是否满足任务触发条件；若满足，则执行所述目标任务中...

【专利技术属性】
技术研发人员：许雄，邢晓凡，戚祯祥，邵威，
申请(专利权)人：上海节卡机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：