一种错位码垛机控制方法技术

本发明专利技术公开了一种错位码垛机控制方法，属于码垛机控制领域，包括以下控制步骤：码垛建模，在码垛机输入端输入码垛物品和码垛托盘尺寸信息；底层码垛，利用输入的尺寸信息，进行错位码垛底层物品模拟；高层码垛，利用底层码垛摆放位置重新建立码垛信息，对下一层物品进行码垛模拟；真实码垛，仿真结束后，将仿真控制过程输入到码垛机控制程序中，对现实物品进行码垛。本发明专利技术通过在底层码垛后，通过重新建模和添加间隔空间信息，为下一层码垛物品堆放提供码放限制，同时在下一层码放时会对其底层物品码放空隙进行下压，使得码放物品之间形成层层相互压实的整体。相互压实的整体。相互压实的整体。

【技术实现步骤摘要】
一种错位码垛机控制方法


[0001]本专利技术涉及码垛机控制
，尤其涉及一种错位码垛机控制方法。

技术介绍

[0002]随着全球化进展不断加快，人们对物流的便捷性要求越来越高，其中在物流存储环节中，就会涉及到对物品的摆放，而在对物品的摆放过程中就避免不了对其进行码垛，于是码垛机相继出现在大众视野中。
[0003]目前码垛机在对物品码放过程中，经常会对物品码放到托盘上，由于托盘的尺寸固定，在码放多种物品过程中，由于物品尺寸的限制，不会直接将物品按照同一方向码放到托盘上，会对物品与托盘之间进行建模模拟出交错摆放位置，但在错位码垛过程中码垛机是直接将货物按照底部错位码放位置进行堆放，从而由于堆放物品之间不能形成一个整体，不能对底部货物进行更好的压实，就会在运输托盘过程中存在物品摇晃掉落的可能。
[0004]因此，我们提出一种错位码垛机控制方法。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的是为了解决现有技术中现有错位码垛机码垛过程中不能对底部物品进行压实，导致在运输托盘过程中货物存在摇晃掉落可能的问题，而提出的一种错位码垛机控制方法。
[0006]为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：
[0007]一种错位码垛机控制方法，包括以下控制步骤：
[0008]S1：码垛建模，在码垛机输入端输入码垛物品和码垛托盘尺寸信息；
[0009]S2：底层码垛，利用输入的尺寸信息，进行错位码垛底层物品模拟；
[0010]S3：高层码垛，利用底层码垛摆放位置重新建立码垛信息，对下一层物品进行码垛模拟；
[0011]S4：真实码垛，仿真结束后，将仿真控制过程输入到码垛机控制程序中，对现实物品进行码垛；
[0012]S5：信息反馈，在实际码垛过程中，利用光幕信号机构对码垛实际情况进行接收；
[0013]S6：信息处理，对实际控制过程中，出现的错误码放，增加约束条件。
[0014]优选地，步骤S1中，码垛物品的尺寸信息为物品高度、物品宽度和物品长度，码垛托盘尺寸信息为托盘盛放面长度和托盘盛放面宽度。
[0015]优选地，步骤S2中，通过步骤S1中输入的码垛基本信息对托盘摆放尺寸和码垛物品之间搭配方式进行计算，计算出底层物品交错码垛空间摆放方式。
[0016]优选地，所述搭配方式中包含底层码垛物品尺寸和摆放间距总和不超出托盘摆放尺寸的基本摆放规则，所述底层物品交错码垛空间摆放方式分为横向摆放和纵向摆放两种。
[0017]优选地，步骤S3中，在底层码垛物品摆放完毕后，对底层码垛物品顶部的盛物尺寸
信息进行记录，对相邻底层码垛物品之间留有的缝隙空间信息进行记录，根据下一层码垛物品摆放计算基本规则配合记录信息，计算出下一层码垛物品摆放方式。
[0018]优选地，所述盛物尺寸信息包括底层码垛物品顶部外边缘的长度和宽度，所述缝隙空间信息为缝隙的空间坐标信息，所述下一层码垛物品摆放计算基本规则包括下一层码垛物品码垛底部遮盖相邻底层码垛物品之间留有的缝隙和下一层码垛物品尺寸和摆放间距总和不超出底层码垛物品顶部外边缘的尺寸。
[0019]优选地，步骤S5中，根据光幕信号机构接收信息为对每一层码垛物品整体的长度和宽度进行实际测量。
[0020]优选地，步骤S6中，错误码放信息根据光幕信号结构接收信息与模拟信息之间进行比较，同时在比较时增设误差阈值，在超出误差阈值时，对实际间隔数据进行测量，所述约束条件为实际间隔尺寸的众数、中位数或平均值。
[0021]相比现有技术，本专利技术的有益效果为：
[0022]1、在底层码垛后，通过重新建模和添加间隔空间信息，为下一层码垛物品堆放提供码放限制，同时在下一层码放时会对其底层物品码放空隙进行下压，使得码放物品之间形成层层相互压实的整体，从而运输码垛物品过程中，提高了码垛物品的整体性，解决了上述
技术介绍
中提到的现有技术中现有错位码垛机码垛过程中不能对底部物品进行压实，导致在运输托盘过程中货物存在摇晃掉落可能的问题。
[0023]2、通过设置信息反馈环节，对实际码垛中与仿真模拟中的信息进行比较，将码垛物品之间的实际摆放间隔作为约束条件添加到计算规则中，达到信息反馈修改约束条件的效果。
附图说明
[0024]图1为本专利技术提出的一种错位码垛机控制方法的流程框图；
[0025]图2为本专利技术提出的一种错位码垛机控制方法的数据流动框图。
具体实施方式
[0026]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0027]参照图1
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2，一种错位码垛机控制方法，包括以下控制步骤：
[0028]S1：码垛建模，在码垛机输入端输入码垛物品和码垛托盘尺寸信息；
[0029]S2：底层码垛，利用输入的尺寸信息，进行错位码垛底层物品模拟；
[0030]S3：高层码垛，利用底层码垛摆放位置重新建立码垛信息，对下一层物品进行码垛模拟；
[0031]S4：真实码垛，仿真结束后，将仿真控制过程输入到码垛机控制程序中，对现实物品进行码垛；
[0032]S5：信息反馈，在实际码垛过程中，利用光幕信号机构对码垛实际情况进行接收；
[0033]S6：信息处理，对实际控制过程中，出现的错误码放，增加约束条件。
[0034]通过上述，错位码垛机的码垛部件为现有能够错位码垛的码垛机上固有部件，错位码放的过程为：码垛机对传动部件上的码垛物品转运堆放到托盘上，在这里就不做过多描述了。
[0035]具体的，步骤S1中，码垛物品的尺寸信息为物品高度、物品宽度和物品长度，码垛托盘尺寸信息为托盘盛放面长度和托盘盛放面宽度。
[0036]具体的，步骤S2中，通过步骤S1中输入的码垛基本信息对托盘摆放尺寸和码垛物品之间搭配方式进行计算，计算出底层物品交错码垛空间摆放方式。
[0037]具体的，所述搭配方式中包含底层码垛物品尺寸和摆放间距总和不超出托盘摆放尺寸的基本摆放规则，所述底层物品交错码垛空间摆放方式分为横向摆放和纵向摆放两种。
[0038]通过上述技术方案，在计算过程中，通过对码垛物品尺寸信息和码垛托盘尺寸信息输入到计算机中，计算出底层错位码放的最佳摆放方式；
[0039]基于上述更进一步的，如在计算中，将码垛物品的长度设置为A，宽度为B，间隔缝隙为C，托盘宽度为M，托盘长度为N，上述中的预设值均为已知，在码放过程中，底层在码放过程中码放物品码放方式仅为横向码放和纵向码放两种，因此可以将横向码放的数量和纵向码放数量设置为未知数，对横向码放数量设为X，纵向码放数量设为Y，其中的数学关系为：
[0040]X*A+Y*B+(X+Y
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1)*C≤M和X本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种错位码垛机控制方法，其特征在于，包括以下控制步骤：S1：码垛建模，在码垛机输入端输入码垛物品和码垛托盘尺寸信息；S2：底层码垛，利用输入的尺寸信息，进行错位码垛底层物品模拟；S3：高层码垛，利用底层码垛摆放位置重新建立码垛信息，对下一层物品进行码垛模拟；S4：真实码垛，仿真结束后，将仿真控制过程输入到码垛机控制程序中，对现实物品进行码垛；S5：信息反馈，在实际码垛过程中，利用光幕信号机构对码垛实际情况进行接收；S6：信息处理，对实际控制过程中，出现的错误码放，增加约束条件。2.根据权利要求1所述的一种错位码垛机控制方法，其特征在于，步骤S1中，码垛物品的尺寸信息为物品高度、物品宽度和物品长度，码垛托盘尺寸信息为托盘盛放面长度和托盘盛放面宽度。3.根据权利要求1所述的一种错位码垛机控制方法，其特征在于，步骤S2中，通过步骤S1中输入的码垛基本信息对托盘摆放尺寸和码垛物品之间搭配方式进行计算，计算出底层物品交错码垛空间摆放方式。4.根据权利要求3所述的一种错位码垛机控制方法，其特征在于，所述搭配方式中包含底层码垛物品尺寸和摆放间距总和不超出托盘摆放尺寸的基本摆放规则，所述底层物品交错码垛空间摆放方式分...

【专利技术属性】
技术研发人员：孟凡盛，王夕增，刘洋洋，程涛，陈敏权，丁堃，夏文浩，张朋阳，
申请(专利权)人：杭州羽嘉鹰智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：