本发明专利技术公开了一种圆形刀片自动打磨系统，涉及刀片打磨装置技术领域，解决了传统的圆形刀片打磨方式为人工配合半自动的打磨装置，已经无法满足现状的问题。包括设备主体，所述设备主体中设有上下料装置、自转机构、压料装置、视觉检测机构和打磨机构，自转机构包括若干自转转轴以及驱动转轴转动的自转驱动件，自转转轴上连接工件支撑块；压料装置包括若干上下移动的转动压料头，压料头将刀片压紧于对应的工件支撑块上，并跟随刀片和自转转轴一同转动；打磨机构对自转机构上的一组刀片进行打磨，上下料装置用于对自转机构进行上下料操作，视觉检测机构计算出砂轮磨损后所需的进给补偿量，并反馈给打磨机构。达到了可实现高效刀片自动生产的效果。生产的效果。生产的效果。
【技术实现步骤摘要】
一种圆形刀片自动打磨系统及其打磨方法
[0001]本专利技术涉及刀片打磨装置
，特别涉及一种圆形刀片自动打磨系统及其打磨方法。
技术介绍
[0002]随着机器视觉和工业机器人在打磨抛光行业的快速发展，加工制造方面的智能化、自动化、低成本化已经成为科技进步的一种趋势，而实现生产过程的自动化和智能化是企业需要考虑的重点。
[0003]传统的圆形刀片打磨方式为人工配合半自动的打磨装置，已经无法满足现状，现有技术的打磨节拍取决于工人的熟练程度、技巧以及体能，严重影响产品的生产效率；其中砂轮磨损后的进给量补偿依靠工人抽检尺寸和经验来调整，容易造成一定量的产品尺寸超差，产品不合格率较高；且打磨装置均为单头打磨，产能低。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的是提供一种圆形刀片自动打磨系统，可实现高效的刀片自动生产。
[0005]本专利技术的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种圆形刀片自动打磨系统，包括设备主体，所述设备主体中设有上下料装置、自转机构、压料装置和打磨机构，所述自转机构包括若干自转转轴以及驱动转轴转动的自转驱动件，自转转轴上连接工件支撑块；压料装置包括若干上下移动的转动压料头，压料头将刀片压紧于对应的工件支撑块上，并跟随刀片和自转转轴一同转动；所述打磨机构对自转机构上的一组刀片进行打磨，上下料装置用于对自转机构进行上下料操作。
[0006]更进一步地，所述设备主体中还设有视觉检测机构，根据圆形刀片打磨节拍，实时拍摄刀片被打磨后的照片/拍摄打磨好的刀片，计算出砂轮磨损后所需的进给补偿量，并反馈给打磨机构的进给驱动电机。
[0007]更进一步地，所述上下料装置包括储料机构，上下料装置将打磨结束的刀片下料入储料机构中。
[0008]更进一步地，所述储料机构包括若干储料工位，储料工位中包括至少一个OK工位和一个NG工位，视觉检测机构根据刀片打磨结束的照片，将刀片质量检测结果反馈给上下料装置或储料机构，并据此将打磨结束的刀片放置在对应的OK工位或NG工位。
[0009]更进一步地，所述储料机构包括储料转盘，各个储料工位绕设于储料转盘的转动中心，通过储料转盘的转动将OK工位或NG工位转动至上下料装置的最终下料位置。
[0010]更进一步地，所述上下料装置还包括供料机构和抓取机构，抓取机构将刀片从供料机构上夹取至自转机构上，并将打磨好的圆形刀片从自转机构上夹取至储料机构上。
[0011]更进一步地，所述供料机构包括料筒以及推料板，料筒内叠放刀片，推料板上开设
推料槽，推料板往复推动于料筒下方，且每次向外推动时，仅将料筒内最下方的一个刀片推出，供抓取机构夹取至自转机构上。
[0012]更进一步地，所述抓取机构包括抓取转轴，抓取转轴上端连接气缸组安装板，气缸组安装板上连接两个升降气缸，升降气缸上端分别连接伸缩气缸，两伸缩气缸输出方向呈A角分布，其为输出端分别连接至第一夹爪组和第二夹爪组，储料机构、自转机构、供料机构三者与抓取转轴的连线中，相邻连线夹角为A角；所述第一夹爪组抓取供料机构中的待加工刀片、第二夹爪组抓取自转机构中加工好的刀片后，抓取转轴驱动气缸组安装板旋转A角，而后第一夹爪组控制待加工刀片放置于自转机构、第二夹爪组控制加工好的刀片放置于储料机构。
[0013]更进一步地，所述设备主体中还设有中转定位台，中转定位台上设有若干上小下大的圆锥状定位柱，定位柱底部直径与刀片内径相匹配，上下料装置将刀片放置于中转定位台对应的定位柱外定位后，再移动至自转机构上。
[0014]更进一步地，所述打磨机构包括打磨砂轮、驱动打磨砂轮分别沿X、Y、Z轴移动的砂轮驱动装置，X、Y轴方向的砂轮驱动装置控制打磨砂轮给到刀片的打磨进给量，Z轴方向的砂轮驱动装置控制打磨砂轮依次给自转机构上的一组刀片进行打磨。
[0015]本专利技术还公开了一种圆形刀片自动打磨方法，包括如下步骤：S1：供料机构检测料筒是否有料，当料筒的刀片充足时，推料板动作，将料筒最下方的一层刀片推出；S2：抓取机构的第一夹爪组在供料工位夹取待加工刀片，在中转定位工位处定位好后重新夹住，同时第二夹爪组在自转工位夹取打磨好的刀片，而后第一夹爪组与第二夹爪组移动，将待加工刀片放置于自转机构、打磨好的刀片放置于储料机构，同步完成刀片上料和下料，动作完成后复位，待供料机构推出下一片刀片、打磨动作完成后继续上下料；S3：待刀片上料至自转机构后，转动压料头下移，将刀片压紧在工件支撑块上，然后自转轴快速转动，转动压料头也同步转动；S4：打磨机构根据初始化好的参数，通过X、Y砂轮驱动装置完成进给，打磨砂轮在Z轴方向的砂轮驱动装置的作用下沿Z轴移动，依次完成一组刀片的打磨；S5：视觉检测机构通过相机对打磨好的刀片进行拍照，并计算出刀片刃宽补偿量反馈给打磨机构的X、Y伺服电机，对下一次的刀片的打磨进行补偿；S6：重复步骤S2~S5，依次循环。
[0016]综上所述，本专利技术具有以下有益效果：1、本专利技术装置通过弹夹式供料机构、夹爪式夹取机构和伺服控制储料机构，实现了圆形刀片的自动上料和选择性下料，提高了打磨的生产效率；2、本专利技术装置通过进给量可调的打磨机构，并利用视觉检测机构，在线监测刀片打磨尺寸，实时反馈并及时调整打磨进给量，形成闭环控制，提高了刀片的合格率；针对目前圆形刀片生产效率和质量方面的不足，本专利技术可实现高效的刀片自动生产，同时利用视觉检测功能，自动补偿砂轮磨损量，使刀片的尺寸精度控制在公差范围内本专利技术装置通过主轴式自转机构，实现了三片圆形刀的同时打磨，既保证了刀片的同心轴度要求，由提高了刀片的产能。
附图说明
[0017]图1是本专利技术的整体结构示意图；图2是本专利技术中上下料装置部分的结构示意图；图3是本专利技术中供料机构部分的结构示意图；图4是图3中I部分的放大示意图；图5是本专利技术中抓取机构部分的结构示意图；图6是本专利技术中储料机构部分的结构示意图；图7是本专利技术中中转定位台部分的结构示意图；图8是本专利技术中自转机构与打磨机构部分工作时的结构示意图；图9是本专利技术中自转机构转轴部分的结构示意图；图10是本专利技术中压料机构部分的结构示意图；图11是本专利技术中打磨机构部分的结构示意图；图12是本专利技术中视觉检测机构部分的原理示意图；图13是本专利技术中圆形刀片自动打磨流程示意图。
[0018]图中，1、设备主体；11、水箱；12、安装面板；13、电控柜；2、供料机构；21、配重块；22、料筒；23、刀片；24、推料板；25、推料气缸；3、中转定位台；31、定位柱；32、定位柱安装板；33、竖直气缸；34、气缸安装板；4、储料机构；41、储料杆；42、储料转盘；43、储料安装座；44、储料伺服电机；45、第一同步带轮组；46、储料旋转轴；5、抓取机构；51、伸缩气缸；52、夹爪气缸；53、夹爪模块；54、升降气缸；55、齿轮；56、旋转气缸；57、齿条限位轮组；58、齿条；59、极限位置限位块；510、转轴轴承座；511、抓取转轴；512、气缸组安装板；6、自转机构；61、工件支撑块；62、自转转轴；63、圆本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种圆形刀片自动打磨系统，包括设备主体，其特征在于：所述设备主体中设有上下料装置、自转机构、压料装置和打磨机构，所述自转机构包括若干自转转轴以及驱动转轴转动的自转驱动件，自转转轴上连接工件支撑块；压料装置包括若干上下移动的转动压料头，压料头将刀片压紧于对应的工件支撑块上，并跟随刀片和自转转轴一同转动；所述打磨机构对自转机构上的一组刀片进行打磨，上下料装置用于对自转机构进行上下料操作。2.根据权利要求1所述的一种圆形刀片自动打磨系统，其特征在于：所述设备主体中还设有视觉检测机构，根据圆形刀片打磨节拍，实时拍摄刀片被打磨后的照片/拍摄打磨好的刀片，计算出砂轮磨损后所需的进给补偿量，并反馈给打磨机构的进给驱动电机。3.根据权利要求2所述的一种圆形刀片自动打磨系统，其特征在于：所述上下料装置包括储料机构，上下料装置将打磨结束的刀片下料入储料机构中。4.根据权利要求3所述的一种圆形刀片自动打磨系统，其特征在于：所述储料机构包括若干储料工位，储料工位中包括至少一个OK工位和一个NG工位，视觉检测机构根据刀片打磨结束的照片，将刀片质量检测结果反馈给上下料装置或储料机构，并据此将打磨结束的刀片放置在对应的OK工位或NG工位。5.根据权利要求4所述的一种圆形刀片自动打磨系统，其特征在于：所述储料机构包括储料转盘，各个储料工位绕设于储料转盘的转动中心，通过储料转盘的转动将OK工位或NG工位转动至上下料装置的最终下料位置。6.根据权利要求1所述的一种圆形刀片自动打磨系统，其特征在于：所述上下料装置还包括供料机构和抓取机构，抓取机构将刀片从供料机构上夹取至自转机构上，并将打磨好的圆形刀片从自转机构上夹取至储料机构上。7.根据权利要求6所述的一种圆形刀片自动打磨系统，其特征在于：所述供料机构包括料筒以及推料板，料筒内叠放刀片，推料板上开设推料槽，推料板往复推动于料筒下方，且每次向外推动时，仅将料筒内最下方的一个刀片推出，供抓取机构夹取至自转机构上。8.根据权利要求6或7所述的一种圆形刀片自动打磨系统，其特征在于：所述抓取机构包括抓取转轴，抓取转轴上端连接气缸组安装板，气缸组安装板上连接两个升降气缸...
【专利技术属性】
技术研发人员：包磊，陈奇，张俊，周睿，薛伟伟，
申请(专利权)人：中天智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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