一种清洁设备和清扫方法技术

本申请公开了一种清洁设备和清扫方法，该清洁设备包括：底盘、行走机构、洗地机构、污水吸取机构、检测机构和控制机构。本申请先通过洗地机构对预设子清洁区域进行预清扫，接着通过检测机构检测预清扫过程中所产生污水的浑浊度，以判断是否需要对预设子清洁区域进行清扫，至少相对图像识别方式能更加准确的检测地面清洁度；本申请通过预先确定各个预设子清洁区域的清洁度再开始正式的清扫，能避开对清洁程度高的预设子清洁区域进行清扫，以提高整体的清扫效率。的清扫效率。的清扫效率。

【技术实现步骤摘要】
一种清洁设备和清扫方法


[0001]本申请涉及机器人
，具体地涉及一种清洁设备和清扫方法。

技术介绍

[0002]环境卫生时影响人们的生活质量的重要因素，现今，随着人们对生活质量的要求的不断提高，环境卫生的标准也随之升高，为了在满足人们对环境卫生的高要求的同时又能够不增加人们清洁工作的压力，于是市面上出现了各种智能清洁设备，用于满足人们的需求。
[0003]目前，智能清洁设备的作业模式基本固定，对于不同的清扫区域往往采样同样的作业模式，然而，由于清洁区域中各子区域所处的环境不同，其清洁程度也不相同。例如，有的区域人类活动比较频繁，洁净度就会相对较低。对于清洁程度较高的子区域可以不通过智能清洁设备进行清扫，而对于清洁程度较低的子区域则需要作为智能清洁设备的重点工作区域。智能清扫设备目前普遍采用全面遍历的清扫方式对清洁区域进行清扫，这样会对于洁净度较高的子区域进行清洁，导致清洁效率下降。因此，需要先区分地面的洁净度进而实现针对性清理。
[0004]现有技术中通过采用复杂的图像识别的方式判断地面清洁度，进而控制智能清洁设备的工作模式。然而，由于各个清洁区域地面的材质不同，磨损地面的表面会发生变化，以及天气原因导致光线的变化，使得同样洁净度的地面所采集的地面图像都会不同，这样不能准确判断地面的清洁程度。也就是说现有技术所采用的检测地面洁净度的方式受地面材质及环境因素的影响，存在结构复杂、适用范围小且准确性低的问题。
[0005]因此，现有技术所采用的清洁设备存在结构复杂且清洁效率低的问题。/>
技术实现思路

[0006]本申请实施例的目的是提供一种清洁设备和清扫方法，用以解决现有技术中所采用的清洁设备清洁效率低的问题。
[0007]为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种清洁设备，该设备包括：
[0008]底盘；
[0009]行走机构，行走机构包括：
[0010]行走轮组件，设置于底盘的底部；以及
[0011]第一驱动组件，用于驱动行走轮组件转动；
[0012]洗地机构，洗地机构包括：
[0013]滚筒，滚筒转动地安装在底盘的底部；
[0014]污水盒，用于暂时存储从滚筒中挤出的污水；
[0015]第二驱动组件，用于驱动滚筒转动；以及
[0016]挤压组件，用于在第二驱动组件驱动滚筒转动的过程中，挤压滚筒，以将滚筒上的污水挤入污水盒中；
[0017]污水吸取机构，污水吸取机构包括：
[0018]污水箱，用于存储污水；
[0019]污水管，用于连通污水箱和污水盒；以及
[0020]污水泵，设置于污水管上，用于将污水盒中的污水吸取至污水箱中；
[0021]检测机构，包括用于检测污水浑浊度的浊度传感器；
[0022]控制机构，分别与洗地机构和检测机构通信，用于根据检测的污水浑浊度控制洗地机构的洗地操作。
[0023]在本申请实施例中，污水管的管壁为可透视材料，检测机构包括位于所述污水管的竖直管段的外侧并用于透视检测管内污水浑浊度的第一浊度传感器。
[0024]在本申请实施例中，污水盒设有从进水口向下凹陷形成的污水槽，污水槽的槽壁为可透视材料；检测机构包括安装在污水槽的槽壁的第二浊度传感器。
[0025]在本申请实施例中，检测机构还包括安装在污水槽内的搅拌器，搅拌器用于搅拌污水槽内的污水。
[0026]在本申请实施例中，浊度传感器包括发射器和接收器，发射器用于向污水容腔发射检测光线，接收器用于接收透过污水容腔的检测光线。
[0027]在本申请实施例中，清洁设备还包括清水供给机构，清水供给机构包括：
[0028]清水箱，用于存储清水；
[0029]洒水组件，用于将清水箱的清水喷洒至滚筒或地面；
[0030]清水管，用于连通清水箱和洒水组件。
[0031]本申请第二方面提供一种清扫方法，清扫方法采用上述的清洁设备对预设清洁区域进行清扫，清扫方法包括：
[0032]控制行走机构将清洁设备移动至预设子清洁区域的采样点；
[0033]控制洗地机构对采样点的地面进行清洁；
[0034]控制检测机构检测采样点处的污水浑浊度；
[0035]根据检测的污水浑浊度确定预设子清洁区域的清洁程度，以及确定是否对预设子清洁区域进行清洁。
[0036]在本申请实施例中，清扫方法还包括：
[0037]在获取当前采样点的污水浑浊度后，控制洗地机构持续对当前采样点进行清洁；
[0038]控制检测机构持续检测当前采样点的污水浑浊度，直至污水浑浊度低于第一预设值后，控制行走机构将清洁设备移动至下一采样点进行预清洁。
[0039]在本申请实施例中，污水管的管壁为可透视材料，检测机构包括安装在污水管的竖直管段的外侧并用于透视检测管内污水浑浊度的第一浊度传感器；
[0040]控制检测机构检测采样点处的污水浑浊度包括：
[0041]控制第一浊度传感器检测污水管的竖直管段内的第一污水浑浊度。
[0042]在本申请实施例中，污水盒设有从进水口向下凹陷形成的污水槽，污水槽的槽壁为可透视材料；检测机构包括安装在污水槽的槽壁的第二浊度传感器；
[0043]控制检测机构检测采样点处的污水浑浊度还包括：
[0044]控制第二浊度传感器检测污水槽内的第二污水浑浊度；
[0045]以第一污水浑浊度和第二污水浑浊度中的更大取值者作为采样点处的污水浑浊
度。
[0046]在本申请实施例中，检测机构还包括安装在污水槽内的扇叶；清扫方法还包括：
[0047]在控制检测机构检测采样点处的污水浑浊度之前，驱动扇叶在污水槽内转动以自动清洁槽壁。
[0048]在本申请实施例中，预设子清洁区域设有多个均匀间隔分布的采样点；根据检测的污水浑浊度确定预设子清洁区域的清洁程度还包括：
[0049]根据对预设子清洁区域内的多个采样点所检测的污水浑浊度的平均值或峰值，判断预设子清洁区域的清洁程度。
[0050]在本申请实施例中，清扫方法还包括：
[0051]确定预设清洁区域内的所有预设子清洁区域的清洁程度；
[0052]据此规划对预设清洁区域进行清扫的清洁路线，使清洁路线绕过或者跨过清洁程度高的预设子清洁区域；
[0053]控制所述行走机构带动所述清洁设备沿着所述清洁路线进行移动，使得所述洗地机构完成对预设清洁区域的清扫。
[0054]本申请通过洗地机构对预设子清洁区域进行预清扫，接着通过检测机构检测预清扫过程中所产生污水的浑浊度，以判断是否需要对预设子清洁区域的地面进行清扫，至少相对图像识别方式能更加准确的检测地面清洁度；本申请通过预先确定各个预设子清洁区域的清洁度后再开始正式的清扫，能避开对清洁程度高的预设子清洁区域进行清扫，以提高整体的清扫效率。
[0055]本申请实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁设备，其特征在于，包括：底盘；行走机构，所述行走机构包括：行走轮组件，设置于所述底盘的底部；以及第一驱动组件，用于驱动所述行走轮组件转动；洗地机构，所述洗地机构包括：滚筒，所述滚筒转动地安装在所述底盘的底部；污水盒，用于暂时存储从所述滚筒中挤出的污水；第二驱动组件，用于驱动所述滚筒转动；以及挤压组件，用于在所述第二驱动组件驱动所述滚筒转动的过程中，挤压所述滚筒，以将所述滚筒上的污水挤入所述污水盒中；污水吸取机构，所述污水吸取机构包括：污水箱，用于存储污水；污水管，用于连通所述污水箱和所述污水盒；以及污水泵，设置于所述污水管上，用于将所述污水盒中的污水吸取至所述污水箱中；检测机构，包括用于检测污水浑浊度的浊度传感器；控制机构，分别与所述洗地机构和所述检测机构通信，用于根据检测的污水浑浊度控制所述洗地机构的洗地操作。2.根据权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述污水管的管壁为可透视材料，所述检测机构包括位于所述污水管的竖直管段的外侧并用于透视检测管内污水浑浊度的第一浊度传感器。3.根据权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述污水盒设有从进水口向下凹陷形成的污水槽，所述污水槽的槽壁为可透视材料；所述检测机构包括安装在所述污水槽的槽壁的第二浊度传感器。4.根据权利要求3所述的清洁设备，其特征在于，所述检测机构还包括安装在所述污水槽内的搅拌器，所述搅拌器用于搅拌所述污水槽内的污水。5.根据权利要求1至3任意一项所述的清洁设备，其特征在于，所述浊度传感器包括发射器和接收器，所述发射器用于向污水容腔发射检测光线，所述接收器用于接收透过所述污水容腔的所述检测光线。6.根据权利要求1至3任意一项所述的清洁设备，...

【专利技术属性】
技术研发人员：邬宇强，
申请(专利权)人：广东美房智高机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：