提供能够在进行自动驾驶车辆的远程驾驶的情况下抑制由通信延迟引起的自动驾驶车辆的蛇行驾驶的技术。由远程驾驶员进行远程驾驶的远程驾驶车辆经由通信网络从服务器接受远程驾驶员的远程操作信息。远程驾驶车辆取得远程驾驶车辆的驾驶环境信息，基于该驾驶环境信息，取得蛇行状态信息，该蛇行状态信息包含有无检测出远程驾驶车辆的蛇行状态。在远程操作信息包含检测出远程驾驶车辆的蛇行状态的情况下，远程驾驶车辆对远程驾驶车辆的上限速度或者界限舵角施加限制。或者界限舵角施加限制。或者界限舵角施加限制。
【技术实现步骤摘要】
远程驾驶车辆、远程驾驶系统以及蛇行驾驶抑制方法
[0001]本专利技术涉及远程驾驶车辆、远程驾驶系统以及蛇行驾驶抑制方法。
技术介绍
[0002]专利文献1公开了与自动驾驶车辆的远程操作有关的技术。根据该现有技术，在无线通信的延迟时间成为了阈值以上的情况下，将车辆的驾驶控制从通常控制变更为安全控制。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献1：日本特开2016－071585号公报
技术实现思路
[0005]专利技术要解决的技术问题
[0006]但是，在远程地对车辆进行驾驶的远程驾驶服务中，在从远程监视服务器向车辆的远程操作信息的通信中会产生延迟。因此，无法用相同的时间序列对车辆的远程操作信息和实际的机体运动进行评价。因此，在远程驾驶服务中，要求发生了由通信延迟引起的车辆蛇行的情况下的对策。
[0007]本公开是鉴于上述问题而完成的，目的在于提供一种能够在进行自动驾驶车辆的远程驾驶的情况下对由通信延迟引起的自动驾驶车辆的蛇行驾驶进行抑制的技术。
[0008]用于解决问题的技术方案
[0009]第1公开为了实现上述目的而被应用于由远程驾驶员进行远程驾驶的远程驾驶车辆。远程驾驶车辆具备：车辆侧通信部，其经由通信网络从服务器接受远程驾驶员的远程操作信息；信息取得部，其取得远程驾驶车辆的驾驶环境信息；蛇行检测部，其基于由信息取得部取得的驾驶环境信息，取得蛇行状态信息，该蛇行状态信息包含有无检测出远程驾驶车辆的蛇行状态；以及防止蛇行部，其在远程操作信息包含检测出远程驾驶车辆蛇行状态的情况下，对远程操作信息或者根据远程操作信息运算的运动控制量施加用于防止蛇行状态的调整。
[0010]第2公开在第1公开中进一步具有以下特征。
[0011]驾驶环境信息包含与远程驾驶车辆的车辆行为有关的车辆行为信息。
[0012]第3公开在第1公开或者第2公开中进一步具有以下特征。
[0013]在检测出蛇行状态的情况下，防止蛇行部构成为执行：
[0014]上限速度设定处理，将车辆速度的上限速度设定为比检测出蛇行状态之前小的值；和
[0015]调整处理，对远程操作信息或者运动控制量进行调整以使得车辆速度不超过上限速度。
[0016]第4公开在第3公开中进一步具有以下特征。
[0017]上限速度设定处理构成为进行设定以使得上限速度逐渐从第一上限速度向第二
上限速度变小。
[0018]第5公开在第3公开或者第4公开中进一步具有以下特征。
[0019]在检测出蛇行状态的情况下，防止蛇行部构成为：取得有无检测出所述远程驾驶车辆的后续车辆，在检测出后续车辆的情况下，搁置上限速度设定处理的执行。
[0020]第6公开在第4公开中进一步具有以下特征。
[0021]在检测出蛇行状态的情况下，防止蛇行部构成为：取得有无检测出远程驾驶车辆的后续车辆，在检测出后续车辆的情况下，上限速度设定处理构成为将时间常数设定为比未检测到所述后续车辆的情况下的该时间常数大的值，该时间常数用于使上限速度从第一上限速度向第二上限速度变化。
[0022]第7公开在第1公开或者第2公开中进一步具有以下特征。
[0023]在检测出蛇行状态的情况下，防止蛇行部构成为执行：界限舵角设定处理，将车辆舵角的界限舵角设定为比检测出蛇行状态之前小的值；和调整处理，对远程操作信息或者运动控制量进行调整，以使得车辆舵角不超过界限舵角。
[0024]第8公开在第7公开中进一步具有以下特征。
[0025]界限舵角设定处理构成为进行设定以使得界限舵角逐渐从第一界限舵角向第二界限舵角变小。
[0026]第9公开在第7公开或者第8公开中进一步具有以下特征。
[0027]在检测出蛇行状态的情况下，防止蛇行部构成为：取得有无检测出远程驾驶车辆的后续车辆，在检测出后续车辆的情况下，搁置界限舵角设定处理的执行。
[0028]第10公开在第8公开中进一步具有以下特征。
[0029]在检测出蛇行状态的情况下，防止蛇行部构成为：取得有无检测出远程驾驶车辆的后续车辆，在检测出后续车辆的情况下，界限舵角设定处理构成为将时间常数设定为比未检测到后续车辆的情况下的该时间常数大的值，该时间常数用于使界限舵角从第一界限舵角向第二界限舵角变化。
[0030]第11公开为了上述目的而被应用于具备远程驾驶车辆和进行远程驾驶车辆的远程驾驶的服务器的远程驾驶系统。服务器具备：远程操作信息取得部，其取得由对远程驾驶车辆进行驾驶的远程驾驶员操作的远程操作信息；和远程侧通信部，其经由通信网络向远程驾驶车辆发送远程操作信息。远程驾驶车辆具备：车辆侧通信部，其经由通信网络从服务器接受远程操作信息；信息取得部，其取得远程驾驶车辆的驾驶环境信息；蛇行检测部，其基于由信息取得部取得的驾驶环境信息，取得蛇行状态信息，该蛇行状态信息包含有无检测出远程驾驶车辆的蛇行状态；以及防止蛇行部，其在远程操作信息包含检测出远程驾驶车辆的蛇行状态的情况下，对远程操作信息或者根据该远程操作信息运算的运动控制量施加用于防止蛇行状态的调整。
[0031]第12公开为了实现上述目的而被应用于计算机对由远程驾驶员进行远程驾驶的远程驾驶车辆的蛇行驾驶进行抑制的蛇行驾驶抑制方法。在蛇行驾驶抑制方法中，所述计算机，接受远程驾驶员的远程操作信息，取得远程驾驶车辆的驾驶环境信息，基于驾驶环境信息，取得蛇行状态信息，该蛇行状态信息包含有无检测出远程驾驶车辆的蛇行状态，在远程操作信息包含检测出远程驾驶车辆的蛇行状态的情况下，对远程操作信息或者根据远程操作信息运算的运动控制量施加用于防止蛇行状态的调整。
[0032]专利技术的效果
[0033]根据本公开涉及的技术，在检测出由远程驾驶员进行远程驾驶的远程驾驶车辆的蛇行状态的情况下，对远程操作信息或者根据该远程操作信息运算的运动控制量施加用于防止蛇行状态的调整。由此，能够抑制由通信延迟引起的自动驾驶车辆的蛇行驾驶。
附图说明
[0034]图1是概略地表示远程驾驶系统的构成的图。
[0035]图2是表示自动驾驶车辆的构成的一个例子的框图。
[0036]图3是表示远程操作中心的构成的一个例子的框图。
[0037]图4是表示本公开的第1实施方式涉及的远程驾驶系统的构成的框图。
[0038]图5是用于对在本公开的第1实施方式涉及的防止蛇行处理中限制车辆的上限速度的方法的一个例子进行说明的图。
[0039]图6是用于对在本公开的第1实施方式涉及的防止蛇行处理中限制车辆的上限速度的方法的其他例子进行说明的图。
[0040]图7是用于对在本公开的第1实施方式涉及的防止蛇行处理中限制车辆的界限舵角的方法的一个例子进行说明的图。
[0041]图8是用于对在本公开的第1实施方式涉及的防止蛇行处理中限制车辆的界限舵角的方法的其他例子进行说明的图。
[0042]图9是用于对在本公开的第2实施方式本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种远程驾驶车辆，由远程驾驶员进行远程驾驶，具备：车辆侧通信部，其经由通信网络从服务器接受远程驾驶员的远程操作信息；信息取得部，其取得所述远程驾驶车辆的驾驶环境信息；蛇行检测部，其基于由所述信息取得部取得的所述驾驶环境信息，取得蛇行状态信息，所述蛇行状态信息包含有无检测出所述远程驾驶车辆的蛇行状态；以及防止蛇行部，其在所述远程操作信息包含检测出所述远程驾驶车辆的蛇行状态的情况下，对所述远程操作信息或者根据所述远程操作信息运算的运动控制量施加用于防止蛇行状态的调整。2.根据权利要求1所述的远程驾驶车辆，其特征在于，所述驾驶环境信息包含与所述远程驾驶车辆的车辆行为有关的车辆行为信息。3.根据权利要求1或者2所述的远程驾驶车辆，其特征在于，在检测出所述蛇行状态的情况下，所述防止蛇行部构成为执行：上限速度设定处理，将车辆速度的上限速度设定为比检测出所述蛇行状态之前小的值；和调整处理，对所述远程操作信息或者所述运动控制量进行调整以使得所述车辆速度不超过所述上限速度。4.根据权利要求3所述的远程驾驶车辆，其特征在于，所述上限速度设定处理构成为进行设定以使得所述上限速度逐渐从第一上限速度向第二上限速度变小。5.根据权利要求3或者4所述的远程驾驶车辆，其特征在于，在检测出所述蛇行状态的情况下，所述防止蛇行部构成为：取得有无检测出所述远程驾驶车辆的后续车辆，在检测出所述后续车辆的情况下，搁置所述上限速度设定处理的执行。6.根据权利要求4所述的远程驾驶车辆，其特征在于，在检测出所述蛇行状态的情况下，所述防止蛇行部构成为：取得有无检测出所述远程驾驶车辆的后续车辆，在检测出所述后续车辆的情况下，所述上限速度设定处理将时间常数设定为比未检测出所述后续车辆的情况下的该时间常数大的值，所述时间常数用于使所述上限速度从所述第一上限速度向所述第二上限速度变化。7.根据权利要求1或者2所述的远程驾驶车辆，其特征在于，在检测出所述蛇行状态的情况下，所述防止蛇行部构成为执行：界限舵角设定处理，将车辆舵角的界限舵角设定为比检测出所述蛇行状态之前小的值；和调整处理，对所述远程操作信息或者所述运动控制量进行调整，以使得所述车辆舵角不超过所述界限舵角。8.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：渡边敏畅，
申请(专利权)人：欧温星球控股股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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