机器控制系统、程序、机器、系统以及设备技术方案

机器控制系统(1)具备：1个以上的机器(4)，构成在现实空间上，分别根据机器指令来实现运动；以及1个以上的控制器(100)，安装在与1个以上的机器(4)通信的1个以上的服务器具有的虚拟空间上，分别生成针对1个以上的机器(4)的机器指令，1个以上的控制器(100)分别具有：运动模块(113)，在控制周期中执行运动程序，生成针对对应的机器(4)的机器指令；附加部(125)，对机器指令附加第一周期信息；以及同步通信部(114)，将机器指令发送到对应的机器(4)，1个以上的机器(4)分别具有：终端通信部(314)，从1个以上的服务器接收机器指令；以及机器侧定时调整部(315)，在与附加到机器指令的第一周期信息对应的机器侧控制周期中调用该机器指令。息对应的机器侧控制周期中调用该机器指令。息对应的机器侧控制周期中调用该机器指令。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器控制系统、程序、机器、系统以及设备


[0001]本公开涉及机器控制系统、程序、机器、系统以及设备。

技术介绍

[0002]在专利文献1中公开了一种系统，其具备机器人、加工装置、控制机器人的机器人控制器、控制加工装置的加工装置控制器、以及生成针对机器人控制器以及加工装置控制器的指令的可编程逻辑控制器。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2019
‑
209454号公报。

技术实现思路

[0006]专利技术所要解决的问题
[0007]本公开提供了一种对提高设备之间的同步通信的可靠性有效的系统。
[0008]用于解决问题的手段
[0009]本公开的一个方面涉及的机器控制系统具备：1个以上的机器，构成在现实空间上，分别根据机器指令来实现运动；以及1个以上的控制器，安装在与1个以上的机器通信的1个以上的服务器具有的虚拟空间上，分别控制1个以上的机器，1个以上的控制器分别具有：运动模块，在控制周期中执行运动程序，生成针对对应的机器的机器指令；附加部，对机器指令附加第一周期信息；以及同步通信部，将机器指令发送到对应的机器，1个以上的机器分别具有：终端通信部，从1个以上的服务器接收机器指令；以及机器侧定时调整部，存储终端通信部接收到的机器指令，并在与附加到该机器指令的第一周期信息对应的机器侧控制周期中调用该机器指令。
[0010]本公开的另一方面涉及的程序使控制器安装在与对应的机器通信的服务器的虚拟空间上，所述控制器执行：在控制周期中执行运动程序，生成针对对应的机器的机器指令；将在对应的机器中指定在哪个机器侧控制周期中调用机器指令的第一周期信息附加于机器指令；以及将附加了第一周期信息的机器指令发送至对应的机器。
[0011]本公开的其他方面涉及的机器包括：主体，实现运动；终端通信部，与构成安装有控制器的虚拟空间的服务器进行通信，控制器从服务器接收附加了周期信息的机器指令；机器侧定时调整部，存储终端通信部接收到的机器指令，并在与附加于该机器指令的周期信息对应的控制周期中调用该机器指令；以及机器控制部，基于机器侧定时调整部调用的机器指令，使主体实现运动。
[0012]本公开的其他方面涉及的系统包括：第一设备，反复进行第一处理；以及第二设备，与第一设备进行通信并反复进行第二处理，第一设备具有：第一处理模块，通过第一处理生成第一信息；第一附加部，对第一信息附加第一周期信息；以及第一通信部，向第二设备发送第一信息，第二设备具有：第二通信部，从第一设备接收第一信息；定时调整部，存储
第二通信部接收到的第一信息，并在与附加于该第一信息中的第一周期信息对应的周期的第二处理中调用该第一信息；以及第二处理模块，基于由定时调整部调用的第一信息来执行第二处理。
[0013]本公开的其他方面涉及的设备包括：第一处理模块，反复通过第一处理生成第一信息；第一附加部，将在反复进行第二处理的第二设备中指定在哪个周期的第二处理中调用第一信息的第一周期信息附加于该第一信息；以及通信部，将由第一附加部附加了第一周期信息的第一信息发送到第二设备。
[0014]本公开的其他方面涉及的设备包括：通信部，从第一设备接收第一信息，该第一信息是反复进行第一处理的第一设备通过第一处理生成并附加了周期信息的信息；定时调整部，存储通信部接收到的第一信息，并在与附加于该第一信息中的周期信息对应的周期的第二处理中调用该第一信息；以及处理模块，基于由定时调整部调用的第一信息来执行第二处理。
[0015]专利技术效果
[0016]根据本公开，能够提供对提高设备之间的同步通信的可靠性有效的系统。
附图说明
[0017]图1是例示机器控制系统的概略构成的示意图。
[0018]图2是例示机器人的结构的示意图。
[0019]图3是例示控制器服务器的功能上的结构的框图。
[0020]图4是例示控制器的功能上的结构的框图。
[0021]图5是例示本地控制器的功能上的结构的框图。
[0022]图6是表示控制器的变形例的框图。
[0023]图7是例示通信控制器的功能上的结构的框图。
[0024]图8是例示控制器服务器、通信控制器以及本地控制器的硬件结构的框图。
[0025]图9是例示周期生成步骤的时序图。
[0026]图10是例示控制器中的周期生成步骤的流程图。
[0027]图11是例示本地控制器中的周期生成步骤的流程图。
[0028]图12是表示本地控制器中的周期生成步骤的变形例的流程图。
[0029]图13是例示机器控制步骤的时序图。
[0030]图14是例示控制器中的控制步骤的流程图。
[0031]图15是例示控制器中的控制步骤的流程图。
[0032]图16是例示控制器中的控制步骤的流程图。
[0033]图17是例示本地控制器中的控制步骤的流程图。
[0034]图18是例示本地控制器中的控制步骤的流程图。
[0035]图19是例示本地控制器中的控制步骤的流程图。
[0036]图20是表示机器控制系统的变形例的示意图。
[0037]图21是表示机器控制系统的另一变形例的示意图。
具体实施方式
[0038]以下，参照附图对实施方式进行详细说明。在说明中，对相同要素或具有相同功能的要素标注相同的标记，并省略重复的说明。
[0039]本实施方式涉及的系统包括在相互通信的同时分别进行重复处理的多个设备。设备之间的通信有时要求对各设备的处理周期的同步性。以下，将与各设备的处理周期同步的通信称为“同步通信”。
[0040]为了提高同步通信的可靠性，本实施方式涉及的系统包括：第一设备，重复进行第一处理；以及第二设备，与第一设备通信并重复进行第二处理，第一设备具有：第一处理模块，通过第一处理生成第一信息；第一附加部，对第一信息附加第一周期信息；以及第一通信部，将第一信息发送到第二设备，第二设备具有：第二通信部，从第一设备接收第一信息；定时调整部，存储第二通信部接收到的第一信息，在与附加于该第一信息的第一周期信息对应的周期的第二处理中调用该第一信息；以及第二处理模块，基于由定时调整部调用的第一信息执行第二处理。
[0041]如果第二设备中的第一接收定时的波动变大，则有可能难以维持同步通信。与此相对，根据上述系统，从第一设备发送的第一信息在第二设备中被缓存，在与第一周期信息对应的周期的第二处理中被调用。这样，通过将第一信息缓存到其使用定时为止的功能，使来自第一设备侧的第一信息的发送提前，能够使从第二设备中的第一信息的接收定时到该第一信息的使用定时为止的期间具有裕量。通过该裕量，能够吸收因通信状况等而引起的扩大的接收定时的波动，并在适当的使用定时调用缓存后的第一信息。因此，能够提高同步通信的可靠性。
[0042]第二处理模块通过第二处理生成第二信息，第二设备还本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种机器控制系统，具备：1个以上的机器，构成在现实空间上，分别根据机器指令来实现运动；以及1个以上的控制器，安装在与所述1个以上的机器通信的1个以上的服务器具有的虚拟空间上，分别控制所述1个以上的机器，所述1个以上的控制器分别具有：运动模块，在控制周期中执行运动程序，生成针对对应的机器的机器指令；附加部，对所述机器指令附加第一周期信息；以及同步通信部，将所述机器指令发送到所述对应的机器，所述1个以上的机器分别具有：终端通信部，从所述1个以上的服务器接收所述机器指令；以及机器侧定时调整部，存储所述终端通信部接收到的所述机器指令，并在与附加到该机器指令的第一周期信息对应的机器侧控制周期中调用该机器指令。2.根据权利要求1所述的机器控制系统，其中，所述1个以上的机器分别还具有：主体，实现运动；机器控制部，基于所述机器侧定时调整部所调用的机器指令使所述主体实现运动，并获取基于所述主体所实现的运动的响应信息；以及附加部，对所述响应信息附加第二周期信息，所述终端通信部将所述响应信息发送至所述1个以上的服务器，所述1个以上的服务器具有控制器侧定时调整部，所述控制器侧定时调整部存储从所述1个以上的机器接收到的所述响应信息，并在与附加于该响应信息的第二周期信息对应的所述控制周期中调用该响应信息，所述运动模块基于所述控制器侧定时调整部所调用的响应信息来执行所述运动程序。3.根据权利要求1或2所述的机器控制系统，其中，所述1个以上的控制器分别还具有定时发送部，所述定时发送部向所述对应的机器发送所述控制周期的周期定时，所述1个以上的机器分别还具有机器侧周期生成部，所述机器侧周期生成部基于所述周期定时来生成与对应的控制器中的所述控制周期同步的所述机器侧控制周期。4.根据权利要求3所述的机器控制系统，其中，所述1个以上的控制器分别还具有：控制器侧时刻生成部，与时刻服务器生成的时刻同步地生成控制器侧时刻；以及控制器侧周期生成部，基于所述控制器侧时刻来生成所述控制周期，所述1个以上的机器分别还具有机器侧时刻生成部，所述机器侧时刻生成部与所述时刻服务器生成的时刻同步地生成机器侧时刻，所述机器侧周期生成部基于所述机器侧时刻生成部生成的时刻和所述周期定时来生成所述机器侧控制周期。5.根据权利要求4所述的机器控制系统，其中，所述定时发送部在所述对应的机器的所述机器侧周期生成部生成所述机器侧控制周期失败的情况下，将比之前发送的周期定时靠后的周期定时再次发送给所述对应的机器。
6.根据权利要求2所述的机器控制系统，其中，所述机器控制部基于所述机器侧定时调整部所调用的机器指令以周期长度比所述机器侧控制周期短的机器周期来控制所述主体。7.根据权利要求2所述的机器控制系统，其中，所述机器控制系统具备多个控制器作为所述1个以上的控制器，所述多个控制器分别具有所述控制器侧定时调整部。8.根据权利要求7所述的机器控制系统，其中，所述1个以上的服务器还具有：开关，如果所述多个控制器中的一个控制器的所述同步通信部发送的数据是发往所述对应的机器，则向对应的机器发送该数据，如果所述数据是发往其他控制器，则向所述其他控制器的所述控制器侧定时调整部发送该数据。9.根据权利要求8所述的机器控制系统，其中，所述一个控制器还具有异步通信部，所述异步通信部将针对包含所述其他控制器的其他节点的异步通信数据发送至所述其他节点。10.根据权利要求7至9中任一项所述的机器控制系统，其中，所述多个控制器的至少一个还具有控制器侧周期生成部，所述控制器侧周期生成部基于主定时来生成所述控制周期。11.根据权利要求10所述的机器控制系统，其中，所述1个以上的服务器还具有生成所述主定时的定时主机。12.根据权利要求1至11中任一项所述的机器控制系统，其中，所述1个以上的服务器还具备周期检查部，所述周期检查部基于所述机器指令所包含的所述第一周期信息来检测该机器指令的发送延迟。13.根据权利要求12所述的机器控制系统，其中，所述周期检查部还在检测到所述机器指令的发送延迟时取消该机器指令的发送。14.根据权利要求2所述的机器控制系统，其中，所述1个以...

【专利技术属性】
技术研发人员：藤野贺须男，弓场忠辅，下留谅，森若良太，小林和敏，南田裕喜，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：