搬运机器人和分拣系统技术方案

本公开涉及一种搬运机器人和分拣系统，该搬运机器人，包括底盘组件、门架组件、第一取放组件以及第二取放组件；门架组件设置在底盘组件上；第一取放组件通过第一升降组件设置在门架组件的其中一侧，第一升降组件被构造为带动第一取放组件沿着门架组件的高度方向运动，第一取放组件被构造为用于取放第一容器；第二取放组件通过第二升降组件设置在门架组件的另一侧，第二升降组件被构造为带动第二取放组件沿着所述门架组件的高度方向运动，所述第二取放组件被构造为用于取放第二容器，可以通过第一取放组件和第二取放组件可以对不同载具上相同高度或者不同高度的两个容器进行取放，提高了搬运机器人在进行库内理货时的工作效率。高了搬运机器人在进行库内理货时的工作效率。高了搬运机器人在进行库内理货时的工作效率。

【技术实现步骤摘要】
搬运机器人和分拣系统


[0001]本公开涉及仓储物流领域，尤其涉及一种搬运机器人和分拣系统。

技术介绍

[0002]目前，在仓储物流系统中，在应用于机器人响应订单的场景中，需要机器人将库内不同位置的货物取出至库外，在工作站的工作人员完成拣选货物之后，再由机器人搬运回原位置，增加了机器人运动的无效路径，响应订单的效率低。
[0003]在机器人对货物进行搬运之前或者之后，还需要对库内的容器进行整理，对于库内容器的整理工作主要由人工完成，但是由于库内储存货物种类繁多，造成人工理货难度大，易出错，不方便人工操作。

技术实现思路

[0004]本公开为了解决现有技术中存在的问题，提供了一种搬运机器人和分拣系统。
[0005]根据本公开的第一方面，提供了一种搬运机器人，其特征在于，包括：
[0006]底盘组件；
[0007]门架组件，所述门架组件设置在所述底盘组件上；
[0008]第一取放组件，所述第一取放组件通过第一升降组件设置在所述门架组件的其中一侧，所述第一升降组件被构造为带动所述第一取放组件沿着所述门架组件的高度方向运动，所述第一取放组件被构造为用于取放第一容器；
[0009]第二取放组件，所述第二取放组件通过第二升降组件设置在所述门架组件的另一侧，所述第二升降组件被构造为带动所述第二取放组件沿着所述门架组件的高度方向运动，所述第二取放组件被构造为用于取放第二容器。
[0010]在本公开的一个实施例中，所述第一取放组件包括用于承载所述容器的第一承载座以及设置在所述第一承载座上的第一取放机构；所述第二取放组件包括用于承载所述容器的第二承载座以及设置在所述第二承载座上的第二取放机构。
[0011]在本公开的一个实施例中，所述第一取放机构被构造为通过吸取、夹持、推拉或勾取的方式实现对第一容器的取放；所述第二取放机构被构造为通过吸取、夹持、推拉或勾取的方式实现对第二容器的取放。
[0012]在本公开的一个实施例中，还包括：所述第一取放机构、所述第二取放机构的结构相同或不同。
[0013]在本公开的一个实施例中，所述第一取放组件、所述第二取放组件被配置为根据指令分别将位于载具储存位上的第一容器、第二容器转移至目标位置；或者将位于目标位置上的第一容器、第二容器分别转移至所述载具的储存位上。
[0014]在本公开的一个实施例中，所述目标位置为位于载具底层的缓存位。
[0015]在本公开的一个实施例中，所述第一容器、所述第二容器位于载具上相邻两列的储存位上，或者位于目标位置相邻两列的位置。
[0016]在本公开的一个实施例中，所述第一容器、所述第二容器分别位于载具上至少间隔一列的储存位上；
[0017]所述第一取放组件被配置为根据指令将所述储存位上的第一容器取出或放回后，所述机器人运动至使所述第二取放组件与储存位上第二容器所在列对应的位置，所述第二取放组件被配置为根据指令将储存位上第二容器取出或放回；或者是，
[0018]所述第二取放组件被配置为根据指令将所述储存位上的第二容器取出或放回后，所述机器人运动至使所述第一取放组件与储存位上第一容器所在列对应的位置，所述第一取放组件被配置为根据指令将储存位上的第一容器取出或放回。
[0019]在本公开的一个实施例中，所述第一容器、第二容器分别位于载具上至少间隔一列的缓存位上；
[0020]所述第一取放组件被配置为根据指令将所述缓存位上的第一容器取出或放回后，所述机器人运动至使所述第二取放组件与缓存位上第二容器所在列对应的位置，所述第二取放组件被配置为根据指令将缓存位上的第二容器取出或放回；或者是，
[0021]所述第二取放组件被配置为根据指令将缓存位上的第二容器取出或放回后，所述机器人运动至使所述第一取放组件与缓存位上的第一容器所在列对应的位置，所述第一取放组件被配置为根据指令将缓存位上的第一容器取出或放回。
[0022]在本公开的一个实施例中，所述载具上的储存位具有至少两个深位，分别包括用于储存第一容器的第一深位和用于储存第二容器的第二深位；
[0023]所述第一取放组件被配置为根据指令将位于第一深位的第一容器取出后，所述机器人运动至使所述第二取放组件与第二容器所在列对应的位置，所述第二取放组件被配置为根据指令将位于第二深位上的第二容器取出。
[0024]在本公开的一个实施例中，在所述第一容器不是目标容器的情况下，在所述取放组件将第二容器取出后，所述机器人运动至使所述第一取放组件与第一深位所在列对应的位置，所述第一取放组件被配置为根据指令将位于第一容器放回至所述第一深位或第二深位进行储存。
[0025]根据本公开的第二方面，还提供了一种分拣系统，包括：
[0026]第一搬运机器人，所述第一搬运机器人采用根据上述任一实施例所述的搬运机器人；
[0027]载具，所述载具上设置有至少两列、至少一行的储存位。
[0028]在本公开的一个实施例中，所述载具上还设置有至少两列、至少一行的缓存位，所述缓存位设置在所述载具的底层，所述储存位设置在所述缓存位的上方；所述第一搬运机器人被配置为分别通过第一取放组件、第二取放组件完成第一容器、第二容器在储存位与缓存位之间的转移。
[0029]在本公开的一个实施例中，还包括第二搬运机器人和工作站，所述第二搬运机器人被配置为完成容器在所述载具缓存位与工作站之间的转运。
[0030]本公开的一个有益效果在于可以通过第一取放组件和第二取放组件可以对不同载具上相同高度或者不同高度的两个容器进行取放，提高了搬运机器人在进行库内理货时的工作效率。
[0031]通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其
优点将会变得清楚。
附图说明
[0032]被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本公开的实施例，并且连同其说明一起用于解释本公开的原理。
[0033]图1是本公开一实施例提供的搬运机器人的结构示意图；
[0034]图2是本公开一实施例提供的搬运机器人的剖视结构示意图；
[0035]图3是本公开一实施例提供的门架组件局部放大的结构示意图；
[0036]图4是本公开一实施例提供的第一取放组件的结构示意图；
[0037]图5是本公开一实施例提供的第一取放组件的俯视图；
[0038]图6至图10为本公开实施例中理货场景的容器储存位置示意图；
[0039]图11是本公开一实施例提供的分拣系统的示意图。
[0040]图1至图11中各组件名称和附图标记之间的一一对应关系如下：
[0041]1‑
第一搬运机器人，11
‑
底盘组件，12
‑
门架组件，13
‑
第一取放组件，131
‑
固定板，132
‑
固定架，133
‑
第一链轮机构，134
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种搬运机器人，其特征在于，包括：底盘组件(11)；门架组件(12)，所述门架组件(12)设置在所述底盘组件(11)上；第一取放组件(13)，所述第一取放组件(13)通过第一升降组件(14)设置在所述门架组件的其中一侧，所述第一升降组件(14)被构造为带动所述第一取放组件(13)沿着所述门架组件(12)的高度方向运动，所述第一取放组件(13)被构造为用于取放第一容器；第二取放组件(15)，所述第二取放组件(15)通过第二升降组件(16)设置在所述门架组件(12)的另一侧，所述第二升降组件(16)被构造为带动所述第二取放组件(15)沿着所述门架组件(12)的高度方向运动，所述第二取放组件(15)被构造为用于取放第二容器。2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一取放组件(13)包括用于承载所述容器的第一承载座以及设置在所述第一承载座上的第一取放机构；所述第二取放组件(15)包括用于承载所述容器的第二承载座以及设置在所述第二承载座上的第二取放机构。3.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一取放机构被构造为通过吸取、夹持、推拉或勾取的方式实现对第一容器的取放；所述第二取放机构被构造为通过吸取、夹持、推拉或勾取的方式实现对第二容器的取放。4.根据权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于，还包括：所述第一取放机构、所述第二取放机构的结构相同或不同。5.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一取放组件(13)、所述第二取放组件(15)被配置为根据指令分别将位于载具储存位上的第一容器、第二容器转移至目标位置；或者将位于目标位置上的第一容器、第二容器分别转移至所述载具的储存位上。6.根据权利要求5所述的搬运机器人，其特征在于，所述目标位置为位于载具底层的缓存位。7.根据权利要求5所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一容器、所述第二容器位于载具上相邻两列的储存位上，或者位于目标位置相邻两列的位置。8.根据权利要求5所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一容器、所述第二容器分别位于载具上至少间隔一列的储存位上；所述第一取放组件(13)被配置为根据指令将所述储存位上的第一容器取出或放回后，所述机器人运动至使所述第二取放组件(15)与储存位上第二容器所在列对应的位置，所述第二取放组件(15)被配置为根据指令将储存位上第二容器取出或放回；或者是，所述第二取放组件(15)被配置为根据指令将所述储存位上的第二容器取出或放回后...

【专利技术属性】
技术研发人员：邢志伟，牛星宇，
申请(专利权)人：北京极智嘉科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：