一种冗余式电动转向系统的转向中位零位方法技术方案

本发明专利技术公开了一种冗余式电动转向系统的转向中位零位方法，所述冗余式电动转向系统包括转向盘，转向盘连接有转向管柱，转向管柱连接有中间轴，中间轴连接有转向横拉杆，所述转向管柱上设有C

【技术实现步骤摘要】
一种冗余式电动转向系统的转向中位零位方法


[0001]本专利技术涉及电动转向系统
，特别涉及一种冗余式电动转向系统的转向中位零位方法。

技术介绍

[0002]对于冗余转向系统中的C
‑
EPS和DP
‑
EPS，为实现基本助力、外部角度控制等功能，C
‑
EPS和DP
‑
EPS都需要一个转向0度角来表征系统处于转向中位上。在实际的使用过程中，可能因为损坏、故障、维修等因素，可能造成C
‑
EPS和DP
‑
EPS的转向中位丢失，从而在车辆的使用过程中，随着转向系统的磨损，变形或损坏后的维修，会导致C
‑
EPS和DP
‑
EPS的ECU中的零度位置不再重合，甚至具有较大的偏差。而在冗余切换过程中或同时工作中由于零度的不重合，产生输出力矩的互相阻抗与干扰，降低系统稳定性；或由于中位丢失并自学习后新的中位精度较低，对冗余系统的助力对称性和转角指令执行精度产生影响。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于，提供一种冗余式电动转向系统的转向中位零位方法。本专利技术可以保证冗余式电动转向系统的鲁棒性。
[0004]本专利技术的技术方案：一种冗余式电动转向系统的转向中位零位方法，所述冗余式电动转向系统包括转向盘，转向盘连接有转向管柱，转向管柱连接有中间轴，中间轴连接有转向横拉杆，所述转向管柱上设有C
‑
EPS系统，所述中间轴上设有DP
‑
EPS系统；所述DP
‑
EPS系统设有TAS1传感器和DP
‑
ECU；所述C
‑
EPS系统中设有TAS2传感器和C
‑
ECU；
[0005]在进行转向中位零位标定时，C
‑
EPS系统将TAS2传感器的读数作为零位，并记录在C
‑
ECU的存储器中，获得C
‑
EPS系统中以转向中位为0
°
角的绝对转向角度；同时DP
‑
EPS系统将TAS1传感器的读数作为零位，并记录在DP
‑
ECU的存储器中，获得DP
‑
EPS系统中以转向中位为0
°
角的绝对转向角度。
[0006]上述的冗余式电动转向系统的转向中位零位方法，所述C
‑
EPS系统包括C
‑
ECU、TAS2传感器、第一电机和第一电机位置传感器；所述TAS2传感器安装在转向管柱上；所述C
‑
ECU分别与TAS2传感器、第一电机和第一电机位置传感器连接；所述第一电机位置传感器与第一电机连接，第一电机经过蜗轮蜗杆传动机构与转向管柱的管柱轴连接；所述DP
‑
EPS系统包括第二EAU、TAS1传感器、第二电机和第二电机位置传感器；所述TAS1传感器安装在双小齿轮齿条转向器上；所述DP
‑
ECU分别与TAS1传感器、第二电机和第二电机位置传感器连接；所述第二电机位置传感器与第二电机连接，第二电机经传动机构将力矩传递至转向管柱的管柱轴上；所述C
‑
ECU和DP
‑
ECU分别与公共CAN相连，并同时接收点火信号；所述C
‑
ECU和DP
‑
ECU之间还经过私有CAN相连。
[0007]前述的余式电动转向系统的转向中位零位方法，当车辆处于直行状态时，若C
‑
EPS系统的绝对转向角度为0
°
，读数为ASP_C，而DP
‑
EPS系统的绝对转向角度ASP_DP无效或相对0
°
有偏移，DP
‑
EPS系统的TAS1传感器所给出的相对转角读数为TAS1_Angle，判定DP
‑
EPS系
统中位丢失但C
‑
EPS系统中位未丢失，此时重新标定DP
‑
EPS系统的零度位置，零度位置在TAS1传感器上的位置为TAS1_Angle
‑
ASP_C，并记入DP
‑
ECU的存储器中，使DP
‑
EPS系统重新获得零位。
[0008]前述的余式电动转向系统的转向中位零位方法，当车辆处于直行状态时，若DP
‑
EPS系统的绝对转向角度为0
°
，读数为ASP_DP，而C
‑
EPS系统的绝对转向角度ASP_C无效或相对0
°
有偏移，C
‑
EPS系统的TAS2传感器所给出的相对转角读数为TAS2_Angle，判定DP
‑
EPS系统中位丢失但C
‑
EPS系统中位未丢失，此时重新标定C
‑
EPS系统的零度位置，零度位置在TAS2传感器上的位置为TAS1_Angle
‑
ASP_C，并记入C
‑
ECU的存储器中，使C
‑
EPS系统重新获得零位。
[0009]前述的余式电动转向系统的转向中位零位方法，当车辆处于直行状态时，若C
‑
EPS系统的绝对转向角度ASP_C和DP
‑
EPS系统的绝对转向角度ASP_DP均无效或相对0
°
有偏差，则判定C
‑
EPS系统和DP
‑
EPS系统的中位均丢失，此时对C
‑
EPS系统和DP
‑
EPS系统做零位标定，将当前的零度位置在TAS1传感器上的位置TAS1_Angle和当前的零度位置在TAS2传感器上的位置TAS2_Angle读数分别作为DP
‑
EPS系统和C
‑
EPS系统的零位。
[0010]前述的余式电动转向系统的转向中位零位方法，对C
‑
EPS系统和/或DP
‑
EPS系统做零位标定后还进行零位修正，用于保证零位的准确性。
[0011]前述的余式电动转向系统的转向中位零位方法，所述的零位修正采用积分循环结构，公式如下：
[0012]ASP_Offset_Unlimited＝∫K(V)
·
(ASP
‑
ASP_Offset_Unlimited)dt；
[0013]式中：ASP_Offset_Unlimited表示未经限值的绝对转角修正值；K(V)为车速V的函数，K(V)正相关于车速V；ASP表示DP
‑
EPS系统或C
‑
EPS系统的绝对转向角度
[0014]计算所得的ASP_Offset_Unlimited经过限值后得到ASP_Offset，在一个点火周期内，ASP_Offset都随着零位修正的触发和计算而更新，当DP
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种冗余式电动转向系统的转向中位零位方法，所述冗余式电动转向系统包括转向盘，转向盘连接有转向管柱，转向管柱连接有中间轴，中间轴连接有转向横拉杆，其特征在于：所述转向管柱上设有C
‑
EPS系统，所述中间轴上设有DP
‑
EPS系统；所述DP
‑
EPS系统设有TAS1传感器和DP
‑
ECU；所述C
‑
EPS系统中设有TAS2传感器和C
‑
ECU；在进行转向中位零位标定时，C
‑
EPS系统将TAS2传感器的读数作为零位，并记录在C
‑
ECU的存储器中，获得C
‑
EPS系统中以转向中位为0
°
角的绝对转向角度；同时DP
‑
EPS系统将TAS1传感器的读数作为零位，并记录在DP
‑
ECU的存储器中，获得DP
‑
EPS系统中以转向中位为0
°
角的绝对转向角度。2.根据权利要求1所述的冗余式电动转向系统的转向中位零位方法，其特征在于：所述C
‑
EPS系统包括C
‑
ECU、TAS2传感器、第一电机和第一电机位置传感器；所述TAS2传感器安装在转向管柱上；所述C
‑
ECU分别与TAS2传感器、第一电机和第一电机位置传感器连接；所述第一电机位置传感器与第一电机连接，第一电机经过蜗轮蜗杆传动机构与转向管柱的管柱轴连接；所述DP
‑
EPS系统包括第二EAU、TAS1传感器、第二电机和第二电机位置传感器；所述TAS1传感器安装在双小齿轮齿条转向器上；所述DP
‑
ECU分别与TAS1传感器、第二电机和第二电机位置传感器连接；所述第二电机位置传感器与第二电机连接，第二电机经传动机构将力矩传递至转向管柱的管柱轴上；所述C
‑
ECU和DP
‑
ECU分别与公共CAN相连，并同时接收点火信号；所述C
‑
ECU和DP
‑
ECU之间还经过私有CAN相连。3.根据权利要求1所述的余式电动转向系统的转向中位零位方法，其特征在于：当车辆处于直行状态时，若C
‑
EPS系统的绝对转向角度为0
°
，读数为ASP_C，而DP
‑
EPS系统的绝对转向角度ASP_DP无效或相对0
°
有偏移，DP
‑
EPS系统的TAS1传感器所给出的相对转角读数为TAS1_Angle，判定DP
‑
EPS系统中位丢失但C
‑
EPS系统中位未丢失，此时重新标定DP
‑
EPS系统的零度位置，零度位置在TAS1传感器上的位置为TAS1_Angle
‑
ASP_C，并记入DP
‑
ECU的存储器中，使DP
‑
EPS系统重新获得零位。4.根据权利要求1所述的余式电动转向系统的转向中位零位方法，其特征在于：当车辆处于直行状态时，若DP
‑
EPS系统的绝对转向角度为0
°
，读数为ASP_DP，而C
‑
EPS系统的绝对转向角度ASP_C无效或相对0
°
有偏移，C
‑
EPS系统的TAS2传感器所给出的相对转角读数为TAS2_Angle，判定DP
‑
EPS系统中位丢失但C
‑
EPS系统中位未丢失，此时重新标定C
‑
EPS系统的零度位置，零度位置在TAS2传感器上的位置为TAS1_Angle
‑
ASP_C，并记入C
...

【专利技术属性】
技术研发人员：张新闻，冒艺，李强，
申请(专利权)人：浙江科技学院，
类型：发明
国别省市：