障碍物处理方法、航线规划方法及相关装置制造方法及图纸

本申请实施例涉及航线规划领域，提供一种障碍物处理方法、航线规划方法及相关装置，障碍物处理方法、航线规划方法及相关装置，针对电线场景，基于预先定义的安全飞行参数，将待作业区域内的电线处理为参考障碍物和/或可跨越障碍物，参考障碍物表征不可跨越的电线，可跨越障碍物表征可跨越的电线；这样，后续无人机在作业时，只需对参考障碍物进行绕行，对可跨越障碍物可以进行上下跨越，从而能够在保证作业安全的前提下，最大化作业覆盖率。最大化作业覆盖率。最大化作业覆盖率。

【技术实现步骤摘要】
障碍物处理方法、航线规划方法及相关装置


[0001]本申请实施例涉及航线规划领域，具体而言，涉及一种障碍物处理方法、航线规划方法及相关装置。

技术介绍

[0002]目前，针对有电线的环境，无人机有两种作业方式：一是在航线规划中将电线作为障碍物，从而无人机会从电线附近绕过去，这样会降低作业效率，并且电线下方的区域无法被作业到，影响作业覆盖率；二是在航线规划中不处理电线，但是在无人机作业过程中，当前雷达不能很好的识别到电线，导致无人机容易撞到电线炸机。

技术实现思路

[0003]本申请实施例的目的在于提供一种障碍物处理方法、航线规划方法及相关装置，针对电线场景，能够在保证作业安全的前提下，最大化作业覆盖率。
[0004]为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种障碍物处理方法，所述方法包括：
[0006]获取待作业区域内的电线；
[0007]基于预先定义的安全飞行参数，对所述电线进行处理，得到参考障碍物和/或可跨越障碍物；其中，所述参考障碍物表征不可跨越的电线，用于规划所述待作业区域内的航线；所述可跨越障碍物表征可跨越的电线，用于对相应航线的高度信息进行调整。
[0008]可选地，所述安全飞行参数包括所述电线对应的安全飞行高度；
[0009]所述基于预先定义的安全飞行参数，对所述电线进行处理，得到参考障碍物和/或可跨越障碍物的步骤，包括：
[0010]基于所述安全飞行高度，将所述电线处理为电线障碍区域；其中，所述电线障碍区域的高度为所述安全飞行高度，所述安全飞行高度用于表征作业设备安全通过所述电线障碍区域的飞行高度；
[0011]对所述电线障碍区域进行处理，得到所述参考障碍物和/或所述可跨越障碍物。
[0012]可选地，所述对所述电线障碍区域进行处理，得到所述参考障碍物和/或所述可跨越障碍物的步骤，包括：
[0013]将全部电线障碍区域按照高度进行分类，得到若干个电线障碍区域集合；不同电线障碍区域集合中的电线障碍区域对应的安全飞行高度不同或属于不同的高度范围；
[0014]针对每个电线障碍区域集合，对所述集合内的所述电线障碍区域进行膨胀处理后合并交集部分，得到待处理区域；
[0015]将所有待处理区域中的重叠区域作为所述参考障碍物、非重叠区域作为所述可跨越障碍物，得到所述参考障碍物和/或所述可跨越障碍物。
[0016]可选地，所述对所述电线障碍区域进行处理，得到所述参考障碍物和/或所述可跨越障碍物的步骤，包括：
[0017]将全部电线障碍区域按照高度进行分类，得到若干个电线障碍区域集合；不同电线障碍区域集合中的电线障碍区域对应的安全飞行高度不同或属于不同的高度范围；
[0018]针对每个电线障碍区域集合，对所述集合内的所述电线障碍区域进行膨胀处理后合并交集部分，得到待处理区域；
[0019]将所有待处理飞行区域中的非重叠区域作为所述可跨越障碍物；
[0020]针对所有待处理飞行区域中的重叠区域，根据所述重叠区域中电线障碍区域的最高安全飞行高度或最低安全飞行高度确定所述重叠区域的类型；所述类型用于表征所述重叠区域为参考障碍物或可跨越障碍物。
[0021]可选地，若所述可跨越障碍物为非重叠区域，所述可跨越障碍物用于：将所述航线中与所述可跨越障碍物处于安全距离内的目标航段的高度，调整为所述可跨越障碍物的高度；
[0022]若所述可跨越障碍物为重叠区域，所述可跨越障碍物用于：将所述航线中与所述可跨越障碍物处于安全距离内的目标航段的高度，调整为所述重叠区域的最高高度或最低高度。
[0023]可选地，所述安全飞行参数包括所述电线的高度；
[0024]所述基于预先定义的安全飞行参数，对所述电线进行处理，得到参考障碍物和/或可跨越障碍物的步骤，包括：
[0025]基于所述电线的高度，对所述电线进行处理，得到所述参考障碍物和/或所述可跨越障碍物。
[0026]可选地，所述基于所述电线的高度，对所述电线进行处理，得到所述参考障碍物和/或所述可跨越障碍物的步骤，包括：
[0027]将全部电线按照高度进行分类，得到若干个电线集合；不同电线集合中的电线的高度不同或属于不同的高度范围；
[0028]针对每个电线集合，对所述电线集合内的电线进行膨胀处理后合并交集部分，得到待处理区域；
[0029]将所有待处理区域中的重叠区域作为所述参考障碍物、非重叠区域作为所述可跨越障碍物，得到所述参考障碍物和/或所述可跨越障碍物。
[0030]可选地，所述基于所述电线的高度，对所述电线进行处理，得到所述参考障碍物和/或所述可跨越障碍物的步骤，包括：
[0031]将全部电线按照高度进行分类，得到若干个电线集合；不同电线集合中的电线的高度不同或属于不同的高度范围；
[0032]针对每个电线集合，对所述电线集合内的电线进行膨胀处理后合并交集部分，得到待处理区域；
[0033]将所有待处理飞行区域中的非重叠区域作为所述可跨越障碍物；
[0034]针对所有待处理飞行区域中的重叠区域，根据所述重叠区域中电线的最高高度或最低高度确定所述重叠区域的类型；所述类型用于表征所述重叠区域为参考障碍物或可跨越障碍物。
[0035]可选地，若所述可跨越障碍物为非重叠区域，所述可跨越障碍物用于：将所述航线中与所述可跨越障碍物处于安全距离内的目标航线的高度，调整为位于所述可跨越障碍物
的上方或者下方的安全飞行高度；
[0036]若所述可跨越障碍物为重叠区域，所述可跨越障碍物用于：将所述航线中与所述可跨越障碍物处于安全距离内的目标航段的高度，调整为位于所述重叠区域的上方或下方的安全飞行高度。
[0037]可选地，所述方法还包括：
[0038]对所述待作业区域的边界进行内缩处理，得到所述待作业区域的安全边界；
[0039]对所述参考障碍物进行膨胀处理后合并交集部分，得到待处理障碍物；
[0040]若所述待处理障碍物与所述安全边界相交，则调整安全边界中与所述待处理障碍物相交的边界段，以使所述待处理障碍物位于所述安全边界外；
[0041]若所述待处理障碍物处于所述安全边界内，则将所述待处理障碍物作为需绕行障碍物。
[0042]第二方面，本申请实施例还提供了一种航线规划方法，所述方法包括：
[0043]获取待作业区域内的参考障碍物和可跨越障碍物；其中，所述参考障碍物和所述可跨越障碍物通过上述第一方面中的障碍物处理方法得到；
[0044]基于所述参考障碍物，在所述待作业区域内规划航线；
[0045]基于所述可跨越障碍物，对相应航线的高度信息进行调整。
[0046]可选地，所述基于所述参考障碍物，在所述待作业区域内规划航线的步骤包括：
[0047]在所述待作业区域内规划包含用于指示作业设备作业的作业航段和针对所述参考本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种障碍物处理方法，其特征在于，所述方法包括：获取待作业区域内的电线；基于预先定义的安全飞行参数，对所述电线进行处理，得到参考障碍物和/或可跨越障碍物；其中，所述参考障碍物表征不可跨越的电线，用于规划所述待作业区域内的航线；所述可跨越障碍物表征可跨越的电线，用于对相应航线的高度信息进行调整。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述安全飞行参数包括所述电线对应的安全飞行高度；所述基于预先定义的安全飞行参数，对所述电线进行处理，得到参考障碍物和/或可跨越障碍物的步骤，包括：基于所述安全飞行高度，将所述电线处理为电线障碍区域；其中，所述电线障碍区域的高度为所述安全飞行高度，所述安全飞行高度用于表征作业设备安全通过所述电线障碍区域的飞行高度；对所述电线障碍区域进行处理，得到所述参考障碍物和/或所述可跨越障碍物。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述电线障碍区域进行处理，得到所述参考障碍物和/或所述可跨越障碍物的步骤，包括：将全部电线障碍区域按照高度进行分类，得到若干个电线障碍区域集合；不同电线障碍区域集合中的电线障碍区域对应的安全飞行高度不同或属于不同的高度范围；针对每个电线障碍区域集合，对所述集合内的所述电线障碍区域进行膨胀处理后合并交集部分，得到待处理区域；将所有待处理区域中的重叠区域作为所述参考障碍物、非重叠区域作为所述可跨越障碍物，得到所述参考障碍物和/或所述可跨越障碍物。4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述电线障碍区域进行处理，得到所述参考障碍物和/或所述可跨越障碍物的步骤，包括：将全部电线障碍区域按照高度进行分类，得到若干个电线障碍区域集合；不同电线障碍区域集合中的电线障碍区域对应的安全飞行高度不同或属于不同的高度范围；针对每个电线障碍区域集合，对所述集合内的所述电线障碍区域进行膨胀处理后合并交集部分，得到待处理区域；将所有待处理飞行区域中的非重叠区域作为所述可跨越障碍物；针对所有待处理飞行区域中的重叠区域，根据所述重叠区域中电线障碍区域的最高安全飞行高度或最低安全飞行高度确定所述重叠区域的类型；所述类型用于表征所述重叠区域为参考障碍物或可跨越障碍物。5.如权利要求3或4所述的方法，其特征在于，若所述可跨越障碍物为非重叠区域，所述可跨越障碍物用于：将所述航线中与所述可跨越障碍物处于安全距离内的目标航段的高度，调整为所述可跨越障碍物的高度；若所述可跨越障碍物为重叠区域，所述可跨越障碍物用于：将所述航线中与所述可跨越障碍物处于安全距离内的目标航段的高度，调整为所述重叠区域的最高高度或最低高度。6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述安全飞行参数包括所述电线的高度；所述基于预先定义的安全飞行参数，对所述电线进行处理，得到参考障碍物和/或可跨
越障碍物的步骤，包括：基于所述电线的高度，对所述电线进行处理，得到所述参考障碍物和/或所述可跨越障碍物。7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述电线的高度，对所述电线进行处理，得到所述参考障碍物和/或所述可跨越障碍物的步骤，包括：将全部电线按照高度进行分类，得到若干个电线集合；不同电线集合中的电线的高度不同或属于不同的高度范围；针对每个电线集合，对所述电线集合内的电线进行膨胀处理后合并交集部分，得到待处理区域；将所有待处理区域中的重叠区域作为所述参考障碍物、非重叠区域作为所述可跨越障碍物，得到所述参考障碍物和/或所述可跨越障碍物。8.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述电线的高度，对所述电线进行处理，得到所述参考障碍物和/或所述可跨越障碍物的步骤，包括：将全部电线按照高度进行分类，得到若干个电线集合；不同电线集合中的电线的高度不同或属于不同的高度范围；针对每个电线集合，对所述电线集合内的电线进行膨胀处理后合并交集部分，得到待处理区域；将所有待处理飞行区域中的非重叠区域作为所述可跨越障碍物；针对所有待处理飞行区域中的重叠区域，根据所述重叠区域中电线的最高高度或最低高度确定所述重叠区域的类型；所述类型用于表征所述重叠区域为参考障碍物或可跨越障碍物。9.如权利要求7或8所述的方法，其特征在于，若所述可跨越障碍物为非重叠区域，所述可跨越障碍物用于：将所述航线中与所述可跨越障碍物处于安全距离内的目标航线的高度，调整为位于所述可跨越障碍物的上方或者下方的安全飞行高度；若所述可跨越障碍物为重叠区域，所述可跨越障碍物用于：将所述航线中与所述可跨越障碍物处于安全距离内的目标航段的高度，调整为位于所述重叠区域的上方或下方的安全飞行高度。10.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：对所述待作业区域的边界进行内缩处理，得到所述待作业区域的安全边界；对所述参考障碍物进行膨胀处理后合并交集部分，得到待处理障碍物；若所述待处理障碍物与所述安全边界相交，则调整安全边界中与所述待处理障碍物相交的边界段，以使所述待处理障碍物位于所述安全边界外；若所述待处理障碍物处于所述安...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱俊星，叶凯杰，郑争光，
申请(专利权)人：广州极飞科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：