一种用于粮仓巡检的多功能机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种用于粮仓巡检的多功能机器人，包括活动架、连接架和功能臂，功能臂通过连接架安装在活动架下方，所述功能臂包括打药装置、采样机械手、伸缩臂一和伸缩臂二，打药装置固定在伸缩臂一的一端，所述采样机械手固定在伸缩臂二的一端，所述伸缩臂一和伸缩臂二的另一端固定连接，所述伸缩臂一和伸缩臂二的连接处通过旋转轴安装在连接架的底部，所述连接架上设置有驱动旋转轴转动旋转电机。该装置集温湿度监测，局部采样，局部打药除虫于一体，结构简单、功能全面、巡检效率高、巡检范围广，且稳定安全，不会对粮食造成损害，同时能减少粮仓药物，保护剂的消耗。解决传统设备在粮食储存环节中功能单一，效率低下，损害粮食的问题。题。题。

【技术实现步骤摘要】
一种用于粮仓巡检的多功能机器人


[0001]本专利技术涉及仓储管理设备
，具体指一种用于粮仓巡检的多功能机器人。

技术介绍

[0002]粮食储藏是整个粮食流通领域中的一个重要环节，在仓储过程中，检查、分析、处置粮情是必不可少的工作，
[0003]由于经济和技术的制约，我国很多地区的粮仓管理器械落后，依然采用人工方式进行粮情的监测，除虫，采样。由于粮仓体积较大，将会耗费很多人力并且效率低下，对粮情的掌控分析不全面，可能会延误处置粮食的最佳时机。例如现有的粮情检测仪，人工采样，人工检测，采样位置单一，不能多处检测，效率低下。例如现有的粮情监测方式通过埋设温湿度电缆和传感器，粮情检测不全面，不经济。例如现有的粮仓除虫方式多为大面积采用磷化铝熏蒸或者喷洒防护剂，会存在粮堆内部除虫不彻底，除虫不精确，药剂浪费，药剂腐蚀机械设备等问题。现有的粮仓管理器械功能单一，如中国专利CN113696996B公开的一种仓储探测机器人，仅具有粮情探测功能，且粮堆内部作业行走的机器人容易损坏粮食。因此亟需一款集温湿度监测，局部采样，局部打药除虫于一体的多功能仓储管理器械。

技术实现思路

[0004]本专利技术针对现有技术的不足，提供一种用于粮仓巡检的多功能机器人，该装置集温湿度监测，局部采样，局部打药除虫于一体，结构简单、功能全面、巡检效率高、巡检范围广，且稳定安全，不会对粮食造成损害，同时能减少粮仓药物，保护剂的消耗。解决传统设备在粮食储存环节中功能单一，效率低下，损害粮食的问题。
[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术的技术方案为：
[0006]一种用于粮仓巡检的多功能机器人，包括活动架、连接架和功能臂，所述功能臂通过连接架安装在活动架下方，所述功能臂包括打药装置、采样机械手、伸缩臂一和伸缩臂二，所述打药装置固定在伸缩臂一的一端，所述采样机械手固定在伸缩臂二的一端，所述伸缩臂一和伸缩臂二的另一端固定连接，所述伸缩臂一和伸缩臂二的连接处通过旋转轴安装在连接架的底部，所述连接架上设置有驱动旋转轴转动旋转电机。
[0007]作为优选，所述采样机械手包括基架、摇架、抓手电机二、抓手电机三、传动机构、轨道连接架和传抓手，所述基架呈U型结构，所述基架的底部与伸缩臂一的一端固定连接，所述摇架的两侧固定设置有转轴，所述转轴通过旋转轴承可转动安装在基架内壁，所述抓手电机二动力输出至转轴，所述轨道连接架安装在摇架上，所述轨道连接架两侧分别向外水平延伸有抓手轨道，所述抓手轨道内安装有螺纹杆二，所述摇架内部设有空腔，所述抓手电机三固定在摇架的空腔内底部，所述抓手电机三通过传动机构动力输出至两根螺纹杆二，两个呈对称结构设置的所述传抓手分别通过抓手滑块可滑动安装在两个抓手轨道上，所述抓手滑块上设有与螺纹杆二相适配的螺纹孔。
[0008]作为优选，所述传抓手上设置有若干温湿度传感器。
[0009]作为优选，所述摇架内部的空腔设置有锥齿轮二、锥齿轮一、锥齿轮三和枢纽套，所述枢纽套固定在空腔内，所述锥齿轮二水平安装在枢纽套的顶部，所述锥齿轮一和锥齿轮三呈对称结构垂直安装在枢纽套的左右两侧，所述锥齿轮一和锥齿轮三均与锥齿轮二啮合，所述摇架上固定安装有抓手电机一，所述抓手电机一的动力输出至锥齿轮一，所述轨道连接架的底部固定安装在锥齿轮二的顶面。
[0010]作为优选，所述传动机构包括锥齿轮五、锥齿轮六、锥齿轮四和中轴，所述锥齿轮五、锥齿轮六分别固定安装在两根螺纹杆二相对侧的端部，所述锥齿轮四固定安装在中轴的顶端，所述锥齿轮四分别与锥齿轮五、锥齿轮六啮合，所述抓手电机三的动力输出轴穿过枢纽套与中轴的底端固定连接。
[0011]作为优选，所述打药装置包括调节机构、基座、喷头、泵体和药罐，所述基座通过调节机构安装至伸缩臂二的一端，所述泵体安装在基座的底部，所述喷头和药罐安装在泵体上。
[0012]作为优选，所述调节机构包括旋转架、打药电机一、打药电机二、打药电机三和连杆组，所述旋转架安装在伸缩臂二的一端，所述打药电机一动力输出至旋转架，所述旋转架的底侧设置有上连接座，所述连杆组的顶端铰接至上连接座，所述基座的顶侧设置有下连接座，所述连杆组的底端铰接至下连接座，所述打药电机二安装在上连接座，且动力输出至连杆组的顶部，所述打药电机三安装在下连接座，且动力输出至连杆组的底部。
[0013]作为优选，所述活动架包括两根平行设置轨道、滑动安装在轨道上的移动台架、位于两个移动台架之间的平台车，其中一个所述移动台架上固定安装有工字形固定架，另一个所述移动台架上固定安装有两个卷轮机，所述工字形固定架上通过固定螺栓固定连接有两根传送带的一端，两根所述传送带的另一端分别收卷至两个卷轮机，所述平台车可移动安装在两根传送带上。
[0014]作为优选，所述轨道包括内驱动轨道和外导向轨道，所述移动台架包括固定台、主驱动电机、主驱动轮、防侧翻轮组和防侧翻安装板，所述主驱动电机和主驱动轮安装在固定台下表面，所述主驱动电机动力输出至主驱动轮，所述主驱动轮相配合安装在内驱动轨道，所述防侧翻安装板固定安装在固定台外侧边缘，所述防侧翻轮组安装在防侧翻安装板内壁，所述防侧翻轮组滑动连接至外导向轨道。
[0015]作为优选，所述连接架包括伸缩装置和倒U型臂筒，所述倒U型臂筒的顶部固定安装伸缩装置的底端，所述伸缩装置的顶端固定安装在平台车的上，所述所述伸缩臂一和伸缩臂二的连接处通过旋转轴安装在倒U型臂筒的底部，所述伸缩装置包括外筒、伸缩电机、螺纹杆一和内螺纹柱，所述伸缩电机固定安装在外筒内，所述螺纹杆一的一端与伸缩电机的输出端固定连接，所述内螺纹柱套接至外筒内，所述内螺纹柱的中心处设有与螺纹杆一螺纹连接的螺纹孔，所述外筒的顶端固定安装在平台车上，所述倒U型臂筒的顶部固定安装在内螺纹柱的底端。
[0016]本专利技术具有以下的特点和有益效果：
[0017]采用上述技术方案，设计一款粮仓巡检装置，其移载平台拆卸组装方便，巡检范围覆盖整个粮仓平面，移动时不与粮食表面接触，不影响粮食质量。其臂式工作单元包含两段伸缩结构，探测深度深。采样和打药机械手交替使用的工作方式，节省结构空间，功能多样，效率高。其采样机械手包含三个自由度，打药机械手包含四个自由度，采样打药探测范围
广，采样打药探测精确。解决了仓库人工粮情检测，人工采样费时费力问题，创新的使用粮堆内部打药方式，能节省粮食保护剂的使用，防止粮堆内部害虫滋生，防止大规模打药造成的浪费以及腐蚀仓内器械的问题。解决了仓库管理器械功能单一，组装麻烦，成本高，效率低的问题。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019]图1为本专利技术粮仓巡检装置立体结构示意图。
[0020]图2为本专利技术中移动台架结构示意图。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于粮仓巡检的多功能机器人，其特征在于，包括活动架、连接架和功能臂，所述功能臂通过连接架安装在活动架下方，所述功能臂包括打药装置、采样机械手、伸缩臂一和伸缩臂二，所述打药装置固定在伸缩臂二的一端，所述采样机械手固定在伸缩臂一的一端，所述伸缩臂一和伸缩臂二的另一端固定连接，所述伸缩臂一和伸缩臂二的连接处通过旋转轴安装在连接架的底部，所述连接架上设置有驱动旋转轴转动旋转电机。2.根据权利要求1所述的用于粮仓巡检的多功能机器人，其特征在于，所述采样机械手包括基架、摇架、抓手电机二、抓手电机三、传动机构、轨道连接架和传抓手，所述基架呈U型结构，所述基架的底部与伸缩臂一的一端固定连接，所述摇架的两侧固定设置有转轴，所述转轴通过旋转轴承可转动安装在基架内壁，所述抓手电机二动力输出至转轴，所述轨道连接架安装在摇架上，所述轨道连接架两侧分别向外水平延伸有抓手轨道，所述抓手轨道内安装有螺纹杆二，所述摇架内部设有空腔，所述抓手电机三固定在摇架的空腔内底部，所述抓手电机三通过传动机构动力输出至两根螺纹杆二，两个呈对称结构设置的所述传抓手分别通过抓手滑块可滑动安装在两个抓手轨道上，所述抓手滑块上设有与螺纹杆二相适配的螺纹孔。3.根据权利要求1所述的用于粮仓巡检的多功能机器人，其特征在于，所述传抓手上设置有若干温湿度传感器。4.根据权利要求2所述的用于粮仓巡检的多功能机器人，其特征在于，所述摇架内部的空腔设置有锥齿轮二、锥齿轮一、锥齿轮三和枢纽套，所述枢纽套固定在空腔内，所述锥齿轮二水平安装在枢纽套的顶部，所述锥齿轮一和锥齿轮三呈对称结构垂直安装在枢纽套的左右两侧，所述锥齿轮一和锥齿轮三均与锥齿轮二啮合，所述摇架上固定安装有抓手电机一，所述抓手电机一的动力输出至锥齿轮一，所述轨道连接架的底部固定安装在锥齿轮二的顶面。5.根据权利要求4所述的用于粮仓巡检的多功能机器人，其特征在于，所述传动机构包括锥齿轮五、锥齿轮六、锥齿轮四和中轴，所述锥齿轮五、锥齿轮六分别固定安装在两根螺纹杆二相对侧的端部，所述锥齿轮四固定安装在中轴的顶端，所述锥齿轮四分别与锥齿轮五、锥齿轮六啮合，所述抓手电机三的动力输出轴穿过枢纽套与中轴的底端固定连接。6.根据权利要求1所述的用于粮仓巡检的多功能机器人，其特征在于，所述打药装置包...

【专利技术属性】
技术研发人员：王迪，翁嘉佑，张驰，董源，苏鸿，周延锁，石磊，
申请(专利权)人：杭州电子科技大学，
类型：发明
国别省市：