本发明专利技术公开了一种仿生鱼的水流动阻力检测装置，包括头部，所述头部后方有多段空心的蠕动段，所述蠕动段间通过橡胶材质连接，最远离头部的蠕动段后方设有尾部，所述头部两侧可转动地设有鳍部。与现有技术相比，本发明专利技术通过蠕动段实现蠕动运动，以实现仿生鱼游动的效果，且能够判断鳍部在不同状态下所受水流动阻力。力。力。
【技术实现步骤摘要】
一种仿生鱼的水流动阻力检测装置
[0001]本专利技术涉及一种水下环境检测设备
，具体是一种仿生鱼的水流动阻力检测装置。
技术介绍
[0002]鱼类采用身体蠕动产生波动的方式进行游动，以它们作为仿生对象的仿生机器鱼，在在水下环境监测领域都有着良好的应用前景，现有技术中通过多个电机使鱼身依次摆动实现蠕动动作，但多个电机使鱼身内结构复杂，重量大、控住困难。
[0003]因此，有必要提供一种仿生鱼的水流动阻力检测装置，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
技术实现思路
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种仿生鱼的水流动阻力检测装置，包括头部，所述头部后方有多段空心的蠕动段，所述蠕动段间通过橡胶材质连接，最远离头部的蠕动段后方设有尾部，所述头部两侧可转动地设有鳍部。
[0005]进一步的，作为优选，所述蠕动段内部设有固定在头部的骨架，所述骨架上下对称地设有两排转动杆，每根所述转动杆的中部与骨架可转动地连接，所述转动杆两端固定有竖直的连接销，所述连接销分别固定到对应的每段蠕动段内壁，相邻的两根转动杆间通过连接杆连接到一起，所述连接杆的两端开设有滑槽，所述连接销可滑动地限制在对应的滑槽内。
[0006]进一步的，作为优选，所述骨架中固定有往复电机，所述往复电机的输出轴连接到最靠近头部的转动杆的中部转轴中。
[0007]进一步的，作为优选，所述尾部在蠕动段内固定有尾部电机，所述尾部电机的输出轴固定到骨架中。
[0008]进一步的，作为优选，两个所述鳍部通过贯穿头部两侧的驱动转轴连接到一起，所述驱动转轴能够由设置在头部内的鳍部电机驱动旋转，且所述鳍部通过铰链与驱动转轴端部铰接，使其能够折弯。
[0009]进一步的，作为优选，所述驱动转轴上方可转动地设有与其平行且贯穿头部两侧的从动转轴，所述从动转轴两端对称地固定有曲柄，所述曲柄中铰接有连杆，所述连杆的另一端铰接到对应一侧的鳍部中。
[0010]进一步的，作为优选，所述从动转轴中部固定有与其偏心连接的偏心轮，所述头部内部可滑动地设有与从动转轴垂直的滑动轴，所述滑动轴的一端固定有贴合片，所述贴合片与头部内部间设有弹簧，且所述弹簧提供使贴合片贴合到偏心轮侧面的弹力。
[0011]进一步的，作为优选，所述滑动轴远离贴合片的一端设有光纤位移传感器。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0012]本专利技术中，通过往复电机能够驱动与其连接的转动杆往复转动，并通过连接杆使
每根转动杆同步转动，从而使相邻的连接销间反向运动，进而带动相邻的蠕动段实现蠕动运动，以实现仿生鱼游动的效果。
[0013]本专利技术中，当从动转轴转动时，使偏心轮推动滑动杆移动，而滑动杆的移动数据由光纤位移传感器收集，也就是说，鳍部的转动或折弯数据能够转化为光纤位移传感器收集的滑动杆的移动数据，进而能够判断鳍部所受水流动阻力。
附图说明
[0014]图1为一种仿生鱼的水流动阻力检测装置的结构示意图；
[0015]图2为鳍部的结构示意图；
[0016]图中：1、头部；2、蠕动段；3、尾部；4、鳍部；41、驱动转轴；42、从动转轴；43、曲柄；44、连杆；45、偏心轮；46、滑动轴；47、贴合片；48、弹簧；5、鳍部电机；6、光纤位移传感器；7、骨架；71、转动杆；72、连接杆；73、连接销；8、往复电机；9、尾部电机。
具体实施方式
[0017]请参阅图1和图2，本专利技术实施例中，一种仿生鱼的水流动阻力检测装置，包括头部1，所述头部1后方有多段空心的蠕动段2，所述蠕动段2间通过橡胶材质连接，最远离头部1的蠕动段2后方设有尾部3，所述头部1两侧可转动地设有鳍部4。
[0018]本实施例中，所述蠕动段2内部设有固定在头部1的骨架7，所述骨架7上下对称地设有两排转动杆71，每根所述转动杆71的中部与骨架7可转动地连接，所述转动杆71两端固定有竖直的连接销73，所述连接销73分别固定到对应的每段蠕动段2内壁，相邻的两根转动杆71间通过连接杆72连接到一起，所述连接杆72的两端开设有滑槽，所述连接销73可滑动地限制在对应的滑槽内。
[0019]本实施例中，所述骨架7中固定有往复电机8，所述往复电机8的输出轴连接到最靠近头部1的转动杆71的中部转轴中。也就是说，通过往复电机8能够驱动与其连接的转动杆71往复转动，并通过连接杆72使每根转动杆71同步转动，从而使相邻的连接销73间反向运动，进而带动相邻的蠕动段2实现蠕动运动，以实现仿生鱼游动的效果。
[0020]本实施例中，所述尾部3在蠕动段2内固定有尾部电机9，所述尾部电机9的输出轴固定到骨架7中。也就是说，通过尾部电机9能够驱动尾部3改变角度，从而引导仿生鱼改变游动方向。
[0021]本实施例中，两个所述鳍部4通过贯穿头部1两侧的驱动转轴41连接到一起，所述驱动转轴41能够由设置在头部1内的鳍部电机5驱动旋转，且所述鳍部4通过铰链与驱动转轴41端部铰接，使其能够折弯。
[0022]本实施例中，所述驱动转轴41上方可转动地设有与其平行且贯穿头部1两侧的从动转轴42，所述从动转轴42两端对称地固定有曲柄43，所述曲柄43中铰接有连杆44，所述连杆44的另一端铰接到对应一侧的鳍部4中。也就是说，当鳍部4转动或折弯时，会通过曲柄43对从动转轴42产生扭矩。
[0023]本实施例中，所述从动转轴42中部固定有与其偏心连接的偏心轮45，所述头部1内部可滑动地设有与从动转轴42垂直的滑动轴46，所述滑动轴46的一端固定有贴合片47，所述贴合片47与头部1内部间设有弹簧48，且所述弹簧48提供使贴合片47贴合到偏心轮45侧
面的弹力。
[0024]本实施例中，所述滑动轴46远离贴合片47的一端设有光纤位移传感器6。当从动转轴42转动时，使偏心轮45推动滑动杆46移动，而滑动杆46的移动数据由光纤位移传感器6收集，也就是说，鳍部4的转动或折弯数据能够转化为光纤位移传感器6收集的滑动杆46的移动数据，进而能够判断鳍部4所受水流动阻力。
[0025]具体实施时，通过往复电机8驱动蠕动段2作蠕动运动，使仿生鱼产生游动的驱动力，通过尾部电机9改变尾部3的角度，能够引导仿生鱼改变游动方向，当仿生鱼移动到相应位置后，通过鳍部电机5使鳍部4处于不同角度，鳍部4在该角度下水流对其的阻力使鳍部4向后折弯一定角度，通过位光纤位移传感器6收集的数据和鳍部电机5的角度数据能够判断出仿生鱼在此处所受的水流阻力。
[0026]以上所述的，仅为本专利技术较佳的具体实施方式，但本专利技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本
的技术人员在本专利技术揭露的技术范围内，根据本专利技术的技术方案及其专利技术构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本专利技术的保护范围之内。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种仿生鱼的水流动阻力检测装置，包括头部(1)，其特征在于，所述头部(1)后方有多段空心的蠕动段(2)，所述蠕动段(2)间通过橡胶材质连接，最远离头部(1)的蠕动段(2)后方设有尾部(3)，所述头部(1)两侧可转动地设有鳍部(4)。2.根据权利要求1所述的一种仿生鱼的水流动阻力检测装置，其特征在于，所述蠕动段(2)内部设有固定在头部(1)的骨架(7)，所述骨架(7)上下对称地设有两排转动杆(71)，每根所述转动杆(71)的中部与骨架(7)可转动地连接，所述转动杆(71)两端固定有竖直的连接销(73)，所述连接销(73)分别固定到对应的每段蠕动段(2)内壁，相邻的两根转动杆(71)间通过连接杆(72)连接到一起，所述连接杆(72)的两端开设有滑槽，所述连接销(73)可滑动地限制在对应的滑槽内。3.根据权利要求2所述的一种仿生鱼的水流动阻力检测装置，其特征在于，所述骨架(7)中固定有往复电机(8)，所述往复电机(8)的输出轴连接到最靠近头部(1)的转动杆(71)的中部转轴中。4.根据权利要求2所述的一种仿生鱼的水流动阻力检测装置，其特征在于，所述尾部(3)在蠕动段(2)内固定有尾部电机(9)，所述尾部电机(9)的输出轴固定到骨架(7)中。5.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：马震，梁刚，马雄位，符凯，杨家翔，刘金金，
申请(专利权)人：贵州大学明德学院，
类型：发明
国别省市：
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