一种移车机器人装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供了一种移车机器人装置，包括相对平行放置的两车身，所述车身包括向上竖直设置的立柱，所述立柱的顶部通过顶部横梁相互连接；所述车身的下方设置有用于移动车身的移动机构和用于抱夹两侧车轮的抱夹机构；所述抱夹机构包括可相对旋转分合的至少两夹臂，所述夹臂用于分别从前后同时插入车轮的下方，夹合并抬起车轮。通过设置由顶部横梁连接两平行车身的移车机器人装置，可以移动后跨于待移动车辆前/后部的上方；并通过设置在车身下方的抱夹机构，实现将车辆以驱动轮被抱夹并抬离地面，从动轮着地的倾斜方式，由移车机器人装置移动至目标位置。结构简单且牢固，工作成本低、能耗少，工作持续时间长，且操控简单。且操控简单。且操控简单。

【技术实现步骤摘要】
一种移车机器人装置


[0001]本技术涉及一种移车装置，尤其涉及一种移车机器人装置。

技术介绍

[0002]中国汽车年产量达到了3000万，年出口汽车数量近200万，未来几年就会成为全球第一。在汽车出厂时，从汽车生产线运送到汽车仓库，和从汽车仓库运送到轮船码头，虽然只是基本为直线的移动，但目前还是采用人力开行拖车的方式转运，生产效率不高，并造成劳动力浪费。
[0003]在目前城市的停车场中，有一些采用了移车机器人来协助停车和取车。现有的移车机器人通常是将待移动车辆整体抬离地面后，放置或不放置于平板上，再执行转移和搬运车辆。根据工作方式，现有的移车机器人主要可分为两种：一种是潜伏式移车机器人，工作时，机器人从车辆下方潜伏进车辆底盘以下，然后通过载车板或者抱夹机构将车辆整体顶升上抬；另一种是龙门架式移车机器人，从车辆两侧，将车辆整体吊升后再转运。其中，潜伏式移车机器人，因为需要钻入汽车底盘下方，故体积较小，相应地，电池容量和功率也较小，移车效率较低，不适合大规模使用。而龙门架式移车机器人则克服了潜伏式机器人功率过小的缺点，可以用于移动较大、较多的车辆，但是因为其必须承受所吊挂车辆的全部重量而不倾覆，故其自身体积和重量也需要较大，耗电量也多，使用成本较高。
[0004]而相比于普通民用停车设施，在汽车整装厂和码头转运汽车等的应用场景中，汽车的转运具有一定的特殊性。在这种场合下，汽车搬运线路相对简单，通常为从前到后依次移出，即最前方的汽车先移出，且每辆车的移动线路非常一致。此时若采用潜伏式移车机器人，因为工作量较大，潜伏式机器人小而弱的缺点，就会影响工作效率；而若采用龙门架式移车机器人，因为需要吊升整车，每辆车需要的时间较长，且其成本又较高。
[0005]因此，现有技术还有待于进一步改进和发展。

技术实现思路

[0006]有鉴于现有技术的上述缺陷，本技术的目的在于提供一种移车机器人装置，以实现在汽车厂和码头等场合，低成本且快速低能耗地移车。
[0007]本技术的技术方案如下：
[0008]本技术公开了一种移车机器人装置，其中，包括相对平行放置的两车身，所述车身包括向上竖直设置的立柱，所述立柱的顶部通过顶部横梁相互连接；
[0009]所述车身的下方设置有用于移动车身的移动机构和用于抱夹两侧车轮的抱夹机构；
[0010]所述抱夹机构包括可相对旋转分合的至少两夹臂，所述夹臂用于分别从前后同时插入车轮的下方，夹合并抬起车轮。
[0011]本技术通过设置由顶部横梁连接两平行车身的移车机器人装置，可以移动后跨于待移动车辆前后部的上方；并通过设置在车身下方的抱夹机构，实现将车辆以驱动轮
被抱夹并抬离地面，从动轮着地的倾斜方式，由移车机器人装置移动至目标位置。从而实现低成本、低功耗地快速移车的技术效果。
[0012]优选地，所述夹臂为截面三角形的杆件结构。三角形截面的杆件结构，既节约材料，又保证了力学强度；同时，两夹臂夹合时，两侧夹合面之间形成凹陷，有效地防止车轮从前后方向上滑出。所述夹合面为所述夹臂和轮胎的接触面。
[0013]优选地，所述两车身及顶部横梁，可以在工作前就装配固定好，也可以分开为两个单侧的机器人，每侧车身及立柱及半截横梁为一个机器人，工作前，两个机器人的半截横梁相互连接以固定两侧的车身即可开始工作。
[0014]优选地，所述夹臂及其上所述滑轮和轮胎的接触面设有防滑结构，用于阻止轮胎沿所述夹臂的长度方向滑下。考虑到车辆需要被部分抬起，故要防止滑落，所以设置防滑机构，主要是防止车轮沿所述夹臂的长度方向滑落。
[0015]更优选地，所述防滑结构包括凸起或下陷的斜纹和/或由防滑材料制成的防滑面。或者其它某种方式，只要能防止车轮沿所述夹臂的长度方向滑落即可。
[0016]优选地，所述夹臂和轮胎的接触面设有绕夹臂长度方向转动的滑轮，用于降低夹合阻力，帮助夹臂夹合抱紧轮胎。考虑到车轮的外表面通常为具有花纹防滑的，故在夹臂上设置滑轮，有助于实现收紧两夹臂以抱紧车轮的目标。
[0017]在一个较佳的实施例中，还包含一车辆型号识别装置，用于识别待移动车辆是前驱车辆、后驱车辆或者全驱车辆。对于前驱车，意味着驱动轮为车辆前轮，故移车机器人装置优选为从前方移动跨于车辆前盖上方，使得所述抱夹机构正对驱动轮停下，开始抱夹动作；对于后驱车，驱动轮为车辆后轮，故移车机器人装置优选为从后方移动跨于车辆后盖上方，使得所述抱夹机构正对驱动轮停下，开始抱夹动作；而对于全驱车辆，则需要两个移车机器人装置配合，同时跨于车辆前后盖上方，同时抱夹抬起整车。
[0018]优选地，所述顶部横梁还设有用于调节两车身分开距离的伸缩部，所述伸缩部包括丝杆和伸缩马达。在顶部横梁设置伸缩部，可以实现根据车辆的不同车宽，执行调整两车身分开的距离，以增加对不同车型的适应能力。
[0019]在另一个较佳的实施例中，还包括定位机构，所述定位机构用于识别前轮或后轮的位置，使得所述抱夹机构正对要夹持的车轮外侧，方便两夹臂同时夹合。
[0020]优选地，所述定位机构为设置于所述顶部横梁或所述立柱上的电子眼。通过电子眼可实时采集并后台识别移车机器人装置的移动场景，分辨机器人所在的位置，尤其是识别出待移动车辆的停车位置，定位本次移动的终点。
[0021]或优选地，所述定位机构为设置于所述抱夹机构上的雷达定位装置。将雷达定位装置设置在抱夹机构上，有助于精确定位轮胎位置。尤其是在所述移车机器人只是在固定队列中往复移动和搬运的场景下。
[0022]本技术所提供的一种移车机器人装置，由于采用了设置分开的两侧车身结构，并在每侧车身的下方设置抱夹机构，工作时，仅仅将车辆的驱动轮抬离地面，故结构简单且牢固，工作成本低、能耗少，工作持续时间长，且操控简单。
附图说明
[0023]图1为本技术所述移车机器人装置的整体结构示意图。
[0024]图2为本技术所述移车机器人装置较佳实施例抱夹机构的示意图。
[0025]图3为本技术所述移车机器人装置较佳实施例的顶部横梁下的伸缩部结构示意图。
[0026]图中： 101
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车身、102
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立柱、103
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顶部横梁、104
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抱夹机构、105
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滚轮、132
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伸缩部、133
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伸缩马达、141
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第一夹臂、142
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第二夹臂、145
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夹臂驱动马达。
具体实施方式
[0027]本技术提供了一种移车机器人装置，为使本技术的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实例对本技术作进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
[0028]本技术公开了一种移车机器人装置，所述移车机器人装置的一个本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移车机器人装置，其特征在于，包括相对平行放置的两车身，所述车身包括向上竖直设置的立柱，所述立柱的顶部通过顶部横梁相互连接；所述车身的下方设置有用于移动车身的移动机构和用于抱夹两侧车轮的抱夹机构；所述抱夹机构包括可相对旋转分合的至少两夹臂，所述夹臂用于分别从前后同时插入车轮的下方，夹合并抬起车轮。2.根据权利要求1所述的移车机器人装置，其特征在于，所述夹臂为截面三角形的杆件结构。3.根据权利要求1所述的移车机器人装置，其特征在于，所述夹臂和轮胎的接触面设有绕夹臂长度方向转动的滑轮，用于降低夹合阻力，帮助夹臂夹合抱紧轮胎。4.根据权利要求3所述的移车机器人装置，其特征在于，所述夹臂及其上所述滑轮和轮胎的接触面设有防滑结构，用于阻止轮胎沿所述夹臂的长度方向滑下。5.根据权利要求4所述的移车机器人装置，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑书粲，陈文生，宋光照，
申请(专利权)人：苏州瑞能数字科技有限公司，
类型：新型
国别省市：