本发明专利技术提供了一种基于ARUCO码的无人机精准降落方法、装置、设备及介质，包括S1，获取无人机当前高度信息，调整配置在无人机上的图像采集装置垂直向下获取图像；S2，对图像进行识别，识别到图像中所有ARUCO码时，将ARUCO码按优先级排序，生成ARUCO码队列；S3，获取ARUCO码队列中第一个ARUCO码的id地址、其在图像中坐标位置，并＝根据id地址和坐标位置进行计算，生成无人机偏移量；S4，根据无人机偏移量，调整无人机当前位置；S5，根据高度信息判断ARUCO码队列中第一个ARUCO码是否是预设最小ARUCO码；S6，若否，重复步骤S1至S5，直至判断ARUCO码队列中第一个ARUCO码为预设最小ARUCO码；S7，若是，控制无人机降落在机槽上。此外，现有无人机定位存在米级误差，易造成降落的错误概率。易造成降落的错误概率。易造成降落的错误概率。
【技术实现步骤摘要】
一种基于ARUCO码的无人机精准降落方法、装置、设备及介质
[0001]本专利技术涉及无人机
，具体涉及一种基于ARUCO码的无人机精准降落方法、装置、设备及介质。
技术介绍
[0002]无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机；机上无驾驶舱，但安装有自动驾驶仪、程序控制装置等设备，地面、舰艇上或母机遥控站人员通过雷达等设备，对其进行跟踪、定位、遥控、遥测和数字传输。与载人飞机相比，它具有体积小、造价低、使用方便、对作战环境要求低、战场生存能力较强等优点。由于无人驾驶飞机对未来空战有着重要的意义，世界各主要军事国家都在加紧进行无人驾驶飞机的研制工作。
[0003]现市面上无人机的定位，主要是基于GPS的方式进行定位，但由于GPS定位存在米级的误差，容易造成无人机在降落到机槽上会有相当大的错误概率。
[0004]有鉴于此，提出本申请。
技术实现思路
[0005]有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种基于ARUCO码的无人机精准降落方法、装置、设备及介质，能有效解决现有技术中的无人机的定位方法存在米级的误差，容易造成无人机在降落到机槽上会有相当大的错误概率的问题。
[0006]本专利技术提供了一种基于ARUCO码的无人机精准降落方法,包括：
[0007]S1，获取无人机当前的高度信息，并调整配置在无人机上的图像采集装置垂直向下获取图像；
[0008]S2，对所述图像进行识别，并在识别到所述图像中的所有ARUCO码时，将识别出的所述ARUCO码按预设优先级进行排序，生成ARUCO码队列；
[0009]S3，获取所述ARUCO码队列中的第一个ARUCO码的id地址，以及该ARUCO码在所述图像中的坐标位置，并根据所述id地址和所述坐标位置进行计算，生成无人机偏移量；
[0010]S4，根据所述无人机偏移量，调整无人机当前的位置；
[0011]S5，根据所述高度信息判断所述ARUCO码队列中的第一个ARUCO码是否是预设的最小ARUCO码；
[0012]S6，若否，重复步骤S1至S5，直至判断到所述ARUCO码队列中的第一个ARUCO码为预设的最小ARUCO码；
[0013]S7，若是，控制无人机降落在无人机的机槽上。
[0014]优选地，调整配置在无人机上的图像采集装置垂直向下获取图像，具体为：
[0015]获取设置在无人机上的摄像头采集的地面视频流；
[0016]从所述地面视频流中截取一张图片，生成图像。
[0017]优选地，将识别出的所述ARUCO码按预设优先级进行排序，具体为：
[0018]将识别出的所述ARUCO码按照所述ARUCO码的边长从小到大的顺序进行排列。
[0019]优选地，根据所述id地址和所述坐标位置进行计算，生成无人机偏移量，具体为：
[0020]根据所述id地址和所述坐标位置获取所述ARUCO码的中心点和所述图像的中心点；
[0021]根据所述ARUCO码的中心点和所述图像的中心点计算偏离像素值，其中，所述偏离像素值为所述ARUCO码的中心点偏离所述图像的中心点的像素值；
[0022]根据所述ARUCO码的边长和边长像素点的比值，将所述偏离像素值转换为无人机偏移量，其中，所述无人机偏移量为所述ARUCO码偏离所述图像的中心点的平面长度距离。
[0023]优选地，在控制无人机降落在无人机的机槽上之前，还包括：
[0024]判断所述高度信息和所述无人机偏移量是否处于预设范围内；
[0025]若否，根据所述高度信息和所述无人机偏移量，调整无人机当前的位置。
[0026]优选地，在调整配置在无人机上的图像采集装置垂直向下获取图像之后，还包括：
[0027]对所述图像进行识别，并在所述图像中未识别到ARUCO码时，判断所述高度信息是否高于预设值；
[0028]若是，控制无人机依次向四周预设的多个标识点飞行，并在每一所述标识点处调整配置在无人机上的图像采集装置垂直向下获取图像，并对所述图像进行识别，判断所述图像内是否包含有ARUCO码；
[0029]若否，控制无人机向上飞行，直至所述高度高于预设值，并再次调整配置在无人机上的图像采集装置垂直向下获取图像，并对所述图像进行识别。
[0030]本专利技术还提供了一种基于ARUCO码的无人机精准降落装置，包括：
[0031]图像获取单元，用于S1，获取无人机当前的高度信息，并调整配置在无人机上的图像采集装置垂直向下获取图像；
[0032]ARUCO码排序单元，用于S2，对所述图像进行识别，并在识别到所述图像中的所有ARUCO码时，将识别出的所述ARUCO码按预设优先级进行排序，生成ARUCO码队列；
[0033]偏移量计算单元，用于S3，获取所述ARUCO码队列中的第一个ARUCO码的id地址，以及该ARUCO码在所述图像中的坐标位置，并根据所述id地址和所述坐标位置进行计算，生成无人机偏移量；
[0034]位置调整单元，用于S4，根据所述无人机偏移量，调整无人机当前的位置；
[0035]最小ARUCO码判断单元，用于S5，根据所述高度信息判断所述ARUCO码队列中的第一个ARUCO码是否是预设的最小ARUCO码；
[0036]重复调节单元，用于S6，重复步骤S1至S5，直至判断到所述ARUCO码队列中的第一个ARUCO码为预设的最小ARUCO码；
[0037]降落单元，用于S7，控制无人机降落在无人机的机槽上。
[0038]优选地，所述偏移量计算单元具体用于：
[0039]根据所述id地址和所述坐标位置获取所述ARUCO码的中心点和所述图像的中心点；
[0040]根据所述ARUCO码的中心点和所述图像的中心点计算偏离像素值，其中，所述偏离像素值为所述ARUCO码的中心点偏离所述图像的中心点的像素值；
[0041]根据所述ARUCO码的边长和边长像素点的比值，将所述偏离像素值转换为无人机
偏移量，其中，所述无人机偏移量为所述ARUCO码偏离所述图像的中心点的平面长度距离。
[0042]本专利技术还提供了一种基于ARUCO码的无人机精准降落设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上任意一项所述的一种基于ARUCO码的无人机精准降落方法。
[0043]本专利技术还提供了一种可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序能够被该存储介质所在设备的处理器执行，以实现如上任意一项所述的一种基于ARUCO码的无人机精准降落方法。
[0044]综上所述，本实施例提供的一种基于ARUCO码的无人机精准降落方法、装置、设备及介质，将多个大小不同ARUCO码打印到无人机机槽上，无人机在降落的时候，通过无人机上的摄像头拍摄下面机槽上的ARUCO码的照片，再通过ARUOCO本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于ARUCO码的无人机精准降落方法,其特征在于，包括：S1，获取无人机当前的高度信息，并调整配置在无人机上的图像采集装置垂直向下获取图像；S2，对所述图像进行识别，并在识别到所述图像中的所有ARUCO码时，将识别出的所述ARUCO码按预设优先级进行排序，生成ARUCO码队列；S3，获取所述ARUCO码队列中的第一个ARUCO码的id地址，以及该ARUCO码在所述图像中的坐标位置，并根据所述id地址和所述坐标位置进行计算，生成无人机偏移量；S4，根据所述无人机偏移量，调整无人机当前的位置；S5，根据所述高度信息判断所述ARUCO码队列中的第一个ARUCO码是否是预设的最小ARUCO码；S6，若否，重复步骤S1至S5，直至判断到所述ARUCO码队列中的第一个ARUCO码为预设的最小ARUCO码；S7，若是，控制无人机降落在无人机的机槽上。2.根据权利要求1所述的一种基于ARUCO码的无人机精准降落方法，其特征在于，调整配置在无人机上的图像采集装置垂直向下获取图像，具体为：获取设置在无人机上的摄像头采集的地面视频流；从所述地面视频流中截取一张图片，生成图像。3.根据权利要求1所述的一种基于ARUCO码的无人机精准降落方法，其特征在于，将识别出的所述ARUCO码按预设优先级进行排序，具体为：将识别出的所述ARUCO码按照所述ARUCO码的边长从小到大的顺序进行排列。4.根据权利要求1所述的一种基于ARUCO码的无人机精准降落方法，其特征在于，根据所述id地址和所述坐标位置进行计算，生成无人机偏移量，具体为：根据所述id地址和所述坐标位置获取所述ARUCO码的中心点和所述图像的中心点；根据所述ARUCO码的中心点和所述图像的中心点计算偏离像素值，其中，所述偏离像素值为所述ARUCO码的中心点偏离所述图像的中心点的像素值；根据所述ARUCO码的边长和边长像素点的比值，将所述偏离像素值转换为无人机偏移量，其中，所述无人机偏移量为所述ARUCO码偏离所述图像的中心点的平面长度距离。5.根据权利要求1所述的一种基于ARUCO码的无人机精准降落方法，其特征在于，在控制无人机降落在无人机的机槽上之前，还包括：判断所述高度信息和所述无人机偏移量是否处于预设范围内；若否，根据所述高度信息和所述无人机偏移量，调整无人机当前的位置。6.根据权利要求1所述的一种基于ARUCO码的无人机精准降落方法，其特征在于，在调整配置在无人机上的图像采集装置垂直向下获取图像之后，还包括：对所述图像进行识别，并在所述图像中未识别到ARUCO码时...
【专利技术属性】
技术研发人员：李密，林善冬，林立，姚鸣华，
申请(专利权)人：福建省海峡智汇科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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