方向盘控制方法、车辆和可读存储介质技术

本发明专利技术提供一种方向盘反馈控制方法、车辆和可读存储介质。方向盘控制方法应用于车辆的线控转向系统，所述线控转向系统包括上转向组件和下转向组件，所述上转向组件包括方向盘，所述上转向组件和所述下转向组件机械解耦；所述方法包括以下步骤：获取用户针对所述方向盘的第一力矩；根据所述下转向组件的齿条力确定第二力矩；根据所述第一力矩和所述第二力矩之间的偏差值确定针对所述方向盘的反馈力矩；以所述反馈力矩驱动所述方向盘。本发明专利技术实施例有助于用户通过方向盘感知车辆的运行状态。助于用户通过方向盘感知车辆的运行状态。助于用户通过方向盘感知车辆的运行状态。

【技术实现步骤摘要】
方向盘控制方法、车辆和可读存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及车辆
，尤其涉及一种方向盘控制方法、车辆和可读存储介质。

技术介绍

[0002]车辆的线控转向指的是车辆的转向系统的机械结构解耦，从而实现转向比可以随车速、方向盘转角等因素变化，有助于提高车辆驾驶的稳定性。然而，线控转向由于没有中间轴，车辆的运行状态难以基于机械传动通过方向盘反馈给驾驶员，这可能导致用户无法正确感知车辆的运行状态。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施例提供一种方向盘控制方法、车辆和可读存储介质，以解决用户无法正确感知车辆的运行状态的问题。
[0004]为解决上述问题，本专利技术是这样实现的：
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种方向盘控制方法，应用于车辆的线控转向系统，所述线控转向系统包括上转向组件和下转向组件，所述上转向组件包括方向盘，所述上转向组件和所述下转向组件机械解耦；所述方法包括以下步骤：
[0006]获取用户针对所述方向盘的第一力矩；
[0007]根据所述下转向组件的齿条力确定第二力矩；
[0008]根据所述第一力矩和所述第二力矩之间的偏差值确定针对所述方向盘的反馈力矩；
[0009]以所述反馈力矩驱动所述方向盘。
[0010]在一些实施例中，所述以所述反馈力矩驱动所述方向盘之前，所述方法还包括：
[0011]检测所述齿条力是否位于预设路况力区间；
[0012]在所述齿条力位于预设路况力区间的情况下，根据所述齿条力生成路况力矩；
[0013]根据所述路况力矩更新所述反馈力矩。
[0014]在一些实施例中，所述根据所述齿条力生成路况力矩，包括：
[0015]对所述齿条力进行滤波处理；
[0016]确定与经过滤波处理的所述齿条力对应的路感系数；
[0017]将经过滤波处理的所述齿条力和所述路感系数的乘积作为所述路况力矩。
[0018]在一些实施例中，所述以所述反馈力矩驱动所述方向盘之前，所述方法还包括：
[0019]获取所述车辆的速度；
[0020]在所述车辆的速度小于预设速度阈值且所述第一力矩小于预设力矩阈值的情况下，生成回正力矩；
[0021]根据所述回正力矩更新所述反馈力矩。
[0022]在一些实施例中，所述以所述反馈力矩驱动所述方向盘之前，所述方法还包括：
[0023]检测所述方向盘的旋转角度；
[0024]在所述旋转角度位于预设末端角度范围的情况下，生成与所述旋转角度对应的模拟力矩；
[0025]根据所述模拟力矩更新所述反馈力矩。
[0026]在一些实施例中，所述以所述反馈力矩驱动所述方向盘之前，所述方法还包括：
[0027]检测所述方向盘的旋转速度；
[0028]确定与所述旋转速度匹配的阻尼力矩，其中，所述阻尼力矩的方向与所述方向盘的旋转方向相反，且所述阻尼力矩的大小与所述方向盘的旋转速度正相关；
[0029]根据所述阻尼力矩更新所述反馈力矩。
[0030]在一些实施例中，所述以所述反馈力矩驱动所述方向盘之前，所述方法还包括：
[0031]对所述反馈力矩进行参数优化限制，其中，所述参数优化限制包括针对所述反馈力矩的最大值进行限制、最小值进行限制和变化梯度进行限制中的至少一项。
[0032]在一些实施例中，所述根据下转向组件的齿条力确定第二力矩，包括：
[0033]对所述车辆的齿条力进行滤波处理；
[0034]根据滤波处理后的齿条力和所述下转向组件的线角传动比确定所述齿条力对应的第二力矩。
[0035]第二方面，本专利技术实施例提供了一种车辆，包括线控转向系统，所述线控转向系统包括上转向组件和下转向组件，所述上转向组件包括方向盘，所述上转向组件和所述下转向组件机械解耦；所述车辆包括：
[0036]第一力矩获取模块，用于获取用户针对所述方向盘的第一力矩；
[0037]第二力矩获取模块，用于根据所述下转向组件的齿条力确定第二力矩；
[0038]目标力矩确定模块，用于根据所述第一力矩和所述第二力矩之间的偏差值确定针对所述方向盘的反馈力矩；
[0039]驱动模块，用于以所述反馈力矩驱动所述方向盘。
[0040]第三方面，本专利技术实施例提供了一种车辆，包括线控转向系统，所述线控转向系统包括上转向组件和下转向组件，所述上转向组件包括方向盘，所述上转向组件和所述下转向组件机械解耦；
[0041]所述车辆配置为执行以下步骤：
[0042]获取用户针对所述方向盘的第一力矩；
[0043]根据所述下转向组件的齿条力确定第二力矩；
[0044]根据所述第一力矩和所述第二力矩之间的偏差值确定针对所述方向盘的反馈力矩；
[0045]以所述反馈力矩驱动所述方向盘。
[0046]第四方面，本专利技术实施例提供了一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序；所述处理器，用于读取存储器中的程序实现如以上任一项所述的方向盘反馈控制方法中的步骤。
[0047]第五方面，本专利技术实施例提供了一种可读存储介质，用于存储程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如以上中任一项所述的方向盘反馈控制方法中的步骤。
[0048]本专利技术实施例通过根据用户针对方向盘的第一力矩和根据下转向组件的齿条力
确定第二力矩确定针对方向盘的反馈力矩，并以反馈力矩驱动所述方向盘，而下转向组件由于与车辆的轮胎等结构传动连接，因此，下转向组件的齿条力能够一定程度的反应车辆的运行状态，这样，能够根据车辆的运行状态确定驱动方向盘的反馈力矩，有助于用户通过方向盘感知车辆的运行状态。
[0049]进一步的，本专利技术的一些实施例的技术方案通过引入齿条力反馈车辆状态，不需要设置其他传感器等检测装置，就能够实现对于路况等信息进行反馈，有助于降低成本，以及简化数据处理数量，提高用户体验。
附图说明
[0050]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对本专利技术实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0051]图1是本专利技术实施例提供的方向盘反馈控制方法的流程示意图；
[0052]图2是本专利技术实施例提供的确定反馈力矩的流程示意图；
[0053]图3是本专利技术实施例提供的确定回正力矩的流程示意图；
[0054]图4是本专利技术实施例提供的确定回正力矩的又一流程示意图；
[0055]图5是本专利技术实施例提供的确定模拟力矩的流程示意图；
[0056]图6是本专利技术实施例提供的确定模拟力矩的又一流程示意图；
[0057]图7是本专利技术实施例提供的确定阻尼力矩的流程示意图；
[0058]图8是本专利技术实施例提供的确定本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种方向盘控制方法，其特征在于，应用于车辆的线控转向系统，所述线控转向系统包括上转向组件和下转向组件，所述上转向组件包括方向盘，所述上转向组件和所述下转向组件机械解耦；所述方法包括以下步骤：获取用户针对所述方向盘的第一力矩；根据所述下转向组件的齿条力确定第二力矩；根据所述第一力矩和所述第二力矩之间的偏差值确定针对所述方向盘的反馈力矩；以所述反馈力矩驱动所述方向盘。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以所述反馈力矩驱动所述方向盘之前，所述方法还包括：检测所述齿条力是否位于预设路况力区间；在所述齿条力位于预设路况力区间的情况下，根据所述齿条力生成路况力矩；根据所述路况力矩更新所述反馈力矩。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述齿条力生成路况力矩，包括：对所述齿条力进行滤波处理；确定与经过滤波处理的所述齿条力对应的路感系数；将经过滤波处理的所述齿条力和所述路感系数的乘积作为所述路况力矩。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以所述反馈力矩驱动所述方向盘之前，所述方法还包括：获取所述车辆的速度；在所述车辆的速度小于预设速度阈值且所述第一力矩小于预设力矩阈值的情况下，生成回正力矩；根据所述回正力矩更新所述反馈力矩。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以所述反馈力矩驱动所述方向盘之前，所述方法还包括：检测所述方向盘的旋转角度；在所述旋转角度位于预设末端角度范围的情况下，生成与所述旋转角度对应的模拟力矩；根据所述模拟力矩更新所述反馈力矩。6.如权利要求1或5所述的方法，其特征在于，所述以所述反馈力矩驱动所述方向盘之前，所述方法还包括：检测所述方向盘的旋转速度；确定与所述旋转速度匹配的阻尼力矩，其中，所述阻尼力矩的方向与所述方向盘的旋转方向相反，且所述阻尼力矩的大小与所述方向盘的旋转速度正相关；根据所述阻尼力矩更新所述反馈力...

【专利技术属性】
技术研发人员：周大伟，朱庆帅，黄刚，刘杰，李杰，李文进，
申请(专利权)人：上海集度汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：