一种具有防断电保护机制的有轨机器人及其控制方法技术

本申请实施例提供了一种具有防断电保护机制的有轨机器人，运动机构用于带动有轨机器人沿滑轨组件移动；断电保护机构与运动机构相连接，包括电刷安装板、滑触电刷和设于电刷安装板下方的磁吸锁；滑触电刷设于滑轨组件下方，包括相对设置于电刷安装板两侧的主滑触电刷和副滑触电刷，主滑触电刷和副滑触电刷上对应设有第一分布式接触点和第二分布式接触点；滑轨组件包括滑触线；在磁吸锁通电状态下，电刷安装板在磁吸锁的吸附下进行转动，且在电刷安装板的转动过程中，滑触线与第一分布式接触点进行接触；在磁吸锁断电状态下，电刷安装板反向转动，且在电刷安装板的反向转动过程中，滑触线与第二分布式接触点进行接触，恢复对有轨机器人的供电。轨机器人的供电。轨机器人的供电。

【技术实现步骤摘要】
一种具有防断电保护机制的有轨机器人及其控制方法


[0001]本申请涉及智能机器人领域，具体涉及一种具有防断电保护机制的有轨机器人及其控制方法。

技术介绍

[0002]随着社会经济对劳动力的需求持续扩张，越来越多的社会需求在逐步推动机器人产业的发展。目前，由于机器人的机器人产品通用化高、安全可靠性强的特性，其在煤矿、隧道、地铁、电力、物流配送等场景下得到了广泛应用，使得智能化、自动化程度得到了显著提高，机器人取代人工已经成为了一种社会发展趋势。
[0003]但是，机器人在运行过程中易发生断电故障，一旦断电便有可能影响运行效率，导致生产停线、停机待修等问题，甚至还有可能产生安全隐患。

技术实现思路

[0004]为了解决上述问题，本申请提出了一种具有防断电保护机制的有轨机器人，用于对有轨机器人的取电过程进行冗余保护，防止其发生断电故障。其中，有轨机器人包括：滑轨组件、与所述滑轨组件可移动连接的运动机构、断电保护机构；
[0005]所述运动机构用于带动所述有轨机器人沿所述滑轨组件移动；
[0006]所述断电保护机构与所述运动机构相连接，包括电刷安装板、滑触电刷和设于所述电刷安装板下方的磁吸锁；所述滑触电刷设于所述滑轨组件下方，包括相对设置于所述电刷安装板两侧的主滑触电刷和副滑触电刷，所述主滑触电刷和所述副滑触电刷上对应设有第一分布式接触点和第二分布式接触点；
[0007]所述滑轨组件包括滑触线；在所述磁吸锁通电状态下，所述电刷安装板在所述磁吸锁的吸附下进行转动，且在所述电刷安装板的转动过程中，所述滑触线与所述第一分布式接触点进行接触；在所述磁吸锁断电状态下，所述电刷安装板反向转动，且在所述电刷安装板的反向转动过程中，所述滑触线与所述第二分布式接触点进行接触，恢复对所述有轨机器人的供电。
[0008]进一步地，所述滑触电刷包括电刷本体和设于所述电刷本体上的接触电极，所述接触电极的上表面为圆弧状。
[0009]进一步地，所述滑触电刷下方设有与其弹性连接的弹簧，所述弹簧能够在受力状态下使得所述接触电极的上表面与所述滑触线充分接触。
[0010]进一步地，所述电刷安装板中间设有凹槽，所述凹槽上设有转轴以及套设于所述转轴上的扭簧；
[0011]所述电刷安装板在所述磁吸锁通电状态下，沿第一方向绕所述转轴进行转动，所述扭簧形成反向作用力，在所述磁吸锁断电状态下，所述扭簧的反向作用力带动所述电刷安装板沿第二方向绕所述转轴进行反向转动。
[0012]进一步地，所述滑触线为镀锡铜板。
[0013]进一步地，所述滑轨组件还包括滑轨、设于所述滑轨底部边缘处的橡胶垫；
[0014]所述滑触线通过所述橡胶垫与所述滑轨弹性连接。
[0015]进一步地，所述有轨机器人还包括控制箱，所述控制箱分别与所述运动机构和所述断电保护机构电性连接；
[0016]所述控制箱包括无线通信模块，所述无线通信模块用于在所述滑触线与所述第二分布式接触点未接触时，向控制中心发送相应的故障码，以进行报警。
[0017]进一步地，所述滑触线上设有输电接触点，所述第一分布式接触点和所述第二分布式接触点能够与所述输电接触点分别接触，以分解所述输电接触点传输的交直流电磁能量。
[0018]进一步地，所述接触电极为石墨电极。
[0019]本申请实施例还提供了一种有轨机器人的控制方法，其特征在于，应用于有轨机器人，所述有轨机器人包括滑轨组件、与所述滑轨组件可移动连接的运动机构、断电保护机构，所述断电保护机构包括主滑触电刷、副滑触电刷、电刷安装板、设于所述电刷安装板上的扭簧，所述滑轨组件包括滑触线，所述方法包括：
[0020]对所述有轨机器人进行通电检测，以确定所述主滑触电刷是否处于通电状态；
[0021]在所述主滑触电刷处于所述通电状态的情况下，控制所述运动机构带动所述有轨机器人沿所述滑轨组件运动，并确定所述主滑触电刷与所述滑触线之间是否发生脱离；
[0022]若脱离，则通过所述扭簧，控制所述电刷安装板进行反向转动，以使所述副滑触电刷与所述滑触线进行接触，使得所述有轨机器人恢复运动。
附图说明
[0023]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0024]图1为本申请实施例提供的一种有轨机器人的结构示意图；
[0025]图2为本申请实施例提供的一种有轨机器人的局部结构示意图；
[0026]图3为本申请实施例提供的一种有轨机器人剖面示意图；
[0027]图4为本申请实施例提供的一种滑轨组件的结构示意图；
[0028]图5为本申请实施例提供的一种有轨机器人取电模块示意图；
[0029]图6为本申请实施例提供的一种有轨机器人的控制方法的流程示意图；
[0030]图7为本申请实施例提供的另一种有轨机器人的控制方法的流程示意图；
[0031]其中，1：滑轨组件；2：运动机构；3：断电保护机构；4：控制箱；101：滑轨；102：橡胶垫；103：滑触线；201：驱动轮；202：导向轮；203：安装板；301：接触电极；302：电极固定架；303：限位板；304：弹簧；305：电缆线；306：磁吸锁；307：扭簧；308：转轴；309：电刷安装板；310：滑触电刷；311：主滑触电刷；312：副滑触电刷；313：电刷本体。
具体实施方式
[0032]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做
出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0033]另外，在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
[0034]在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
[0035]如图1所示的一种有轨机器人的结构示意图所示，有轨机器人包括滑轨组件1、与滑轨组件1可移动连接的运动机构2、断电保护机构3、控制箱4。其中，如图2、图3所示，运动机构2包括驱动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有防断电保护机制的有轨机器人，所述有轨机器人包括滑轨组件、与所述滑轨组件可移动连接的运动机构、断电保护机构；所述运动机构用于带动所述有轨机器人沿所述滑轨组件移动；所述断电保护机构与所述运动机构相连接，包括电刷安装板、滑触电刷和设于所述电刷安装板下方的磁吸锁；所述滑触电刷设于所述滑轨组件下方，包括相对设置于所述电刷安装板两侧的主滑触电刷和副滑触电刷，所述主滑触电刷和所述副滑触电刷上对应设有第一分布式接触点和第二分布式接触点；所述滑轨组件包括滑触线；在所述磁吸锁通电状态下，所述电刷安装板在所述磁吸锁的吸附下进行转动，且在所述电刷安装板的转动过程中，所述滑触线与所述第一分布式接触点进行接触；在所述磁吸锁断电状态下，所述电刷安装板反向转动，且在所述电刷安装板的反向转动过程中，所述滑触线与所述第二分布式接触点进行接触，恢复对所述有轨机器人的供电。2.根据权利要求1所述的一种具有防断电保护机制的有轨机器人，所述滑触电刷包括电刷本体和设于所述电刷本体上的接触电极，所述接触电极的上表面为圆弧状。3.根据权利要求2所述的一种具有防断电保护机制的有轨机器人，所述滑触电刷下方设有与其弹性连接的弹簧，所述弹簧能够在受力状态下使得所述接触电极的上表面与所述滑触线充分接触。4.根据权利要求1所述的一种具有防断电保护机制的有轨机器人，所述电刷安装板中间设有凹槽，所述凹槽上设有转轴以及套设于所述转轴上的扭簧；所述电刷安装板在所述磁吸锁通电状态下，沿第一方向绕所述转轴进行转动，所述扭簧形成反向作用力，在所述磁吸锁断电状态下，所述扭簧的反向作用力带动所述电刷安装板沿第二方向绕所述转轴进行反向转动。5.根据权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：孔强，张平闯，李洪生，
申请(专利权)人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：