一种中组立焊接焊缝的焊枪轨迹生成方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种中组立焊接焊缝的焊枪轨迹生成方法及装置，通过获取中组立分段模型数据，构建中组立分段模型，对中组立分段模型进行结构分析，得到构成中组立分段模型的所有零件对应的零件类型及数量；判断所有零件之间是否存在间隙，若是，则基于间隙，设置间隙焊缝，直至遍历完所有零件，得到中组立分段模型中的所有间隙焊缝；选取任一间隙焊缝，获取并根据任一间隙焊缝的间隙焊缝类型，得到任一间隙焊缝的焊缝轨迹参数，并基于焊缝轨迹参数得到焊缝焊枪轨迹。与现有技术相比，本发明专利技术的技术方案能够解决由于零件之间存在间隙而无法生成焊缝的问题，实现对间隙对应的间隙焊缝的计算，提高软件后续模拟仿真结果的准确性。提高软件后续模拟仿真结果的准确性。提高软件后续模拟仿真结果的准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种中组立焊接焊缝的焊枪轨迹生成方法及装置


[0001]本专利技术涉及船舶智能制造的
，特别是涉及一种中组立焊接焊缝的焊枪轨迹生成方法及装置。

技术介绍

[0002]随着工业机器人技术不断发展，造船先进工艺装备也得到了发展，近期各先进船企不断开展造船智能制造技术的研究，投入相应机器人装备及生产线，尤其是在中、小组立焊接工序，在小组立焊接工序上基本实现了采用3D在线扫描技术的应用，而在中组立焊接工序上，由于存在多维复杂焊缝，主要还是以模型驱动的方式，即通过robotstudio仿真软件进行模拟仿真完成焊缝的焊枪轨迹规划。
[0003]在robotstudio仿真软件中要求各零件之间必须是无缝隙贴合的，否则将影响焊缝的自动计算，但由于在采用SPD建模软件进行船舶三维模型构建过程中，分段零件之间可能会存在间隙，导致无法自动完成对焊缝的计算，使得模拟仿真出的焊缝的焊枪轨迹规划准确性不高。

技术实现思路

[0004]本专利技术要解决的技术问题是：提供一种中组立焊接焊缝的焊枪轨迹生成方法及装置，实现对间隙对应的间隙焊缝的计算，提高软件后续模拟仿真结果的准确性。
[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种中组立焊接焊缝的焊枪轨迹生成方法，包括：
[0006]获取中组立分段模型数据，构建中组立分段模型，对所述中组立分段模型进行结构分析，得到构成所述中组立分段模型的所有零件对应的零件类型及数量；
[0007]判断所述所有零件之间是否存在间隙，若是，则基于所述间隙，设置间隙焊缝，直至遍历完所述所有零件，得到所述中组立分段模型中的所有间隙焊缝；
[0008]选取任一间隙焊缝，获取并根据所述任一间隙焊缝的间隙焊缝类型，得到所述任一间隙焊缝的焊缝轨迹参数，并基于所述焊缝轨迹参数得到焊缝焊枪轨迹。
[0009]在一种可能的实现方式中，判断所述所有零件之间是否存在间隙，具体包括：
[0010]获取所述中组立分段模型中的所有焊缝对应的焊缝参数，其中，所述焊缝参数包括第一焊缝零件、第二焊缝零件；
[0011]基于所述所有焊缝对应的焊缝参数，得到并基于每条焊缝对应的焊缝零件组合，生成焊缝零件组合集；其中，所述焊缝零件组合为所述第一焊缝零件与所述第二焊缝零件的组合；
[0012]基于所述焊缝零件组合集，对所述所有零件进行两两组合，得到并基于第一零件组合，生成第一零件组合集，计算所述第一零件组合集中每对第一零件组合的第一零件距离；
[0013]判断所述第一零件距离是否为零，若否，则认为所述第一零件距离对应的所述第
一零件组合之间存在间隙，若是，则认为所述第一零件距离对应的所述第一零件组合之间不存在间隙。
[0014]在一种可能的实现方式中，对所述中组立分段模型进行结构分析，得到构成所述中组立分段模型的所有零件对应的零件类型及数量，具体包括：
[0015]对所述中组立分段模型进行结构分析，得到构成所述中组立分段模型中的所有零件；
[0016]获取所述所有零件的零件名，基于所述零件名，对所述所有零件进行分类，得到每个零件对应的零件类型，其中，所述零件类型包括中组立组件底板、中组件纵横隔板和中组立纵骨及内构件；
[0017]基于零件类型对所述所有零件进行统计，得到不同零件类型对应的零件数量。
[0018]在一种可能的实现方式中，构建中组立分段模型后，还包括：
[0019]获取所述中组立分段模型的第一位置方向，判断所述第一位置方向与实际建造的第二位置方向是否一致，若否，则对所述第一位置方向进行重新设定，将所述第二位置方向作为所述第一位置方向；
[0020]同时获取所述中组立分段模型的第一坐标系，判断所述第一坐标系与仿真软件中所使用的第二坐标系是否相同，若否，则对所述第一坐标系进行重新设定，以使将所述第一坐标系转换为所述第二坐标系。
[0021]本专利技术还提供了一种中组立焊接焊缝的焊枪轨迹生成装置，包括：结构分析模块、间隙焊缝获取模块和焊缝焊枪轨迹获取模块；
[0022]其中，所述结构分析模块，用于获取中组立分段模型数据，构建中组立分段模型，对所述中组立分段模型进行结构分析，得到构成所述中组立分段模型的所有零件对应的零件类型及数量；
[0023]所述间隙焊缝获取模块，用于判断所述所有零件之间是否存在间隙，若是，则基于所述间隙，设置间隙焊缝，直至遍历完所述所有零件，得到所述中组立分段模型中的所有间隙焊缝；
[0024]所述焊缝焊枪轨迹获取模块，用于选取任一间隙焊缝，获取并根据所述任一间隙焊缝的间隙焊缝类型，得到所述任一间隙焊缝的焊缝轨迹参数，并基于所述焊缝轨迹参数得到焊缝焊枪轨迹。
[0025]在一种可能的实现方式中，所述间隙焊缝获取模块，用于判断所述所有零件之间是否存在间隙，具体包括：
[0026]获取所述中组立分段模型中的所有焊缝对应的焊缝参数，其中，所述焊缝参数包括第一焊缝零件、第二焊缝零件；
[0027]基于所述所有焊缝对应的焊缝参数，得到并基于每条焊缝对应的焊缝零件组合，生成焊缝零件组合集；其中，所述焊缝零件组合为所述第一焊缝零件与所述第二焊缝零件的组合；
[0028]基于所述焊缝零件组合集，对所述所有零件进行两两组合，得到并基于第一零件组合，生成第一零件组合集，计算所述第一零件组合集中每对第一零件组合的第一零件距离；
[0029]判断所述第一零件距离是否为零，若否，则认为所述第一零件距离对应的所述第
一零件组合之间存在间隙，若是，则认为所述第一零件距离对应的所述第一零件组合之间不存在间隙。
[0030]在一种可能的实现方式中，所述结构分析模块，用于对所述中组立分段模型进行结构分析，得到构成所述中组立分段模型的所有零件对应的零件类型及数量，具体包括：
[0031]对所述中组立分段模型进行结构分析，得到构成所述中组立分段模型中的所有零件；
[0032]获取所述所有零件的零件名，基于所述零件名，对所述所有零件进行分类，得到每个零件对应的零件类型，其中，所述零件类型包括中组立组件底板、中组件纵横隔板和中组立纵骨及内构件；
[0033]基于零件类型对所述所有零件进行统计，得到不同零件类型对应的零件数量。
[0034]在一种可能的实现方式中，所述结构分析模块，用于构建中组立分段模型后，还用于：
[0035]获取所述中组立分段模型的第一位置方向，判断所述第一位置方向与实际建造的第二位置方向是否一致，若否，则对所述第一位置方向进行重新设定，将所述第二位置方向作为所述第一位置方向；
[0036]同时获取所述中组立分段模型的第一坐标系，判断所述第一坐标系与仿真软件中所使用的第二坐标系是否相同，若否，则对所述第一坐标系进行重新设定，以使将所述第一坐标系转换为所述第二坐标系。
[0037]本专利技术还提供了一种终端设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种中组立焊接焊缝的焊枪轨迹生成方法，其特征在于，包括：获取中组立分段模型数据，构建中组立分段模型，对所述中组立分段模型进行结构分析，得到构成所述中组立分段模型的所有零件对应的零件类型及数量；判断所述所有零件之间是否存在间隙，若是，则基于所述间隙，设置间隙焊缝，直至遍历完所述所有零件，得到所述中组立分段模型中的所有间隙焊缝；选取任一间隙焊缝，获取并根据所述任一间隙焊缝的间隙焊缝类型，得到所述任一间隙焊缝的焊缝轨迹参数，并基于所述焊缝轨迹参数得到焊缝焊枪轨迹。2.如权利要求1所述的一种中组立焊接焊缝的焊枪轨迹生成方法，其特征在于，判断所述所有零件之间是否存在间隙，具体包括：获取所述中组立分段模型中的所有焊缝对应的焊缝参数，其中，所述焊缝参数包括第一焊缝零件、第二焊缝零件；基于所述所有焊缝对应的焊缝参数，得到并基于每条焊缝对应的焊缝零件组合，生成焊缝零件组合集；其中，所述焊缝零件组合为所述第一焊缝零件与所述第二焊缝零件的组合；基于所述焊缝零件组合集，对所述所有零件进行两两组合，得到并基于第一零件组合，生成第一零件组合集，计算所述第一零件组合集中每对第一零件组合的第一零件距离；判断所述第一零件距离是否为零，若否，则认为所述第一零件距离对应的所述第一零件组合之间存在间隙，若是，则认为所述第一零件距离对应的所述第一零件组合之间不存在间隙。3.如权利要求1所述的一种中组立焊接焊缝的焊枪轨迹生成方法，其特征在于，对所述中组立分段模型进行结构分析，得到构成所述中组立分段模型的所有零件对应的零件类型及数量，具体包括：对所述中组立分段模型进行结构分析，得到构成所述中组立分段模型中的所有零件；获取所述所有零件的零件名，基于所述零件名，对所述所有零件进行分类，得到每个零件对应的零件类型，其中，所述零件类型包括中组立组件底板、中组件纵横隔板和中组立纵骨及内构件；基于零件类型对所述所有零件进行统计，得到不同零件类型对应的零件数量。4.如权利要求1所述的一种中组立焊接焊缝的焊枪轨迹生成方法，其特征在于，构建中组立分段模型后，还包括：获取所述中组立分段模型的第一位置方向，判断所述第一位置方向与实际建造的第二位置方向是否一致，若否，则对所述第一位置方向进行重新设定，将所述第二位置方向作为所述第一位置方向；同时获取所述中组立分段模型的第一坐标系，判断所述第一坐标系与仿真软件中所使用的第二坐标系是否相同，若否，则对所述第一坐标系进行重新设定，以使将所述第一坐标系转换为所述第二坐标系。5.一种中组立焊接焊缝的焊枪轨迹生成装置，其特征在于，包括：结构分析模块、间隙焊缝获取模块和焊缝焊枪轨迹获取模块；其中，所述结构分析模块，用于获取中组立分段模型数据，构建中组立分段模型，对所述中组立分段模型进行结构分析，得到构成所述中组立分段模型的所有零件对应的零件类
型及数量；所述间隙焊缝获取模块，用于判断所述所有零件之间...

【专利技术属性】
技术研发人员：何开平，梁剑明，王耀，蒋巍，胡小明，李硕，
申请(专利权)人：中船黄埔文冲船舶有限公司，
类型：发明
国别省市：