本发明专利技术实施例公开一种夹持装置、搬运装置及货物夹持方法，涉及工业生产固定技术领域。为解决夹持装置夹持待夹持货物安全可靠差的问题而发明专利技术。所述夹持装置，包括底板、夹持组件、自适应调节组件和连接件，其中，所述夹持组件至少部分设在所述底板的底部，并与夹持驱动机构相连；所述自适应调节组件设在所述底板的上方，并与所述底板相连以自动调节所述底板的水平度；所述连接件设在所述自适应调节组件上。适用于需要提高夹持装置夹持待夹持货物安全可靠性的应用场景。全可靠性的应用场景。全可靠性的应用场景。
【技术实现步骤摘要】
一种夹持装置、搬运装置及货物夹持方法
[0001]本专利技术涉及工业生产固定
尤其是涉及一种夹持装置、搬运装置及货物夹持方法。
技术介绍
[0002]一些待夹持货物的造价昂贵，例如晶圆，若在夹持装置夹持移动货物的过程中发生货物掉落会造成严重的经济损失。目前，夹持这些待夹持货物的夹持装置，一般是按照给定程序实现自动抓取、搬运和操作的工业机械手。
[0003]因为工作过程中的磨损，或者安装夹持装置时的偏差，会使夹持装置夹持待夹持货物时，待夹持货物有在水平方向上转动的趋势，从而导致货物在搬运过程中可能会从夹持装置中脱落。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本专利技术实施例提供一种夹持装置、搬运装置及货物夹持方法，能够增强夹持装置夹持货物的安全可靠性。
[0005]为达到上述目的，本专利技术的实施例采用如下技术方案：
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供一种夹持装置，包括：底板、夹持组件和自适应调节组件；其中，所述夹持组件至少部分设在所述底板的底部，并与夹持驱动机构相连；所述自适应调节组件设在所述底板上方，并与所述底板相连以自动调节所述底板的水平度。
[0007]根据本专利技术实施例的一种具体实现方式，所述自适应调节组件包括吊持件和悬挂件；所述悬挂件悬挂在所述吊持件上，所述底板与所述悬挂件相连。
[0008]根据本专利技术实施例的一种具体实现方式，所述吊持件包括上壳体和下壳体，所述下壳体连接在所述上壳体的底部，在所述下壳体和所述上壳体之间形成有容置空间；所述悬挂件的顶端，位于所述容置空间内，并悬挂在所述下壳体上；所述悬挂件的底端，自所述下壳体上的第一通孔穿出，并与所述底板相连接。
[0009]根据本专利技术实施例的一种具体实现方式，所述下壳体的内表面为倒圆锥面；所述悬挂件的顶端具有呈倒圆锥体的悬挂部。
[0010]根据本专利技术实施例的一种具体实现方式，所述悬挂部的锥面的锥度，与所述下壳体的内表面的倒圆锥面的锥度相一致。
[0011]根据本专利技术实施例的一种具体实现方式，在所述悬挂部的锥面上，于同一高度位置处，对称设有至少三个滚动体，该至少三个滚动体与所述下壳体的内表面滚动连接；或者，在所述下壳体的内表面上，于同一高度位置处，对称设有至少三个滚动体，该至少三个滚动体与所述悬挂部的锥面滚动连接。
[0012]根据本专利技术实施例的一种具体实现方式，还包括至少两个第一弹性件，所述至少两个第一弹性件的第一端与所述下壳体的底部相连，第二端与所述底板相连，且所述至少两个第一弹性件相对于所述悬挂件的轴线对称设置。
[0013]根据本专利技术实施例的一种具体实现方式，所述悬挂件为中空的筒状结构，所述夹持驱动机构的驱动电机设在所述悬挂件中；其中，所述驱动电机的输出轴穿过所述底板上的第二通孔后与主动齿轮固定连接；所述主动齿轮与所述夹持组件相连，以驱动所述夹持组件做夹持动作或夹持释放动作。
[0014]根据本专利技术实施例的一种具体实现方式，所述夹持组件包括第一滑轨、第二滑轨、第一夹持件、第二夹持件、第一齿条及第二齿条；所述第一滑轨和所述第二滑轨，并行间隔地固定在所述底板上，在所述第一滑轨上设有第一滑块，在所述第二滑轨上设有第二滑块；所述第一夹持件与所述第一滑块固定连接，所述第二夹持件与所述第二滑块固定连接；所述第一齿条固定在所述第一夹持件上，所述第二齿条固定在所述第二夹持件上；所述第一齿条和所述第二齿条分别与所述夹持驱动机构上的主动齿轮相啮合；其中，所述主动齿轮与所述夹持驱动机构上的驱动电机的输出轴固定连接。
[0015]根据本专利技术实施例的一种具体实现方式，在所述底板的底部设有用于与待夹持货物顶部的定位槽相配合的定位柱。
[0016]根据本专利技术实施例的一种具体实现方式，所述上壳体的上部设有防撞触发开关；所述悬挂件的顶端，与所述上壳体的内壁之间具有预定空间；所述上壳体顶部具有第三通孔，在所述第三通孔中穿设有顶杆，所述顶杆的底端位于所述预定空间内；所述悬挂件的顶端向上移动，所述悬挂件的顶端将所述顶杆向上顶起预定距离时，所述顶杆的顶端触碰所述防撞触发开关的动触点，使所述防撞触发开关的动触点与静触点接触或分离。
[0017]根据本专利技术实施例的一种具体实现方式，还包括连接件，所述连接件设在所述吊持件上方，并与所述吊持件通过铰接轴相铰接；在所述连接件与所述吊持件之间设有第一支撑弹簧和第二支撑弹簧，对称布设在所述铰接轴的中心轴线两侧。
[0018]根据本专利技术实施例的一种具体实现方式，在所述上壳体上设有至少两个推杆安装座，所述至少两个推杆安装座相对于所述上壳体的中心对称布置；在个推杆安装座上，分别竖向安装有推杆；在所述底板上，与所述推杆上下对应的位置处设有定位座。
[0019]第二方面，本专利技术实施例提供一种搬运装置，包括车本体和搬运臂，所述搬运臂设在所述车本体中，在所述搬运臂上连接有夹持装置，所述夹持装置为前述第一方面中任一所述的夹持装置。
[0020]第三方面，本专利技术实施例提供一种货物夹持方法，包括：通过自适应调节组件调整与所述自适应调节组件相连的底板的水平度，以调节至少部分设在所述底板的底部的夹持组件的水平度；将所述夹持组件移动到预设位置处，通过与所述夹持组件相连的主动齿轮驱动所述夹持组件水平夹持待夹持货物或者释放待夹持货物。
[0021]根据本专利技术实施例的一种具体实现方式，将夹持装置的夹持组件移动到预设位置处，包括：将夹持装置的定位柱插入待夹持货物顶部的定位槽中。
[0022]根据本专利技术实施例的一种具体实现方式，通过与所述夹持组件相连的主动齿轮驱动所述夹持组件水平夹持待夹持货物或者释放待夹持货物，包括：通过主动齿轮驱动与所述主动齿轮相啮合的所述夹持组件的第一齿条和第二齿条相向移动或者背向移动，以使和所述第一齿条相连的第一夹持件与和第二齿条相连的第二夹持件相向移动夹持待夹持货物或者背向移动释放待夹持货物。
[0023]根据本专利技术实施例的一种具体实现方式，在将夹持装置的夹持组件移动到预设位
置处之后，所述方法还包括：令所述待夹持货物顶压到位检测开关，以使所述到位检测开关的动触点与静触点接触或分离，停止驱动夹持装置朝向待夹持货物方向的运动。
[0024]根据本专利技术实施例的一种具体实现方式，在将夹持装置的夹持组件移动到预设位置处之后，所述方法还包括：令所述待夹持货物顶压所述定位柱，使所述定位柱向上顶起与所述定位柱相连的悬挂件；通过所述悬挂件将防撞触发开关的顶杆向上顶起预设距离，令所述顶杆的顶端顶压所述防撞触发开关的动触点，使所述防撞触发开关的动触点与静触点接触，停止驱动夹持装置朝向待夹持货物方向的运动。
[0025]根据本专利技术实施例的一种具体实现方式，所述待夹持货物为晶圆盒。
[0026]本专利技术实施例提供的夹持装置、搬运装置及货物夹持方法，包括底板、夹持组件和自适应调节组件；其中，所述自适应调节组件设在所述底板上方，并与所述底板相连以自动调节所述底板的水平度。所述夹持组件至少部分设在所述底板的底部，并与夹持驱动机构相本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种夹持装置，其特征在于，包括：底板、夹持组件和自适应调节组件，其中，所述夹持组件至少部分设在所述底板的底部，并与夹持驱动机构相连；所述自适应调节组件设在所述底板的上方，并与所述底板相连以自动调节所述底板的水平度。2.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述自适应调节组件包括吊持件和悬挂件；所述悬挂件悬挂在所述吊持件上，所述底板与所述悬挂件相连。3.根据权利要求2所述的夹持装置，其特征在于，所述吊持件包括上壳体和下壳体，所述下壳体连接在所述上壳体的底部，在所述下壳体和所述上壳体之间形成有容置空间；所述悬挂件的顶端，位于所述容置空间内，并悬挂在所述下壳体上；所述悬挂件的底端，自所述下壳体上的第一通孔穿出，并与所述底板相连。4.根据权利要求3所述的夹持装置，其特征在于，所述下壳体的内表面为倒圆锥面；所述悬挂件的顶端具有呈倒圆锥体结构的悬挂部。5.根据权利要求4所述的夹持装置，其特征在于，所述悬挂部的锥面的锥度，与所述下壳体的内表面的倒圆锥面的锥度相一致。6.根据权利要求3所述的夹持装置，其特征在于，在所述悬挂部的锥面上，于同一高度位置处，对称设有至少三个滚动体，该至少三个滚动体与所述下壳体的内表面滚动连接；或者，在所述下壳体的内表面上，于同一高度位置处，对称设有至少三个滚动体，该至少三个滚动体与所述悬挂部的锥面滚动连接。7.根据权利要求4所述的夹持装置，其特征在于，还包括至少两个第一弹性件，所述至少两个第一弹性件的第一端与所述下壳体的底部相连，第二端与所述底板相连，且所述至少两个第一弹性件相对于所述悬挂件的轴线对称设置。8.根据权利要求2所述的夹持装置，其特征在于，所述悬挂件为中空的筒状结构，所述夹持驱动机构的驱动电机设在所述悬挂件中；其中，所述驱动电机的输出轴穿过所述底板上的第二通孔后与主动齿轮固定连接；所述主动齿轮与所述夹持组件相连，以驱动所述夹持组件做夹持动作或夹持释放动作。9.根据权利要求1或2所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持组件包括：第一滑轨、第二滑轨、第一夹持件、第二夹持件、第一齿条及第二齿条；所述第一滑轨和所述第二滑轨，并行间隔地固定在所述底板上，在所述第一滑轨上设有第一滑块，在所述第二滑轨上设有第二滑块；所述第一夹持件与所述第一滑块固定连接，所述第二夹持件与所述第二滑块固定连接；所述第一齿条固定在所述第一夹持件上，所述第二齿条固定在所述第二夹持件上；所述第一齿条和所述第二齿条分别与所述夹持驱动机构上的主动齿轮相啮合；其中，所述主动齿轮与所述夹持驱动机构上的驱动电机的输出轴固定连接。10.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，在所述底板的底部，设有用于与待夹持货物顶部的定位槽相配合的定位柱。11.根据权利要求3所述的夹持装置，其特征在于，所述上壳体的上部设有防撞触发开
关；所述悬挂件的顶端，与所述上壳体的内...
【专利技术属性】
技术研发人员：戴欢，
申请(专利权)人：杭州海康机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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