基于色标识别的AGV上架机器人举升机构制造技术

本申请实施例公开一种基于色标识别的AGV上架机器人举升机构升降控制方法和装置，包括以下步骤：在AGV上架机器人的举升机构和固定框架上搭建沿高度方向布置的色带、色标标签和色标传感器或色标开关；根据货架信息和货架层级信息构造色标标签的地址编码信息表，形成高度方向控制线路的线性分布结点；AGV上架机器人举升机构运行时，举升机构从默认初始位置出发，色标传感器监测色带及色标标签的光电信号，根据途径的色标标签更新举升机构的地址编码，控制引导举升机构移动到任务位置。本申请实施例通过构造色标标签的地址编码，充分利用色标标签和色标开关成本低、精度高、处理速度快等优点，可大大降低AGV的制造成本、提高AGV的运行效率、增强AGV举升控制的可靠性。的运行效率、增强AGV举升控制的可靠性。的运行效率、增强AGV举升控制的可靠性。

【技术实现步骤摘要】
基于色标识别的AGV上架机器人举升机构


[0001]本申请涉及AGV上架机器人
，具体为一种基于色标识别的AGV上架机器人举升机构。

技术介绍

[0002]在现有AGV上架机器人应用场景中，机器人需要将货物存储到一定高度的货架上或者从一定高度的货架上将货物取出。货物在货架上的存取过程中，AGV上架机器人都需要控制存取机构在高度方向上升高和下降一定量的位移。因此，如何控制机器人的存取机构在高度方向上快速且准确地移动和停止成为业内研发的重点之一。当前，在叉车式AGV机器人上，主要采用拉绳式或拉线式编码器：拉线编码器的拉伸端与升降部连接，以随着升降部的高度方向移动而伸长或缩短，从而根据编码器的旋转角度判定货叉的举升高度，如专利申请号为CN201921184306.1的专利。然而，现有技术仍存在如下几个问题。
[0003]一是拉线编码器对使用环境要求较高，在恶劣环境中使用容易损坏，拉绳容易断裂，存在安全隐患。
[0004]二是拉线编码器一般安装在机器人左右两侧，拉线是开放式的，存在与周围复杂环境干涉的风险，导致安全事故。
[0005]三是拉线编码器采集的数据需进行解析后再发送控制指令给叉指驱动电机，存在控制超调的问题，为避免控制反复，叉车式AGV叉指的升降速度一般较小，导致叉车的工作效率较低。
[0006]四是拉线编码器价格高，增加了机器人的制造成本。
[0007]色标标签和色标光电开关或色标传感器是制造领域相对成熟的自动控制方案，能够实现辨色、定位、定长、纠偏、计数等控制功能。色标标签和色标开关具有成本低、精度高、处理速度快等优点，常用在包装、印刷、纺织、造纸等行业领域。
[0008]本申请提出在AGV上架机器人的举升机构内设置色带、色标和色标开关等，以控制举升机构在高度方向上的快速、准确地位置控制，有效解决或缓解现有技术的部分不足。

技术实现思路

[0009]本申请实施例提供一种基于色标识别的AGV上架机器人举升机构，以解决或缓解现有技术中的一项或更多项技术问题。
[0010]作为本申请实施例的一个方面，本申请实施例提供一种基于色标识别的AGV上架机器人举升机构，包括以下步骤。
[0011]在AGV上架机器人的举升机构上搭建沿高度方向布置的色带和色标标签，构造色标标签的地址编码信息表，形成高度方向控制线路的线性分布结点，所述控制线路设置有举升机构的起始位置点，所述地址编码信息表包含有与举升机构起始位置点相对应的高度起始地址编码，作为举升机构运行的默认初始位置。
[0012]在AGV上架机器人的举升机构的相对的固定框架上设置有与色带及色标标签相对
的色标传感器或色标光电开关，色标传感器监测色带和色标标签的光电信号，并将信号反馈给举升机构的运行控制系统，控制举升机构移动和停止。
[0013]AGV上架机器人举升机构的运行，举升机构从默认初始位置出发，通过色带的光电信号进行高度位移监测，当色标传感器检测到色标标签时，对举升机构当前所处位置的地址编码进行加1或减1的计数运算，根据任务要求，举升机构沿着高度方向移动，当到达预设终点高度位置时，举升机构停止并根据货物存取任务执行存取作业或返回默认初始位置。
[0014]优选地，所述色标标签的地址编码信息表包含有货架编码及其货架层级的高度位置编号等信息，所述色标标签的地址编码信息表根据制定的编码规则进行编码，参与AGV上架机器人对货物存取的控制规划。
[0015]优选地，所述线性分布结点为色标标签根据举升机构相对货架高度位置以及举升机构相对固定框架相对高度位置等关系确定的间隔分布。
[0016]进一步改进的，所述AGV上架机器人举升机构的运行包括以下步骤。
[0017]S1，AGV车载运行控制系统加载读取并运行举升机构高度移动控制程序，获得举升机构在高度方向控制线路的运行方案。
[0018]S2，解析获得举升机构运行方案途经的线性分布结点的位置编码。
[0019]S3，AGV车载运行控制系统初始化举升机构当前的位置编码为默认初始位置编码，并控制举升机构沿高度方向控制线路移动。
[0020]S4，AGV车载运行控制系统控制色标传感器航实时监测色带的光电信号。
[0021]S5，当色标传感器监测到途经的线性分布结点时，解析当前结点的地址编码信息并更新举升机构当前的位置编码。
[0022]S6，判断举升机构当前的位置编码是否属于运行方案途径的线性分布结点的位置编码，若是，则转到步骤S8；若否，则转到步骤S7。
[0023]S7，举升机构不停止并继续沿着当前方向移动，转到步骤S4。
[0024]S8，判断举升机构是否到达预设任务结点位置，若是，则转到步骤S9；若否，则转到步骤S7。
[0025]S9，举升机构停止移动，存取装置完成相应货物存取任务，当前任务结束。
[0026]本申请实施例与现有技术相比所带来的有益效果是：本申请实施例采用基于色标识别的AGV上架机器人举升机构，由于无需拉线编码器或其他RFID标签或二维码等传感检测技术，可大大降低AGV的制造成本；完全基于色标标签的地址编码，AGV上架机器人举升机构的位置信息解析简便，没有编码器或二维码解码的要求，信息处理高效，可大大提高AGV的运行效率；色标标签和色标传感器是一种广泛应用在包装、印刷、纺织、造纸等行业的自动控制系统的成熟检测技术，避免了其他技术带来的不可靠风险。
附图说明
[0027]图1所示为AGV上架机器人举升机构升降控制装置示意图。
[0028]图2所示为AGV上架机器人举升机构运行的流程图。
[0029]图3所示为本申请一实施例中举升机构运行的控制示意图。
[0030]图4所示为图1所示的局部放大图。
[0031]图5所示为图1所示的局部放大图。
[0032]图6所示为色标标签间距与货架层高间的关系示意图。
[0033]附图标记说明
[0034]1000、叉车式AGV上架机器人；1、举升机构；2、固定框架；3、叉指；10、色带；20、色标标签；30、色标传感器；40、存储器；50、默认初始位置；51、52、线性分布结点；53、预设任务结点。
具体实施方式
[0035]为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0036]在本申请的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“两侧”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于色标识别的AGV上架机器人举升机构，其特征在于，包括以下步骤：在AGV上架机器人的举升机构上搭建沿高度方向布置的色带和色标标签，构造色标标签的地址编码信息表，形成高度方向控制线路的线性分布结点，所述控制线路设置有举升机构的起始位置点，所述地址编码信息表包含有与举升机构起始位置点相对应的高度起始地址编码，作为举升机构运行的默认初始位置；在AGV上架机器人的举升机构的相对的固定框架上设置有与色带及色标标签相对的色标传感器或色标光电开关，色标传感器监测色带和色标标签的光电信号，并将信号反馈给举升机构的运行控制系统，控制举升机构移动和停止；AGV上架机器人举升机构的运行，举升机构从默认初始位置出发，通过色带的光电信号进行高度位移监测，当色标传感器检测到色标标签时，对举升机构当前所处位置的地址编码进行加1或减1的计数运算，根据任务要求，举升机构沿着高度方向移动，当到达预设终点高度位置时，举...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏天章，林黎，
申请(专利权)人：真金火炼上海智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：