基于车底监控的车速匹配方法以及车底图像拼接方法组成比例

本申请提供了一种基于车底监控的车速匹配方法，包括：步骤一，预设线扫相机的行线扫宽度x，单帧行高像素y；步骤二，测量线扫相机的实际最大照射视野宽度X，计算出单帧图片对应实际长度Y；步骤三，检测车辆的速度V，计算出车辆经过单帧图片对应实际长度Y所需的时间T；步骤四，根据车辆经过单帧图片对应实际长度Y所需的时间T自动匹配线扫相机的行帧Pv；本申请还提供的车底图像拼接方法；本申请的基于车底监控的车速匹配方法检测车辆的速度V，自动匹配线扫相机的行帧，以适应不同车辆在经过埋设有线扫相机的车道时的速度，使得线扫相机基于图像拼接时所需的最佳行帧获取到连续清晰的单帧车底图像，以提高车底图像拼接的质量。以提高车底图像拼接的质量。以提高车底图像拼接的质量。

【技术实现步骤摘要】
基于车底监控的车速匹配方法以及车底图像拼接方法


[0001]本申请属于车辆安检
，更具体地说，是涉及一种基于车底监控的车速匹配方法以及车底图像拼接方法。

技术介绍

[0002]车底监控设备已广泛应用于智能交通，边检海关关口检测，无人化自助通道交通也越来越发达。
[0003]在现有技术中，对于需要24小时对车底情况进行检测的重要场所，都是预先将相机埋在地下，预先设置好相机参数，车辆经过车底监控车道时，需要要求车辆以规定的车速匀速直线行驶，车底监控的原理就是用相机对过往车辆的车底进行扫描，再对扫描做图像拼接，成为一张静态的图片，供检车人员检测。但是，实际上车辆在经过车底监控车道时，车速很难精准达到规定的通行速度，一般都会存在一定的误差，导致图像拼接得到的静态的图片变形加大，图像效果不好，与真实车底特征不相符。

技术实现思路

[0004]本申请实施例的目的在于提供一种基于车底监控的车速匹配方法以及车底图像拼接方法，以解决现有技术对车底监控过程中存在的车底图像拼接图质量不足的技术问题。
[0005]为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：提供一种基于车底监控的车速匹配方法，包括：
[0006]步骤一，预设线扫相机的行线扫宽度x，单帧行高像素y；
[0007]步骤二，测量线扫相机的实际最大照射视野宽度X，计算出单帧图片对应实际长度Y；
[0008]步骤三，检测车辆的速度V，计算出车辆经过单帧图片对应实际长度Y所需的时间T；
[0009]步骤四，根据车辆经过单帧图片对应实际长度Y所需的时间T自动匹配线扫相机的行帧P
v
。
[0010]优选的，在步骤二中，所述测量线扫相机的实际最大照射视野宽度X的方法，包括步骤：
[0011]将比配镜头后的线扫相机埋设在车道中；
[0012]将标定板平行于地面放置在扫相机埋正上方；
[0013]将标定板向上平移，直至线扫相机获得最大照射视野；
[0014]测量扫相机获得的最大照射视野对应在标定板上的实际最大照射视野宽度 X。
[0015]优选的，在步骤二中，所述计算出单帧图片对应实际长度Y的方法，包括步骤：
[0016]计算出每个像素对应的真实距离s，其中：
[0017][0018]根据每个像素对应的真实距离s，计算出单帧图片对应实际长度Y，其中：
[0019]Y＝s
·
y。
[0020]优选的，在步骤三中，所述检测车辆的速度V的方法，包括步骤：
[0021]通过在车道的入口处设置地感A1及地感A2；
[0022]预先测量地感A1及地感A2的距离S；
[0023]感应到车辆触发地感A1及地感A2的时间间隔t；
[0024]计算车辆的速度V，其中：
[0025][0026]优选的，在步骤三中，实时检测车辆的速度V，实时计算出车辆经过单帧图片对应实际长度Y所需的时间T；
[0027]在步骤四中，根据车辆经过单帧图片对应实际长度Y所需的时间T实时自动匹配线扫相机的行帧P
v
。
[0028]优选的，在步骤四中，所述根据车辆经过单帧图片对应实际长度Y所需的时间T自动匹配线扫相机的行帧P
v
，其中：
[0029][0030]本申请还提供一种车底图像拼接方法，所述车底图像拼接方法包括步骤：
[0031]运用如上所述的基于车底监控的车速匹配方法自动匹配线扫相机的行帧 P
v
；
[0032]线扫相机获得连续的车底单帧图片；
[0033]对连续的车底单帧图片进行拼接；
[0034]输出完整的车底监控扫描图。
[0035]优选的，线扫相机获得连续的车底单帧图片时，同时开启线扫相机两侧的补光灯。
[0036]优选的，所述对连续的车底单帧图片进行拼接的方法，包括步骤：
[0037]检测单帧图片中前景目标的边缘轮廓；
[0038]提取前景目标的边缘轮廓的中心线；
[0039]将车底单帧图片以中心线为特征，依次将连续的车底单帧图片进行拼接。
[0040]优选的，所述依次将连续的车底单帧图片进行拼接的方法，还包括步骤：
[0041]对单帧图片的重合区域进行切割，找到重合区域中能量最小的缝合线并进行融合处理。
[0042]本申请提供的基于车底监控的车速匹配方法，与现有技术相比，通过测量线扫相机的实际最大照射视野宽度X，可以精准计算出单帧图片对应实际长度Y；检测车辆的速度V，计算出车辆经过单帧图片对应实际长度Y所需的时间T，自动匹配线扫相机的行帧，以适应不同车辆在经过埋设有线扫相机的车道时的速度，使得线扫相机基于图像拼接时所需的最佳行帧获取到连续清晰的单帧车底图像，以提高车底图像拼接的质量。
[0043]本申请提供的车底图像拼接方法，与现有技术相比，通过运用基于车底监控的车速匹配方法自动匹配线扫相机的行帧Pv，可以使得线扫相机基于图像拼接时所需的最佳行
帧获取到连续清晰的单帧车底图像，既降低拼接难度，又提高车底图像拼接的质量。
附图说明
[0044]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0045]图1为本申请实施例提供的基于车底监控的车速匹配方法的流程示意图；
[0046]图2为本申请实施例提供的车辆在进行车底监控时的场景示意图；
[0047]图3为本申请实施例提供的车底图像拼接方法的流程示意图；
[0048]图4为基于图3中的车底图像拼接方法在方向盘未保持稳定的情况下获取的连续的车底单帧图片的示意图；
[0049]图5为基于图4以中心线为特征依次将连续的车底单帧图片进行拼接的处理过程示意图；
[0050]图6为基于图5完成拼接后的车底扫描图像的效果示意图。
具体实施方式
[0051]为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0052]需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。
[0053]需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于车底监控的车速匹配方法，其特征在于，包括：步骤一，预设线扫相机的行线扫宽度x，单帧行高像素y；步骤二，测量线扫相机的实际最大照射视野宽度X，计算出单帧图片对应实际长度Y；步骤三，检测车辆的速度V，计算出车辆经过单帧图片对应实际长度Y所需的时间T；步骤四，根据车辆经过单帧图片对应实际长度Y所需的时间T自动匹配线扫相机的行帧P
v
。2.如权利要求1所述的基于车底监控的车速匹配方法，其特征在于，在步骤二中，所述测量线扫相机的实际最大照射视野宽度X的方法，包括步骤：将比配镜头后的线扫相机埋设在车道中；将标定板平行于地面放置在扫相机埋正上方；将标定板向上平移，直至线扫相机获得最大照射视野；测量扫相机获得的最大照射视野对应在标定板上的实际最大照射视野宽度X。3.如权利要求1所述的基于车底监控的车速匹配方法，其特征在于，在步骤二中，所述计算出单帧图片对应实际长度Y的方法，包括步骤：计算出每个像素对应的真实距离s，其中：根据每个像素对应的真实距离s，计算出单帧图片对应实际长度Y，其中：Y＝s
·
y。4.如权利要求3所述的基于车底监控的车速匹配方法，其特征在于，在步骤三中，所述检测车辆的速度V的方法，包括步骤：通过在车道的入口处设置地感A1及地感A2；预先测量地感A1及地感A2的距离S；感应到车辆触发地感A1及地感A2的时间间隔t；计算车辆的速度V，其中：5.如权利要求3所述的基于...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭广进，吴柏霖，肖辉远，陈蓉，王有元，彭锦文，程连强，巫晓月，欧邯，
申请(专利权)人：盛视科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：