数据处理方法、三维扫描系统、电子装置和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种数据处理方法、三维扫描系统、电子装置和存储介质，其中，该数据处理方法包括：在扫描装置对被测物体进行扫描的过程中，获取扫描装置在不同扫描姿态下，至少两个定位装置通过同步跟踪同一扫描姿态下的标识符，而得到的跟踪结果；在同一扫描姿态下，对至少两个定位装置对标识符的跟踪状态信息和跟踪结果进行融合计算，得到至少两个定位装置对扫描装置的不同扫描姿态中每个扫描姿态的跟踪融合结果；根据扫描过程中获取的所有扫描姿态下的跟踪融合结果和扫描装置的扫描结果，完成对被测物体的三维重建。其实现了对不同定位装置的跟踪结果的融合，从而能够解除单个跟踪头的跟踪稳定性对扫描精度的限制，进而提高跟踪式扫描的稳定度。踪式扫描的稳定度。踪式扫描的稳定度。

【技术实现步骤摘要】
数据处理方法、三维扫描系统、电子装置和存储介质


[0001]本申请涉及三维扫描领域，特别是涉及数据处理方法、三维扫描系统、电子装置和存储介质。

技术介绍

[0002]跟踪式扫描技术是由跟踪设备实时跟踪扫描设备，间接地将每帧扫描数据转换到统一坐标系下，从而实现在未对被测物体表面贴点情况下的三维扫描。目前的跟踪式扫描技术，往往是对通过单个跟踪设备对单个扫描设备进行实时跟踪，因此扫描的精度受到该单个跟踪设备的跟踪稳定性的限制，进而导致目前跟踪式扫描的稳定度不高。
[0003]针对相关技术中存在跟踪式扫描的稳定度不高的问题，目前还没有提出有效的解决方案。

技术实现思路

[0004]在本实施例中提供了一种数据处理方法、三维扫描系统、电子装置和存储介质，以解决相关技术中跟踪式扫描的稳定度不高的问题。
[0005]第一个方面，在本实施例中提供了一种数据处理方法，用于三维扫描系统，所述三维扫描系统包括扫描装置和至少两个定位装置，所述扫描装置固定设置有标识符，所述至少两个定位装置用于同步跟踪所述标识符；所述方法包括：
[0006]在所述扫描装置对被测物体进行扫描的过程中，获取所述扫描装置在不同扫描姿态下，所述至少两个定位装置通过同步跟踪同一扫描姿态下的所述标识符，而得到的跟踪结果；
[0007]在同一扫描姿态下，对所述至少两个定位装置对所述标识符的跟踪状态信息和所述跟踪结果进行融合计算，得到所述至少两个定位装置对所述扫描装置的不同扫描姿态中每个扫描姿态的跟踪融合结果；
[0008]根据扫描过程中获取的所有扫描姿态下的所述跟踪融合结果和所述扫描装置的扫描结果，完成对被测物体的三维重建。
[0009]在其中的一些实施例中，所述获取所述扫描装置在不同扫描姿态下，所述至少两个定位装置通过同步跟踪同一扫描姿态下的所述标识符，而得到的跟踪结果，包括：
[0010]获取所述扫描装置在不同扫描姿态下，所述至少两个定位装置通过同步测量同一扫描姿态下所述标识符在所述至少两个定位装置对应坐标系下的坐标信息，得到所述跟踪结果。
[0011]在其中的一些实施例中，所述在同一扫描姿态下，对所述至少两个定位装置对所述标识符的跟踪状态信息和所述跟踪结果进行融合计算，得到所述至少两个定位装置对所述扫描装置的不同扫描姿态中每个扫描姿态的跟踪融合结果，包括：
[0012]在同一扫描姿态下，根据所述标识符的跟踪状态信息确定所述至少两个定位装置中每个定位装置的融合权重；
[0013]基于所述融合权重和所述跟踪结果，计算在预设最佳融合条件下的所述扫描装置的姿态，将所述最佳融合条件下的所述扫描装置的姿态确定为所述至少两个定位装置对所述扫描装置在所述同一扫描姿态下的跟踪融合结果，得到不同扫描姿态中每个扫描姿态的跟踪融合结果。
[0014]在其中的一些实施例中，所述跟踪状态信息由统计所述定位装置获取的所述标识符的图像识别信息的数值分布状态得到。
[0015]在其中的一些实施例中，所述数值分布状态包括协方差矩阵，所述方法还包括：
[0016]基于所述图像识别信息预设的计算规则对所述图像识别信息进行协方差矩阵计算，得到所述跟踪状态信息；所述预设的计算规则包括：方差与所述图像识别信息之间预先确定的线性关系，或协方差与所述图像识别信息之间预先确定的非线性关系。
[0017]在其中的一些实施例中，所述数值分布状态包括协方差矩阵，所述方法还包括：
[0018]获取所述标识符的至少两种不同的图像识别信息；
[0019]基于所述至少两种不同的图像识别信息中的每种图像识别信息所对应的计算规则，分别对所述至少两种不同的图像识别信息进行协方差矩阵计算，得到所述跟踪状态信息；所述计算规则包括：方差与所述图像识别信息之间预先确定的线性关系，或协方差与所述图像识别信息之间预先确定的非线性关系。
[0020]第二个方面，在本实施例中提供了一种三维扫描系统，包括：扫描装置、数据处理装置、以及至少两个定位装置，所述扫描装置固定设置有标识符，且所述标识符处于所述两个定位装置的共同视野范围内；
[0021]所述扫描装置用于对被测物体进行扫描，并将扫描结果传输至所述数据处理装置；
[0022]所述至少两个定位装置用于在所述扫描装置进行扫描的不同扫描姿态下，对同一扫描姿态下的所述标识符同步跟踪，并将跟踪结果传输至所述数据处理装置；
[0023]所述数据处理装置用于执行上述第一个方面所述的数据处理方法。
[0024]在其中的一些实施例中，所述至少两个定位装置中不同定位装置在所述扫描装置的同一扫描姿态下相对所述扫描装置的分布方向不同。
[0025]第三个方面，在本实施例中提供了一种电子装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一个方面所述的数据处理方法。
[0026]第四个方面，在本实施例中提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一个方面所述的数据处理方法。
[0027]与相关技术相比，在本实施例中提供的数据处理方法、三维扫描系统、电子装置和存储介质，在扫描装置对被测物体进行扫描的过程中，获取扫描装置在不同扫描姿态下，至少两个定位装置通过同步跟踪同一扫描姿态下的标识符，而得到的跟踪结果；在同一扫描姿态下，对至少两个定位装置对标识符的跟踪状态信息和跟踪结果进行融合计算，得到至少两个定位装置对扫描装置的不同扫描姿态中每个扫描姿态的跟踪融合结果；根据扫描过程中获取的所有扫描姿态下的跟踪融合结果和扫描装置的扫描结果，完成对被测物体的三维重建。其实现了对不同定位装置的跟踪结果的融合，从而能够解除单个跟踪头的跟踪稳定性对扫描精度的限制，进而提高跟踪式扫描的稳定度。
[0028]本申请的一个或多个实施例的细节在以下附图和描述中提出，以使本申请的其他特征、目的和优点更加简明易懂。
附图说明
[0029]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0030]图1是本实施例的数据处理方法的终端的硬件结构框图；
[0031]图2是本实施例的数据处理方法的流程图；
[0032]图3是多台双目跟踪头同步对扫描装置进行跟踪的示意图；
[0033]图4是本优选实施例的跟踪式扫描方法的流程图；
[0034]图5是本实施例的三维扫描系统的结构示意图。
具体实施方式
[0035]为更清楚地理解本申请的目的、技术方案和优点，下面结合附图和实施例，对本申请进行了描述和说明。
[0036]除另作定义外，本申请所涉及的技术术语或者科学术语应具有本申请所属
具备一般技能的人所理解的一般含义。在本申请中的“一”、“一个”、“一种”、“该”、“这些”等类似的词并不表示数量上的限制，它们可以是单数或本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种数据处理方法，用于三维扫描系统，其特征在于，所述三维扫描系统包括扫描装置和至少两个定位装置，所述扫描装置固定设置有标识符，所述至少两个定位装置用于同步跟踪所述标识符；所述方法包括：在所述扫描装置对被测物体进行扫描的过程中，获取所述扫描装置在不同扫描姿态下，所述至少两个定位装置通过同步跟踪同一扫描姿态下的所述标识符，而得到的跟踪结果；在同一扫描姿态下，对所述至少两个定位装置对所述标识符的跟踪状态信息和所述跟踪结果进行融合计算，得到所述至少两个定位装置对所述扫描装置的不同扫描姿态中每个扫描姿态的跟踪融合结果；根据扫描过程中获取的所有扫描姿态下的所述跟踪融合结果和所述扫描装置的扫描结果，完成对被测物体的三维重建。2.根据权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，所述获取所述扫描装置在不同扫描姿态下，所述至少两个定位装置通过同步跟踪同一扫描姿态下的所述标识符，而得到的跟踪结果，包括：获取所述扫描装置在不同扫描姿态下，所述至少两个定位装置通过同步测量同一扫描姿态下所述标识符在所述至少两个定位装置对应坐标系下的坐标信息，得到所述跟踪结果。3.根据权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，所述在同一扫描姿态下，对所述至少两个定位装置对所述标识符的跟踪状态信息和所述跟踪结果进行融合计算，得到所述至少两个定位装置对所述扫描装置的不同扫描姿态中每个扫描姿态的跟踪融合结果，包括：在同一扫描姿态下，根据所述标识符的跟踪状态信息确定所述至少两个定位装置中每个定位装置的融合权重；基于所述融合权重和所述跟踪结果，计算在预设最佳融合条件下的所述扫描装置的姿态，将所述最佳融合条件下的所述扫描装置的姿态确定为所述至少两个定位装置对所述扫描装置在所述同一扫描姿态下的跟踪融合结果，得到不同扫描姿态中每个扫描姿态的跟踪融合结果。4.根据权利要求1至3中任一项所述的数据处理方法，其特征在于，所述跟踪状态信息由统计所述定位装置获取的所述标识符的图像识别信息的数值分布...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈尚俭，郑俊，戴明，周强，蒋鑫巍，
申请(专利权)人：杭州思锐迪科技有限公司，
类型：发明
国别省市：