墙边涂覆方法和执行该方法的涂覆装置制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种墙边涂覆方法和执行该方法的涂覆装置，涉及建筑涂覆技术领域。该墙边涂覆方法应用于具有驱动机构的涂覆装置，驱动机构设置有刮刀，涂覆方法包括：控制驱动机构沿第一方向运动，调节刮刀与目标墙面的距离满足安全距离；控制驱动机构沿与第一方向垂直的第二方向运动；实时获取刮刀与目标墙面的距离作为测量距离，根据测量距离，控制驱动机构沿第一方向和第二方向进行矢量叠加后的方向运动。其中，驱动机构沿第二方向运动，和沿第一方向和第二方向进行矢量叠加后的方向运动交叉进行。该墙边涂覆方法可以实现墙边位置的精准定位，提高涂覆质量的同时，提高涂覆效率。效率。效率。

【技术实现步骤摘要】
墙边涂覆方法和执行该方法的涂覆装置


[0001]本申请属于建筑涂覆
，更具体地，涉及一种墙边涂覆方法和执行该方法的涂覆装置。

技术介绍

[0002]在建筑施工阶段，随着人们对地坪质量需求的提高，逐步衍生出了多种地坪漆。例如，环氧树脂地坪漆、丙烯酸地坪漆、防水防电地坪漆等。
[0003]目前，室内室外地坪漆施工多采用人工进行刮涂、辊涂作业。由于不同施工人员的经验和技能水平不同，尤其是对墙边进行地坪漆施工作业时，容易存在漏刮，或者出现刮刀与墙面相碰撞而造成墙面损伤的现象，导致涂覆质量较差。

技术实现思路

[0004]本申请的目的包括，例如，提供了一种墙边涂覆方法和执行该方法的涂覆装置，以改善至少部分上述的问题。
[0005]本申请的实施例可以这样实现：
[0006]第一方面，提供一种墙边涂覆方法，应用于具有驱动机构的涂覆装置，驱动机构包括刮刀，涂覆方法包括：控制驱动机构沿第一方向运动，调节刮刀与目标墙面的距离满足安全距离；控制驱动机构沿与第一方向垂直的第二方向运动；实时获取刮刀与目标墙面的距离作为测量距离，根据测量距离，控制驱动机构沿第一方向和第二方向进行矢量叠加后的方向运动；其中，驱动机构沿第二方向运动，和沿第一方向和第二方向进行矢量叠加后的方向运动交叉进行。
[0007]通过驱动机构带动刮刀沿第一方向运动至目标墙面的安全距离位置处，完成第一方向的定位。然后，驱动机构带动刮刀沿第二方向进行涂覆作业，即对墙边的涂覆区域进行涂覆作业。且在涂覆过程中，采用闭环控制方法，实时测量刮刀与目标墙面之间的距离，并将实时测量的距离与安全距离进行对比。根据对比结果，控制刮刀在沿第一方向和第二方向上进行矢量叠加后的方向运动，以使刮刀在沿第二方向运动时对第一方向进行位置补偿。当沿矢量叠加后的方向运动完成后，驱动机构继续沿第二方向运动，即驱动机构在沿第二方向运动，和沿矢量叠加后的方向运动之间交叉进行，直至将目标墙边的涂覆区域涂完。该涂覆方法可以有效改善墙边涂覆定位问题，在保证不漏刮和不碰撞墙面的前提下，可以提高涂覆效率和涂覆质量。
[0008]进一步地，涂覆装置还包括距离传感器，控制驱动机构沿第一方向运动，调节刮刀与目标墙面的距离满足安全距离包括：获取距离传感器与刮刀末端沿第一方向的距离作为第一参数；获取距离传感器与目标墙面沿第一方向的距离作为第二参数；根据第二参数和第一参数之差与安全距离的差值，调节刮刀相对于目标墙面的距离，以使刮刀与目标墙面的距离满足安全距离。
[0009]通过距离传感器进行测距作业。当距离传感器和刮刀分别固定连接于驱动机构上
时，距离传感器与刮刀末端沿第一方向的第一参数为定值，可以通过测量获得。通过距离传感器检测获取第二参数，第二参数减去第一参数就可以得到刮刀与目标墙面之间的距离。将该距离与安全距离进行对比，就可以判断出刮刀相对于目标墙面的位置是否合适，根据判断结果可以调节刮刀的具体位置，使得刮刀与目标墙面之间的距离满足安全距离，有利于对刮刀进行准确定位。
[0010]进一步地，根据第二参数和第一参数之差与安全距离的差值，调节刮刀相对于目标墙面的距离，包括：获取第二参数和第一参数的差值作为测量距离；判断测量距离与安全距离的差值，当测量距离小于安全距离时，控制驱动机构沿第一方向朝远离目标墙面的一侧运动；当测量距离大于安全距离时，控制驱动机构沿第一方向朝向目标墙面运动。
[0011]通过第二参数减去第一参数，获得刮刀与目标墙面之间的实际测量距离。将实际测量距离与安全距离进行比较，且当实际测量距离小于安全距离时，刮刀距离目标墙面之间的距离较远，需要通过控制机构带动刮刀远离目标墙面。当实际测量距离大于安全距离时，刮刀距离目标墙面之间的距离较近，需要通过控制机构带动刮刀靠近目标墙面。通过测量距离相对于安全距离的大小，对刮刀沿第一方向的位置进行调整，以使刮刀处于安全距离的范围内，有利于准确定位。
[0012]进一步地，获取距离传感器与目标墙面沿第一方向的距离作为第二参数，包括：控制驱动机构运动至初始位置，初始位置与目标墙面的距离为预设距离；接收驱动机构发出的脉冲信号；根据脉冲信号，控制距离传感器测距，并获取第二参数。
[0013]首先控制驱动机构运动至待涂覆区域的初始位置，运行至初始位置后，涂覆装置的驱动机构发送高电平脉冲信号给距离传感器，距离传感器接收到高电平脉冲信号后开始测距作业，同时测量获取第二参数。通过驱动机构和距离传感器之间协同作业，可以自动检测、准确获取测量数据，有利于提高准确定位的效率。
[0014]进一步地，实时获取刮刀与目标墙面的距离作为测量距离，根据测量距离，控制驱动机构沿第一方向和第二方向进行矢量叠加后的方向运动，包括：根据安全距离，通过控制算法控制驱动机构沿第一方向运动；实时获取第二参数，将第二参数和第一参数的差值作为实时差值，将实时差值作为反馈信号与安全距离进行比较，获取比较结果；根据比较结果，控制驱动机构沿第一方向和第二方向进行矢量叠加后的方向运动。
[0015]由于目标墙面自身环境或者直线度等原因，刮刀在沿第二方向涂覆运动中，有可能与目标墙面之间的距离大于或者小于安全距离，该情况不利于准确定位。刮刀在沿第二方向涂覆运动的过程中可以采用闭环控制方法，实时的获取刮刀与目标墙面之间的距离。对刮刀在沿第一方向上进行实时位置补偿，以使刮刀在沿第二方向涂覆的过程中，可以与目标墙面之间的距离始终位于安全距离之内，有利于实现墙边准确定位。
[0016]进一步地，根据比较结果，控制驱动机构沿第一方向和第二方向进行矢量叠加后的方向运动，包括：当实时差值大于安全距离时，控制驱动机构沿第一方向朝向目标墙面运动，同时，控制驱动机构沿第二方向运动；当实时差值小于安全距离时，控制驱动机构沿第一方向朝远离目标墙面的一侧运动，同时，控制驱动机构沿第二方向运动；当实时差值等于安全距离时，控制驱动机构沿第二方向运动。
[0017]刮刀在沿第二方向涂覆运动中，刮刀与目标墙面之间的实时差值相对于安全距离可以存在三种情况：第一种，实时差值大于安全距离；第二种，实时差值小于安全距离；第三
种，实时差值等于安全距离。针对不同的情况采用不同的调节方法，以使刮刀沿第一方向上进行位置补偿，该方法易于操作，且位置控制准确。
[0018]进一步地，控制算法包括比例调节算法；驱动机构沿第一方向的调节距离为X
N
，距离传感器获取的第二参数为S
N
,有：X
N
＝kS
N
；其中，k为速度参数。
[0019]由于驱动机构的调节频率有限，采用比例调节算法。调节的比例设置较小，有利于保证刮刀在涂覆过程中不会产生较大的震荡。可以同时兼顾定位的精度和涂覆的平顺性。
[0020]进一步地，涂覆装置还包括距离传感器，控制驱动机构沿第一方向运动，调节刮刀与目标墙面的距离满足安全距离之前，还包括：设定距离传感器的量程参数；根据量程参数，调整距离传感器相对于驱动机构的安装位置，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种墙边涂覆方法，应用于具有驱动机构的涂覆装置，所述驱动机构设置有刮刀，其特征在于，所述涂覆方法包括：控制所述驱动机构沿第一方向运动，调节所述刮刀与目标墙面的距离满足安全距离；控制所述驱动机构沿与所述第一方向垂直的第二方向运动；以及实时获取所述刮刀与所述目标墙面的距离作为测量距离，根据所述测量距离，控制所述驱动机构沿所述第一方向和所述第二方向进行矢量叠加后的方向运动；其中，所述驱动机构沿所述第二方向运动，和沿所述第一方向和所述第二方向进行矢量叠加后的方向运动交叉进行。2.根据权利要求1所述的墙边涂覆方法，其特征在于，所述涂覆装置还包括距离传感器，所述控制所述驱动机构沿第一方向运动，调节所述刮刀与目标墙面的距离满足所述安全距离包括：获取距离传感器与所述刮刀末端沿所述第一方向的距离作为第一参数；获取距离传感器与所述目标墙面沿所述第一方向的距离作为第二参数；根据所述第二参数和所述第一参数之差与所述安全距离的差值，调节所述刮刀相对于所述目标墙面的距离，以使所述刮刀与所述目标墙面的距离满足所述安全距离。3.根据权利要求2所述的墙边涂覆方法，其特征在于，所述根据所述第二参数和所述第一参数之差与所述安全距离的差值，调节所述刮刀相对于所述目标墙面的距离，包括：获取所述第二参数和所述第一参数的差值作为所述测量距离；判断所述测量距离与所述安全距离的差值，当所述测量距离小于所述安全距离时，控制所述驱动机构沿所述第一方向朝远离所述目标墙面的一侧运动；当所述测量距离大于所述安全距离时，控制所述驱动机构沿所述第一方向朝向所述目标墙面运动。4.根据权利要求2所述的墙边涂覆方法，其特征在于，所述获取距离传感器与所述目标墙面沿所述第一方向的距离作为第二参数，包括：控制所述驱动机构运动至初始位置，所述初始位置与所述目标墙面的距离为预设距离；接收所述驱动机构发出的脉冲信号；根据所述脉冲信号，控制所述距离传感器测距，并获取所述第二参数。5.根据权利要求2所述的墙边涂覆方法，其特征在于，所述实时获取所述刮刀与所述目标墙面的距离作为测量距离，根据所述测量距离，控制所述驱动机构沿所述第一方向和所述第二方向进行矢量叠加后的方向运动，包括：根据所述安全距离，通过控制算法控制所述驱动机构沿所述第一方向运动；实时获取第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄泽佳，刘恒志，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：