一种智能仓储中机器人的货物转运方法和系统技术方案

本发明专利技术涉及一种智能仓储中机器人的货物转运方法和系统，该方法包括：确定仓库的初始状态以及货物转运结束后仓库的目标状态；定义机器人的物理信息和逻辑信息；使用Clingo程序编写答案集程序，求解得到机器人的动作序列；控制器控制机器人根据动作序列执行动作，实现货物转运。本申请实施例中对于不同的仓库，只需要确定仓库的初始状态和目标状态，定义机器人的物理信息和逻辑信息，使用Clingo程序编写答案集程序，求解得到机器人的动作序列，控制器控制机器人根据动作序列执行动作，如机器人应该在什么时间执行什么动作，从而实现货物的转运实现货物转运，不仅具备通用性，而且，货物转运过程中并没有把任务分配和路径规划分开处理，提高了货物运输效率。提高了货物运输效率。提高了货物运输效率。

【技术实现步骤摘要】
一种智能仓储中机器人的货物转运方法和系统


[0001]本专利技术涉及货物转运
，具体涉及一种智能仓储中机器人的货物转运方法和系统。

技术介绍

[0002]目前，对于多批次多智能体转运任务所采用的方法一般是将任务分配和路径规划两部分分离，即先将单个任务分配给某个特定的机器人，再根据每个机器人得到的任务，分别计算所需的路径。然后机器人根据计算的路径完成特定任务。
[0003]首先，将任务分配和路径规划分开处理将会导致运输效率较低。在任务分配阶段，中央计算节点缺乏路径规的信息，只能使用估计的信息猜测机器人实际行动所需的时间，无法根据机器人的当前状态和任务状态，实时把任务分配给最适合的机器人。其次，路径规划算法的选择通常依赖于任务分配结果的性质。而任务分配的策略是根据特定仓库专门设计的，策略的改变会引起结果性质的变化。因此对于不同的仓库，需要设计不同的算法或进行较多的修改，不具备通用性。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种智能仓储中机器人的货物转运方法和系统，能够解决上述运输效率低，不具备通用性的技术问题。
[0005]本专利技术解决上述技术问题的技术方案如下：
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供了一种智能仓储中机器人的货物转运方法，包括：
[0007]确定仓库的初始状态以及货物转运结束后仓库的目标状态；
[0008]定义机器人的物理信息和逻辑信息；
[0009]使用Clingo程序编写答案集程序，求解得到机器人的动作序列；
[0010]控制器控制机器人根据动作序列执行动作，实现货物转运。
[0011]在一些实施例中，上述智能仓储中机器人的货物转运方法中，使用Clingo程序编写答案集程序，求解得到机器人的动作序列，包括：
[0012]将仓库的初始状态抽象成事实输入程序；
[0013]将机器人的物理规则和逻辑规则抽象成约束；
[0014]将仓库的目标状态作为求解目标。
[0015]在一些实施例中，上述智能仓储中机器人的货物转运方法还包括：
[0016]调用Clingo求解器进行求解；
[0017]Clingo求解器接收到调用信息后，根据事实展开一颗搜索树；
[0018]Clingo求解器根据约束对搜索树剪枝得到最优解。
[0019]在一些实施例中，上述智能仓储中机器人的货物转运方法还包括：
[0020]对最优解进行转译得到机器人的动作序列。
[0021]在一些实施例中，上述智能仓储中机器人的货物转运方法中：
[0022]仓库的初始状态初始状态至少包括以下信息中的至少一种：地图的路径、障碍物信息、出库口信息、入库口信息和货物信息；
[0023]机器人的物理信息和逻辑信息至少包括：机器人的位置、机器人的速度、机器人的加速度、机器人的形状、机器人执行每个动作所需时间。
[0024]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种智能仓储中机器人的货物转运系统，包括：
[0025]确定模块：用于确定仓库的初始状态以及货物转运结束后仓库的目标状态；
[0026]定义模块：用于定义机器人的物理信息和逻辑信息；
[0027]编写模块和求解模块：用于使用Clingo程序编写答案集程序，求解得到机器人的动作序列；
[0028]控制模块：用于控制器控制机器人根据动作序列执行动作，实现货物转运。
[0029]在一些实施例中，上述智能仓储中机器人的货物转运系统中，编写模块和求解模块还用于：
[0030]将仓库的初始状态抽象成事实输入程序；
[0031]将机器人的物理规则和逻辑规则抽象成约束；
[0032]将仓库的目标状态作为求解目标。
[0033]在一些实施例中，上述智能仓储中机器人的货物转运系统中，求解模块还用于：
[0034]调用Clingo求解器进行求解；
[0035]clingo求解器接收到调用信息后，根据事实展开一颗搜索树；
[0036]Clingo求解器根据约束对搜索树剪枝得到最优解。
[0037]在一些实施例中，上述智能仓储中机器人的货物转运系统还包括：转译模块，用于对最优解进行转译得到机器人的动作序列。
[0038]在一些实施例中，上述智能仓储中机器人的货物转运系统中，
[0039]仓库的初始状态初始状态至少包括以下信息中的至少一种：地图的路径、障碍物信息、出库口信息、入库口信息和货物信息；
[0040]机器人的物理信息和逻辑信息至少包括：机器人的位置、机器人的速度、机器人的加速度、机器人的形状、机器人执行每个动作所需时间。
[0041]本专利技术的有益效果是：本申请一种智能仓储中机器人的货物转运方法，包括：确定仓库的初始状态以及货物转运结束后仓库的目标状态；定义机器人的物理信息和逻辑信息；使用Clingo程序编写答案集程序，求解得到机器人的动作序列；控制器控制机器人根据动作序列执行动作，实现货物转运。本申请实施例中对于不同的仓库，只需要确定仓库的初始状态和仓库的目标状态，使用Clingo程序编写答案集程序，求解得到机器人的动作序列，控制器控制机器人根据动作序列执行动作，如机器人应该在什么时间执行什么动作，从而实现货物的转运实现货物转运，不仅具备通用性，而且，货物转运过程中并没有把任务分配和路径规划分开处理，提高了货物运输效率。
附图说明
[0042]图1为本专利技术实施例提供的一种智能仓储中机器人的货物转运方法图一；
[0043]图2为本专利技术实施例提供的一种智能仓储中机器人的货物转运方法图二；
[0044]图3为本专利技术实施例提供的一种智能仓储中机器人的货物转运方法图三；
[0045]图4为本专利技术实施例提供的一种智能仓储中机器人的货物转运系统图。
具体实施方式
[0046]以下结合附图对本专利技术的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本专利技术，并非用于限定本专利技术的范围。
[0047]为了能够更清楚地理解本申请的上述目的、特征和优点，下面结合附图和实施例对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，所描述的实施例是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本公开，而非对本申请的限定。基于所描述的本申请的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0048]需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
[0049]介绍本专利技术实施例之前，首先介绍一下现有技术的场景和答案集的定义。
[0050]在自动化仓库中，包含出库、入库在内的自动化的货品转运是重要且困难的问题，在此问题中，需要解决任务的分配，智能机器人的调度，路线规划等问题，需要实现高运输效率、高容错率、高通用性等目标。为实现这一目本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能仓储中机器人的货物转运方法，其特征在于，包括：确定仓库的初始状态以及货物转运结束后仓库的目标状态；定义机器人的物理信息和逻辑信息；使用Clingo程序编写答案集程序，求解得到机器人的动作序列；控制器控制机器人根据所述动作序列执行动作，实现货物转运。2.根据权利要求1所述的智能仓储中机器人的货物转运方法，其特征在于，所述使用Clingo程序编写答案集程序，求解得到机器人的动作序列，包括：将所述仓库的初始状态抽象成事实输入程序；将所述机器人的物理规则和逻辑规则抽象成约束；将所述仓库的目标状态作为求解目标。3.根据权利要求2所述的智能仓储中机器人的货物转运方法，其特征在于，所述方法还包括：调用Clingo求解器求解；所述Clingo求解器接收到调用信息后，根据所述事实展开一颗搜索树；所述Clingo求解器根据所述约束对所述搜索树剪枝得到最优解。4.根据权利要求3所述的智能仓储中机器人的货物转运方法，其特征在于，所述方法还包括：对所述最优解进行转译得到机器人的动作序列。5.根据权利要求1所述的智能仓储中机器人的货物转运方法，其特征在于，所述仓库的初始状态初始状态至少包括以下信息中的至少一种：地图的路径、障碍物信息、出库口信息、入库口信息和货物信息；所述机器人的物理信息和逻辑信息至少包括以下信息中的至少一种：机器人的位置、机器人的速度、机器人的加速度、机器人的形状和机器人执行每个动作所需时间。6.一种智能仓储中机器人的货物转运系统，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓耀桓，陈凯，
申请(专利权)人：广州蓝胖子移动科技有限公司，
类型：发明
国别省市：