调度系统及自动导引运输车技术方案

本申请提供一种调度系统及自动导引运输车，属于调度控制技术领域。所述调度系统包括：第一控制单元，用于配置调度任务文件信息；第二控制单元，与第一控制单元连接，用于接收携带有调度任务文件信息的传输信号，且发送携带有与调度任务文件信息对应的摘要信息的传输信号至第一控制单元；第一控制单元还用于基于摘要信息配置任务指令信息；自动导引运输车包括控制器模块和通信模块，控制器模块通过通信模块与第一控制单元连接，用于接收携带有任务指令信息的控制信号；控制器模块还通过通信模块与第二控制单元连接，用于发送携带有任务指令信息中摘要信息的传输信号至第二控制单元，且接收携带有调度任务文件信息的传输信号。且接收携带有调度任务文件信息的传输信号。且接收携带有调度任务文件信息的传输信号。

【技术实现步骤摘要】
调度系统及自动导引运输车


[0001]本申请涉及调度控制
，具体地涉及一种调度系统和一种自动导引运输车。

技术介绍

[0002]目前针对自动导引运输车(AGV)的调度系统是集中式调度系统或分布式调度系统。
[0003]集中式调度系统是以中心化的控制方式完成运输车调度，集中式调度系统具有唯一的总控制系统，各台AGV都与总控制系统通信连接，AGV之间不进行通信，总控制系统是很难避免不出现系统运行故障、数据丢失(如存储介质损坏)、外部恶意攻击(例如耗尽型攻击)、网络连接故障等问题，AGV将很难继续受到控制，存在系统瘫痪风险，同时很难达到高保障和高可靠系统实际运行的基本要求。
[0004]分布式调度系统是划区的局部范围内多台AGV之间建立无线连接实现数据共享的调度系统，全局主控机或分区主控机下发调度任务到AGV集群，由各分区内AGV之间两两之间进行信息传输，完成任务分配和路径规划。在该调度系统中，主控机实际上与多台AGV必须紧密地通信耦合，主控机本质上仍是对分区内AGV的中央控制，调度系统正常运行需要主控机的可靠性和稳定性，主控机仍然负责任务指令和任务相关文件的发送，导致了很难避免在主控机故障或网络故障时，调度系统将丧失用于调度任务的各个信号支持，指令和文件将难以传输至AGV，需要经常性维护，进而造成AGV运行稳定性和调度任务执行效率很难得到保障。

技术实现思路

[0005]本申请的目的是提供一种调度系统及自动导引运输车，避免因主控机或网络故障导致的调度系统瘫痪的问题，进而改善了运输车调度系统执行效率和运输车运行稳定性。
[0006]为了实现上述目的，本申请实施例提供一种调度系统，该调度系统包括：
[0007]第一控制单元，用于配置调度任务文件信息；
[0008]第二控制单元，与所述第一控制单元连接，用于接收携带有所述调度任务文件信息的传输信号，且发送携带有与所述调度任务文件信息对应的摘要信息的传输信号至所述第一控制单元；
[0009]所述第一控制单元，还用于基于所述摘要信息配置任务指令信息；
[0010]自动导引运输车，所述自动导引运输车包括控制器模块和通信模块，所述控制器模块通过所述通信模块与所述第一控制单元连接，用于接收携带有所述任务指令信息的控制信号；
[0011]所述控制器模块还通过所述通信模块与所述第二控制单元连接，用于发送携带有所述任务指令信息中摘要信息的传输信号至所述第二控制单元，且接收携带有所述调度任务文件信息的传输信号。
[0012]具体的，所述通信模块包括射频通信模块；
[0013]所述控制器模块通过所述射频通信模块以广播方式发送携带有所述任务指令信息的射频信号。
[0014]具体的，所述自动导引运输车还包括传感器模块；所述传感器模块包括激光雷达传感器和/或图像传感器；
[0015]所述激光雷达传感器用于获得所述自动导引运输车在工作场地内的距离测量信号；
[0016]所述图像传感器用于获得所述自动导引运输车在所述工作场地内配置的路径位置点的图像信号。
[0017]具体的，所述控制器模块与所述激光雷达传感器连接，用于接收所述距离测量信号，且所述控制器模块通过所述射频通信模块以广播方式发送携带有所述自动导引运输车在所述工作场地内的位置信息的射频信号；或，
[0018]所述控制器模块与所述图像传感器连接，用于接收所述图像信号，且所述控制器模块通过所述射频通信模块以广播方式发送携带有所述自动导引运输车在所述工作场地内的路径位置点信息的射频信号。
[0019]具体的，该调度系统还包括：
[0020]第三控制单元，与工作场地内的自动导引运输车连接，用于接收由任意一台自动导引运输车发送的携带有调度任务执行信息的状态信号。
[0021]本申请实施例提供一种自动导引运输车，该自动导引运输车包括：
[0022]车体底座，所述车体底座上安装有电源模块、控制器模块、通信模块、传感器模块和电机控制器模块，所述电源模块分别与所述控制器模块和所述传感器模块连接，所述控制器模块分别与所述通信模块和所述传感器模块连接；
[0023]电机，通过所述电机控制器模块与所述电源模块连接；所述控制器模块与所述电机控制器模块连接；所述电机还分别与顶升机构和传动机构连接，所述顶升机构还与承载平台连接，所述传动机构还与驱动轮连接。
[0024]具体的，所述传感器模块包括激光雷达传感器和图像传感器；
[0025]所述激光雷达传感器被安装在沿行进方向上、所述车体底座的一端部；
[0026]所述车体底座的中部还设置有通孔，所述图像传感器被安装所述车体底座上且与所述通孔对准。
[0027]具体的，所述车体底座的两端部边缘还设置有触边。
[0028]具体的，所述触边内设置有压敏开关或行程开关；
[0029]所述压敏开关或所述行程开关与所述控制器模块连接。
[0030]具体的，该自动导引运输车还包括：手动急停控制按钮和显示屏；
[0031]所述控制器模块还分别与所述手动急停控制按钮和所述显示屏连接。
[0032]本申请运输车与多个控制单元进行通信信号收发，由第一控制单元完成调度任务文件信息配置，第一控制单元将该文件信息通过传输信号发送至第二控制单元，且第一控制单元发出任务指令的控制信号至运输车即可，运输车不需要从主控机获得文件信息，并且运输车能够进一步地通过广播方式在工作场地内向各台运输车发送射频信号，运输车具备防碰撞能力、碰撞防护的可靠结构以及具备定位位置能力，能够将状态及任务信息发送
至工作场地内其他运输车，从而实现了调度系统高可用性和调度效率、运输车运行稳定性。
[0033]本申请实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0034]附图是用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本申请实施例，但并不构成对本申请实施例的限制。在附图中：
[0035]图1为本申请实施例的一种调度系统模块示意图；
[0036]图2为本申请实施例的自动导引运输车一种示例性的结构示意图；
[0037]图3为本申请实施例的自动导引运输车一种示例性的结构示意图；
[0038]图4为本申请实施例的自动导引运输车一种示例性的结构示意图；
[0039]图5为本申请实施例的自动导引运输车一种示例性的结构示意图；
[0040]图6为本申请实施例的自动导引运输车一种示例性的结构示意图。
具体实施方式
[0041]以下结合附图对本申请实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请实施例，并不用于限制本申请实施例。
[0042]实施例1
[0043]本申请实施例提供了调度系统，该调度系统可以包括：
[0044]第一控制单元，用于配置调度任本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种调度系统，其特征在于，该调度系统包括：第一控制单元，用于配置调度任务文件信息；第二控制单元，与所述第一控制单元连接，用于接收携带有所述调度任务文件信息的传输信号，且发送携带有与所述调度任务文件信息对应的摘要信息的传输信号至所述第一控制单元；所述第一控制单元，还用于基于所述摘要信息配置任务指令信息；自动导引运输车，所述自动导引运输车包括控制器模块和通信模块，所述控制器模块通过所述通信模块与所述第一控制单元连接，用于接收携带有所述任务指令信息的控制信号；所述控制器模块还通过所述通信模块与所述第二控制单元连接，用于发送携带有所述任务指令信息中摘要信息的传输信号至所述第二控制单元，且接收携带有所述调度任务文件信息的传输信号。2.根据权利要求1所述的调度系统，其特征在于，所述通信模块包括射频通信模块；所述控制器模块通过所述射频通信模块以广播方式发送携带有所述任务指令信息的射频信号。3.根据权利要求2所述的调度系统，其特征在于，所述自动导引运输车还包括传感器模块；所述传感器模块包括激光雷达传感器和/或图像传感器；所述激光雷达传感器用于获得所述自动导引运输车在工作场地内的距离测量信号；所述图像传感器用于获得所述自动导引运输车在所述工作场地内配置的路径位置点的图像信号。4.根据权利要求3所述的调度系统，其特征在于，所述控制器模块与所述激光雷达传感器连接，用于接收所述距离测量信号，且所述控制器模块通过所述射频通信模块以广播方式发送携带有所述自动导引运输车在所述工作场地内的位置信息的射频信号；或，所述控制器模块与所述图像传感器连接，用于接收所述图像信号，且所述控制器模块通过...

【专利技术属性】
技术研发人员：臧冰，奉华，毛青，周学全，胡腾飞，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：新型
国别省市：