一种便于握持的按摩传感器制造技术

一种便于握持的按摩传感器，包括：具备第一外径的手持把柄、具备第二外径的双层柔性层结构、光源、摄像头以及加速度传感器，其中：所述第二外径大于第一外径；所述双层柔性层结构包括仿生表皮层、真皮层；所述摄像头用于捕捉所述双层柔性层结构的形变；所述双层柔性层结构基于具备透光性和柔软性的材料；所述按摩传感器通过捕捉所述光源照射向双层柔性层结构的光线，从而感测双层柔性层结构的形变。以此，所述按摩传感器能够获取按摩师的手感和作业习惯，从而形成大量的数据积累，以便将来基于这些数据更好的实现拟人化的健康理疗领域的按摩机器人。按摩机器人。按摩机器人。

【技术实现步骤摘要】
一种便于握持的按摩传感器


[0001]本公开涉及传感器技术，特别涉及一种便于握持的按摩传感器。

技术介绍

[0002]随着人们对健康越发关注，按摩机器人出现了新的发展机遇。然而，按摩机器人如何实现媲美按摩师的人工按摩效果，这是按摩机器人的关键。
[0003]与视觉相比，触觉是机器人获取环境信息的另一种重要知觉形式，是其实现与环境直接作用的必需媒介。与视觉不同，触觉本身决定了很强的敏感能力。
[0004]如何利用传感器的构思，以便获取按摩师的手感和作业习惯，从而形成大量的数据积累，以便将来基于这些数据更好的实现拟人化的健康理疗领域的按摩机器人，成为按摩机器人亟须解决的技术问题。

技术实现思路

[0005]为了解决上述技术问题，本公开揭示了一种便于握持的按摩传感器，包括：
[0006]具备第一外径的手持把柄、具备第二外径的双层柔性层结构、光源、摄像头以及加速度传感器，其中：
[0007]所述第二外径大于第一外径；
[0008]所述双层柔性层结构包括仿生表皮层、真皮层；
[0009]所述摄像头用于捕捉所述双层柔性层结构的形变；
[0010]所述双层柔性层结构基于具备透光性和柔软性的材料；
[0011]所述按摩传感器通过捕捉所述光源照射向双层柔性层结构的光线，从而感测双层柔性层结构的形变。
[0012]优选的，
[0013]所述表皮层包括反射光线的反射层。
[0014]优选的，
[0015]所述摄像头为双目摄像头。r/>[0016]优选的，
[0017]所述真皮层的厚度大于所述表皮层的厚度，优选的，所述真皮层的厚度大于10mm，所述表皮层的厚度小于5mm。
[0018]优选的，
[0019]所述真皮层的硬度小于表皮层，优选的，所述表皮层的硬度属于邵氏A硬度范围，其硬度值大于15；所述真皮层的硬度则小于10。
[0020]优选的，
[0021]所述真皮层利用其自身的粘性与表皮层粘合。
[0022]优选的，
[0023]所述双层柔性层结构优选设计为易更换的耗材式柔性层。
[0024]优选的，
[0025]所述真皮层的内部，经由涂有颜料的针刺入以形成标记。
[0026]优选的，
[0027]所述真皮层的内部，经由激光或针打有轮廓或图案或色块。
[0028]优选的，
[0029]所述双目摄像头的两个摄像头，分别向摄像头之间的中心O倾斜一定角度。
[0030]以此，本公开实现了一种便于握持的按摩传感器，方便获取按摩师的手感以及作业习惯，从而为按摩机器人积累一手数据。
附图说明
[0031]图1是本公开的一个实施例中便于握持的按摩传感器的爆炸示意图；
[0032]图2是本公开的一个实施例中便于握持的按摩传感器的整体示意图；
[0033]图3是本公开的一个实施例中传感设备的光路示意图；
[0034]图4是图3所示光路的俯视示意图；
[0035]图5是现有技术中触摸传感器的示意图；
[0036]图6A是本公开的一个实施例中双目摄像的光路示意图；
[0037]图6B是现有技术中双目摄像的光路示意图。
具体实施方式
[0038]为了使本领域技术人员理解本公开所披露的技术方案，下面将结合实施例及有关附图1至图6B，对各个实施例的技术方案进行描述，所描述的实施例是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。本公开所采用的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，“包括”和“具有”以及它们的任何形变，意图在于覆盖且不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、或方法、或系统、或产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选的还包括没有列出的步骤或单元，或可选的还包括对于这些过程、方法、系统、产品或设备固有的其他步骤或单元。
[0039]在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本公开的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其他实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员可以理解的是，本文所描述的实施例可以与其他实施例相结合。
[0040]在一个实施例中，本公开揭示了一种便于握持的按摩传感器，包括：
[0041]具备第一外径的手持把柄、具备第二外径的双层柔性层结构、光源、摄像头以及加速度传感器，其中：
[0042]所述第二外径大于第一外径；
[0043]所述双层柔性层结构包括仿生表皮层、真皮层；
[0044]所述摄像头用于捕捉所述双层柔性层结构的形变；
[0045]所述双层柔性层结构基于具备透光性和柔软性的材料；
[0046]所述按摩传感器通过捕捉所述光源照射向双层柔性层结构的光线，从而感测双层柔性层结构的形变。
[0047]对于上述实施例而言，其创新性的提出了一种便于握持的按摩传感器的新的结构，其创新性主要体现在以下几点：
[0048]其一，创新性体现在所述双层柔性层结构。能够理解，所述表皮层用于与接触面接触，表皮层不仅提供触觉手感（备注：能够理解，通过对表皮层选材或设计材料，可以提供不同级别的触觉手感），而且表皮层上还可以设置有反射层以使得沿着真皮层、表皮层的光线被反射，从而再沿表皮层、真皮层方向进入到摄像头；例如，在靠近真皮层的一侧，表皮层的内部某处一个面上混合银色颜料作为反射层，以辅助摄像头捕捉所述双层柔性层结构的形变；当然，也可以在表皮层的外表面上，或表皮层外表面的内表面，混有或涂抹银色颜料作为反射层，其中，在外表面上混有或涂抹时，对反射层的耐磨、耐久要求较高；
[0049]其二，由于设置了加速度传感器，所以能够更精准、全面的捕捉和采集按摩师的手感和作业习惯，包括发力的方式、动作变化的加速度等；
[0050]其三，由于所述双层柔性层结构为仿生的表皮层
‑
真皮层，因此其能够物理上模仿人的皮肤，甚至如果采用更优的材料，还可以超过人的皮肤的敏感度；
[0051]其四，由于双层柔性层结构具备透光性，当其发生形变时，透过双层柔性层结构的光就发生光路上的变化，这些光被摄像头所捕捉，以此，所述按摩传感器实现对触觉的感知。进一步的，如果按摩传感器还包括处理器，那么处理器可以直接处理摄像头所获得的图像并通过解析图像直接得到具体的触觉信息。
[0052]需要说明的是，当摄像头捕捉光时，摄像头不仅经由该传感器最外层的表皮层，而且还可以进一步经由真皮层来捕捉所述双层柔性层结构的形变：当施加于表皮层外表面的力引起表皮层的明显形变，相比初始的未形变状态，导致透过表皮层
‑
真皮层此种双层柔性层结构的光线及其光路发生变化，这些变化被摄像头所捕捉。也就是说，关于本公开的按摩传感器，其工作原理在于：由于双层柔性层结构具备透光性，当其发生形变时本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种便于握持的按摩传感器，包括：具备第一外径的手持把柄、具备第二外径的双层柔性层结构、光源、摄像头以及加速度传感器，其中：所述第二外径大于第一外径；所述双层柔性层结构包括仿生表皮层、真皮层；所述摄像头用于捕捉所述双层柔性层结构的形变；所述双层柔性层结构基于具备透光性和柔软性的材料；所述按摩传感器通过捕捉所述光源照射向双层柔性层结构的光线，从而感测双层柔性层结构的形变。2.根据权利要求1所述的按摩传感器，其中：所述表皮层包括反射光线的反射层。3.根据权利要求1所述的按摩传感器，其中：所述摄像头为双目摄像头。4.根据权利要求1所述的按摩传感器，其中：所述真皮层的厚度大于所述表皮层的厚度。5.根据权利要求4所述的按摩传感器，其中：所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：苑维然，张永杰，李旺军，李利阳，
申请(专利权)人：深圳市松果体机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：