一种提高活动自由度的快递物件抓取机械臂制造技术

本实用新型专利技术涉及抓取机械臂技术领域，且公开了一种提高活动自由度的快递物件抓取机械臂，包括升降臂，所述升降臂的底部卡接有旋转臂，所述旋转臂的内部安装有第一驱动轮，所述旋转臂的底部卡接有弧形支架，所述弧形支架的底部滑动连接有滑块，所述滑块的顶部安装有第二驱动轮，所述滑块的底部卡接有抓取机构。该提高活动自由度的快递物件抓取机械臂，通过控制第一驱动轮转动，第一驱动轮带动弧形支架转动，然后控制第二驱动轮转动，抓取机构进行二次调节，抓取机构能对快递进行竖直与水平抓取，再通过旋转臂与抓取杆的配合使用，从而达到了机械臂抓取自由度高，适用于不同形状的快递的效果。递的效果。递的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种提高活动自由度的快递物件抓取机械臂


[0001]本技术涉及抓取机械臂
，具体为一种提高活动自由度的快递物件抓取机械臂。

技术介绍

[0002]随着网络销售的日渐普通，带动物流业的兴起，快递行业越来越兴盛，快递公司每天都接收数不尽的快递，快递在运输过程中需要进行分拣，由于快递量较大，人工分拣已经无法满足工作强度的需求了，于是机械臂给快递分拣带来了无尽的便捷。
[0003]现有的机械臂结构简单，活动范围受限制，抓取角度单一，不适用于不同形状的快递，抓取稳定性较差，分拣效率低。

技术实现思路

[0004]为实现以上机械臂抓取自由度高，适用于不同形状的快递，抓取稳定性高的目的，本技术通过以下技术方案予以实现：一种提高活动自由度的快递物件抓取机械臂，包括升降臂，所述升降臂的底部卡接有旋转臂，所述旋转臂的内部安装有第一驱动轮，所述旋转臂的底部卡接有弧形支架，所述弧形支架的底部滑动连接有滑块，所述滑块的顶部安装有第二驱动轮，所述滑块的底部卡接有抓取机构，所述抓取机构包括抓取杆，所述抓取杆的内部安装有升降螺杆，所述升降螺杆的外侧螺纹连接有滑环，所述滑环的外侧铰接有连杆，所述连杆的底部铰接有摆杆，所述摆杆的底部铰接有抓取爪，所述摆杆的正面安装有传动轮，所述传动轮的底部啮合有带轮，所述带轮的底部传动连接有摆轮。
[0005]进一步的，所述弧形支架的顶部开设有轮齿，第一驱动轮与轮齿相啮合，使第一驱动轮能带动弧形支架转动。
[0006]进一步的，所述弧形支架的底部开始有滑槽，且滑槽的内顶部开设有齿槽，且第二驱动轮啮合在齿槽中，使第二驱动轮能带动滑块滑动。
[0007]进一步的，所述抓取杆的底部设置有固定轮，且传动轮与固定轮相啮合，使传动轮跟随摆杆摆动时，传动轮能转动。
[0008]进一步的，所述滑环套接在抓取杆的外侧，传动稳定。
[0009]进一步的，所述摆杆铰接在抓取杆的底部，且铰接轴心与固定轮的轮心同心。
[0010]进一步的，所述摆轮设置在抓取爪与摆杆的铰接处，且固定连接在抓取爪上，使摆轮能带动抓取爪摆动，使抓取爪始终与抓取杆平行。
[0011]与现有技术相比，本技术具有以下有益效果：
[0012]1、该提高活动自由度的快递物件抓取机械臂，通过控制第一驱动轮转动，第一驱动轮带动弧形支架转动，弧形支架带动抓取机构转动，然后控制第二驱动轮转动，第二驱动轮通过齿槽带动滑块滑动，滑块带动抓取机构摆动，抓取机构进行二次调节，抓取机构能对快递进行竖直与水平抓取，再通过旋转臂与抓取杆的配合使用，从而达到了机械臂抓取自由度高，适用于不同形状的快递的效果。
[0013]2、该提高活动自由度的快递物件抓取机械臂，通过控制升降螺杆转动，升降螺杆带动滑环滑动，滑环带动连杆摆动，连杆带动摆杆摆动，摆杆带动抓取爪摆动，同时传动轮在固定轮的作用下自转，传动轮带动带轮转动，带轮带动摆轮转动，摆轮带动抓取爪摆动，抓取爪始终保持竖直状态，保证抓取爪与快递接触面积始终不变，从而达到了抓取稳定性高的效果。
附图说明
[0014]图1为本技术结构整体剖视示意图；
[0015]图2为本技术结构抓取机构示意图；
[0016]图3为本技术结构整体初步调节示意图；
[0017]图4为本技术结构整体二次调节示意图。
[0018]图中：1、升降臂；2、旋转臂；3、第一驱动轮；4、弧形支架；5、滑块；6、第二驱动轮；7、抓取机构；71、抓取杆；72、升降螺杆；73、滑环；74、连杆；75、摆杆；76、抓取爪；77、传动轮；78、带轮；79、摆轮。
具体实施方式
[0019]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0020]该提高活动自由度的快递物件抓取机械臂的实施例如下：
[0021]请参阅图1
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图4，一种提高活动自由度的快递物件抓取机械臂，包括升降臂1，升降臂1的底部卡接有旋转臂2，旋转臂2、第一驱动轮3、第二驱动轮6、抓取杆71与升降螺杆72均通过电机进行驱动，旋转臂2的内部安装有第一驱动轮3，旋转臂2的底部卡接有弧形支架4，弧形支架4的顶部开设有轮齿，第一驱动轮3与轮齿相啮合，使第一驱动轮3能带动弧形支架4转动，弧形支架4的底部开始有滑槽，且滑槽的内顶部开设有齿槽，且第二驱动轮6啮合在齿槽中，使第二驱动轮6能带动滑块5滑动，弧形支架4的底部滑动连接有滑块5，滑块5的顶部安装有第二驱动轮6，滑块5的底部卡接有抓取机构7。
[0022]电机控制第二驱动轮6转动，第二驱动轮6通过齿槽带动滑块5滑动，滑块5带动抓取机构7摆动，进而对抓取机构7的竖直抓取角度进行调节，同时通过电机控制第一驱动轮3转动，第一驱动轮3带动弧形支架4转动，弧形支架4带动抓取机构7转动，此时抓取机构7转动至水平位置，并通过电机控制抓取杆71转动，抓取杆71带动抓取爪76转动，抓取爪76能对快递进行水平抓取，进而能对不同形状的快递进行抓取，且通过二次调节，增加抓取自由度的同时，不会遮挡快递抓取。
[0023]抓取机构7包括抓取杆71，抓取杆71的底部设置有固定轮，且传动轮77与固定轮相啮合，使传动轮77跟随摆杆75摆动时，传动轮77能转动，抓取杆71的内部安装有升降螺杆72，升降螺杆72的外侧螺纹连接有滑环73，滑环73套接在抓取杆71的外侧，传动稳定，滑环73的外侧铰接有连杆74，连杆74的底部铰接有摆杆75，摆杆75铰接在抓取杆71的底部，且铰接轴心与固定轮的轮心同心，摆杆75的底部铰接有抓取爪76，摆杆75的正面安装有传动轮
77，传动轮77的底部啮合有带轮78，带轮78的底部传动连接有摆轮79，摆轮79设置在抓取爪76与摆杆75的铰接处，且固定连接在抓取爪76上，使摆轮79能带动抓取爪76摆动，使抓取爪76始终与抓取杆71平行。
[0024]电机控制升降螺杆72转动，升降螺杆72带动滑环73滑动，滑环73带动连杆74摆动，连杆74带动摆杆75摆动，摆杆75带动抓取爪76摆动，同时摆杆75带动传动轮77转动，传动轮77在固定轮的作用下自转，传动轮77带动带轮78转动，带轮78带动摆轮79转动，摆轮79带动抓取爪76摆动，抓取爪76始终与抓取杆71相平行，保证抓取爪76与快递接触面积始终不变，使抓取爪76与快递的接触面积始终保持最大，抓取稳定。
[0025]工作原理：通过电机控制第二驱动轮6转动，第二驱动轮6通过齿槽带动滑块5滑动，滑块5带动抓取机构7摆动，进而对抓取机构7的竖直抓取角度进行调节，同时通过电机控制第一驱动轮3转动，第一驱动轮3带动弧形支架4转动，弧形支架4带动抓取机构7转动，此时抓取机构7转动至水平位置，并通过电机控制抓本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种提高活动自由度的快递物件抓取机械臂，包括升降臂(1)，其特征在于：所述升降臂(1)的底部卡接有旋转臂(2)，所述旋转臂(2)的内部安装有第一驱动轮(3)，所述旋转臂(2)的底部卡接有弧形支架(4)，所述弧形支架(4)的底部滑动连接有滑块(5)，所述滑块(5)的顶部安装有第二驱动轮(6)，所述滑块(5)的底部卡接有抓取机构(7)，所述抓取机构(7)包括抓取杆(71)，所述抓取杆(71)的内部安装有升降螺杆(72)，所述升降螺杆(72)的外侧螺纹连接有滑环(73)，所述滑环(73)的外侧铰接有连杆(74)，所述连杆(74)的底部铰接有摆杆(75)，所述摆杆(75)的底部铰接有抓取爪(76)，所述摆杆(75)的正面安装有传动轮(77)，所述传动轮(77)的底部啮合有带轮(78)，所述带轮(78)的底部传动连接有摆轮(79)。2.根据权利要求1所述的一种提高活动自由度的快递物件抓取机械臂，其特征在于：所述弧形支...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩若贤，徐继范，周雪松，戴鹏飞，林盛昌，
申请(专利权)人：南通理工学院，
类型：新型
国别省市：