基于路面多边形推导道路边线的方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于路面多边形推导道路边线的方法及系统，其自高精度地图道路数据中获取路面多边形点集和道路向量点集；自路面多边形点集中提取得到路面多边形顶点点集，根据路面多边形顶点计算得到顶点航向，自道路向量点集中提取得到与相应路面多边形顶点距离最近的点设为道路向量基点，根据所述道路向量基点计算得到向量航向；根据顶点航向和对应的向量航向之间的差值判断识别相应顶点对应的路面多边形边线的航向方向；组合同向边为单侧边，组合反向边为另一单侧边，组成道路的两侧边线；从而导出与路面更加匹配的路边线，且推导出的道路边线可以获取对应的道路面的高程层级关系，能够更准确的推导出可以用于构建高程的道路边线。程的道路边线。程的道路边线。

【技术实现步骤摘要】
基于路面多边形推导道路边线的方法及系统


[0001]本专利技术涉及高精度道路场景制作技术，尤其是涉及一种基于路面多边形推导道路边线的方法及系统。

技术介绍

[0002]目前在使用的道路边线属于单独采集数据，在数据采集过程中路面数据和路边线由于处理方式的问题并不能直接相关联，并且道路边线数据的采集结果是一整条较长的数据，与已经采集的多个路面的数据没有一一对应。根据道路向量和路面数据推导路面的高程时，由于道路面采集的数据和道路边线的数据没有直接相关联，没有办法将路面数据所携带的层级关系对应到道路边线上；这样在进行后续地图渲染的过程中，基于路边线的渲染结果和渲染后的路面存在差异，按原方式推导使用高程数据会存在差错。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于克服上述技术不足，提出一种基于路面多边形推导道路边线的方法及系统，解决现有高精度道路数据中道路边线与路面数据无法关联匹配的问题。
[0004]为达到上述技术目的，本专利技术的技术方案第一方面提供一种基于路面多边形推导道路边线的方法，其包括如下步骤：
[0005]自高精度地图道路数据中获取路面多边形点集和道路向量点集；
[0006]自路面多边形点集中提取得到路面多边形顶点点集，根据路面多边形顶点计算得到顶点航向，自道路向量点集中提取得到与相应路面多边形顶点距离最近的点设为道路向量基点，根据所述道路向量基点计算得到向量航向；
[0007]根据顶点航向和对应的向量航向之间的差值判断识别相应顶点对应的路面多边形边线的航向方向；
[0008]组合同向边为单侧边，组合反向边为另一单侧边，组成道路的两侧边线。
[0009]本专利技术第二方面提供一种基于路面多边形推导道路边线的系统，其包括如下功能模块：
[0010]点集获取模块，用于自高精度地图道路数据中获取路面多边形点集和道路向量点集；
[0011]航向计算模块，用于自路面多边形点集中提取得到路面多边形顶点点集，根据路面多边形顶点计算得到顶点航向，自道路向量点集中提取得到与相应路面多边形顶点距离最近的点设为道路向量基点，根据所述道路向量基点计算得到向量航向；
[0012]航向判断模块，用于根据顶点航向和对应的向量航向之间的差值判断识别相应顶点对应的路面多边形边线的航向方向；
[0013]边线融合模块，用于组合同向边为单侧边，组合反向边为另一单侧边，组成道路的两侧边线。
[0014]本专利技术第三方面提供一种服务器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中
并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述一种基于路面多边形推导道路边线的方法。
[0015]本专利技术第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述一种基于路面多边形推导道路边线的方法。
[0016]与现有技术相比，本专利技术所述基于路面多边形推导道路边线的方法及系统，其通过路面多边形与道路向量导出与路面更加匹配的路边线，其与原路边线采集使用方式相比，本专利技术推导出的道路边线可以获取对应的道路面的高程层级关系，用于更准确的推导出可以用于构建高程的道路边线，并且在推导高程结束后，可以直接用于构筑道路路面数据，最后进行数据切片，进行3d渲染。
附图说明
[0017]图1是本专利技术实施例所述的一种基于路面多边形推导道路边线的方法的流程框图；
[0018]图2是高精度地图道路数据采集的路面多边形示意图；
[0019]图3是采用本专利技术实施例所述的一种基于路面多边形推导道路边线的方法导出的道路边线与路面多边形的示意图；
[0020]图4是本专利技术实施例所述的一种基于路面多边形推导道路边线的方法的另一流程框图；
[0021]图5是本专利技术实施例所述的一种基于路面多边形推导道路边线的系统的模块框图；
[0022]图6是本专利技术实施例所述的一种基于路面多边形推导道路边线的系统的另一模块框图。
具体实施方式
[0023]为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0024]如图1至图3所示，本专利技术的实施例提供了一种基于路面多边形推导道路边线的方法，其包括如下步骤：
[0025]S1、自高精度地图道路数据中获取路面多边形点集和道路向量点集。
[0026]所述高精度地图道路数据中包括有很多信息，例如路面多边形点集信息、道路向量点集信息、道路的ID信息、道路长度信息等，因此能够从高精度地图道路数据中直接获取路面多边形点集和道路向量点集。
[0027]S2、自路面多边形点集中提取得到路面多边形顶点点集，根据路面多边形顶点计算得到顶点航向，自道路向量点集中提取得到与相应路面多边形顶点距离最近的点设为道路向量基点，根据所述道路向量基点计算得到向量航向。
[0028]所述路面多边形如图2所示，根据路面多边形点的前后航向偏转角度的大小，自路面多边形点集中提取得到路面多边形顶点点集；设当前路面多边形点和前一个路面多边形
点计算的航向角A1，后一个路面多边形点到当前路面多边形点计算的航向角A2，则路面多边形点的前后航向角偏转角度B＝A2
‑
A1。如果路面多边形点的前后航向偏转角度大于顶点航向角度设定阈值，则判定为路面多边形顶点；如果路面多边形点的前后航向偏转角度小于顶点航向角度设定阈值，则判定为路面多边形普通点。
[0029]具体的，所述航向角的计算公式如下：
[0030]A＝arctan(sin(γ2‑
γ1)*cos(δ2),cos(δ1)*sin(δ2)
‑
sin(δ1)*cos(δ2)
[0031]*cos(γ2‑
γ1))
[0032]上式中，A为航向角，γ1为路面多边形点的起点经度，δ1为路面多边形点的起点纬度，γ2为路面多边形点的终点经度，δ2为路面多边形点的终点纬度。
[0033]在提取得到路面多边形的顶点点集之后，配置路面多边形顶点与路面多边形边线的对应映射表，在映射表中，与路面多边形顶点对应匹配的路面多边形边线为该路面多边形顶点与下一路面多边形顶点连接的边线。
[0034]所述根据路面多边形顶点计算得到顶点航向，具体是根据路面多边形顶点及其下一个路面多边形普通点计算得到顶点航向；即计算路面多边形顶点及其下一个路面多边形普通点之间的航向角即为顶点航向。
[0035]自道路向量点集中找出与路面多边形顶点距离最近的点设为道路向量基点，根据所述道路向量基点及按道路向量点集顺序位于道路向量基点的下一个道路向量普通点计算得到向量航向；即计算所述道路向量基点及按道路向量点集顺序位于道路向量基点的下一个道路向量普通点之间的航向角即为向量航向。
[0036]其中，自道路向量点集中找出与路面多边形的顶点本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于路面多边形推导道路边线的方法，其特征在于，包括如下步骤：自高精度地图道路数据中获取路面多边形点集和道路向量点集；自路面多边形点集中提取得到路面多边形顶点点集，根据路面多边形顶点计算得到顶点航向，自道路向量点集中提取得到与相应路面多边形顶点距离最近的点设为道路向量基点，根据所述道路向量基点计算得到向量航向；根据顶点航向和对应的向量航向之间的差值判断识别相应顶点对应的路面多边形边线的航向方向；组合同向边为单侧边，组合反向边为另一单侧边，组成道路的两侧边线。2.根据权利要求1所述的基于路面多边形推导道路边线的方法，其特征在于，在提取得到路面多边形的顶点点集之后，配置路面多边形顶点与路面多边形边线的对应映射表，在映射表中，与路面多边形顶点对应匹配的路面多边形边线为该路面多边形顶点与下一路面多边形顶点连接的边线。3.根据权利要求1所述的基于路面多边形推导道路边线的方法，其特征在于，所述自路面多边形点集中提取得到路面多边形顶点点集，根据路面多边形顶点计算得到顶点航向，自道路向量点集中提取得到与相应路面多边形顶点距离最近的点设为道路向量基点，根据所述道路向量基点计算得到向量航向；具体包括：根据路面多边形点的前后航向偏转角度的大小，自路面多边形点集中提取得到路面多边形顶点点集；根据路面多边形顶点及其下一个路面多边形普通点计算得到顶点航向；自道路向量点集中找出与路面多边形顶点距离最近的点设为道路向量基点，根据所述道路向量基点及按道路向量点集顺序位于道路向量基点的下一个道路向量普通点计算得到向量航向。4.根据权利要求1所述的基于路面多边形推导道路边线的方法，其特征在于，所述根据顶点航向和对应的向量航向之间的差值判断识别相应顶点对应的路面多边形边线的航向方向；具体包括：预设同向航差范围和反向航差范围；比较顶点航向和对应的向量航向，如果航向差值落在同向航差范围内，则认定为当前边为同向边；若航向差值落在反向航差范围内，则认定为当前边为反向边；若航向差值均没有落在同向航差范围和反向航差范围内，则认定为当前边为其他方向边；当解析得到其他方向边时，若其解析的上一个和下一个边均为同向边，则该其他方向边就归类到同向边中，若其解析的上一个和下一个边均为反向边，则该其他方向边就归类到反向边中，若解析的上一个和下一个边中的其中一个为同向...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈思齐，刘奋，
申请(专利权)人：武汉中海庭数据技术有限公司，
类型：发明
国别省市：