本公开提供一种无人机冲突检测方法和装置。无人机冲突检测方法包括：根据第一无人机和第二无人机在时刻t1的位置信息，确定第一无人机和第二无人机的第一距离；根据第一无人机和第二无人机在时刻t2的位置信息，确定第一无人机和第二无人机的第二距离；根据第一无人机在时刻t1的位置信息和在时刻t2的位置信息确定第一无人机的第一位移偏转角度；根据第二无人机在时刻t1的位置信息和在时刻t2的位置信息确定第二无人机的第二位移偏转角度；根据第一距离、第二距离、第一位移偏转角度和第二位移偏转角度确定第一无人机和第二无人机在飞行过程中的最小距离；在最小距离小于预设的距离门限的情况下，确定第一无人机和第二无人机存在冲突风险。存在冲突风险。存在冲突风险。
【技术实现步骤摘要】
无人机冲突检测方法和装置
[0001]本公开涉及控制领域，特别涉及一种无人机冲突检测方法和装置。
技术介绍
[0002]随着技术的发展，无人机已经在物流运输、农业生产、搜索救援、航拍摄影、安全巡检、环境监测等领域得到了广泛的应用。工作人员通过无线方式控制无人机，以实现对无人机的飞行控制。
技术实现思路
[0003]专利技术人注意到，由于工作需求，可能会在同一区域内出现大量无人机飞行的情况。在这种情况下，容易出现两架无人机冲突碰撞的情况。
[0004]据此，本公开提供一种无人机冲突检测方案，能够有效检测出两架无人机之间是否存在冲突风险。
[0005]根据本公开实施例的第一方面，提供一种无人机冲突检测方法，包括：采集第一无人机和第二无人机在时刻t1的位置信息；根据所述第一无人机和所述第二无人机在时刻t1的位置信息，确定所述第一无人机和所述第二无人机的第一距离；采集所述第一无人机和所述第二无人机在时刻t2的位置信息；根据所述第一无人机和所述第二无人机在时刻t2的位置信息，确定所述第一无人机和所述第二无人机的第二距离；根据所述第一无人机在时刻t1的位置信息和在时刻t2的位置信息确定所述第一无人机的第一位移偏转角度；根据所述第二无人机在时刻t1的位置信息和在时刻t2的位置信息确定所述第二无人机的第二位移偏转角度；根据所述第一距离、所述第二距离、所述第一位移偏转角度和所述第二位移偏转角度确定所述第一无人机和所述第二无人机在飞行过程中的最小距离；检测所述最小距离是否小于预设的距离门限；在所述最小距离小于预设的距离门限的情况下，确定所述第一无人机和所述第二无人机存在冲突风险。
[0006]在一些实施例中，根据所述第一距离、所述第二距离、所述第一位移偏转角度和所述第二位移偏转角度确定所述第一无人机和所述第二无人机在飞行过程中的最小距离包括：利用公式
[0007][0008]确定所述第一无人机和所述第二无人机在飞行过程中的最小距离AC，其中AB为所述第一距离、AB
′
为所述第二距离、∠1为所述第一位移偏转角度，∠2为所述第二位移偏转角度，sin为正弦函数，cos为余弦函数。
[0009]在一些实施例中，在所述最小距离小于预设的距离门限的情况下，根据所述第一距离、所述第二距离、所述第一位移偏转角度和所述第二位移偏转角度确定通过采取冲突消解处理以避免冲突发生的最小时间。
[0010]在一些实施例中，根据所述第一距离、所述第二距离、所述第一位移偏转角度和所
述第二位移偏转角度确定通过采取冲突消解处理以避免冲突发生的最小时间包括：利用公式
[0011][0012]确定避免冲突发生的最小时间t。
[0013]根据本公开实施例的第二方面，提供一种无人机冲突检测装置，包括：第一处理模块，被配置为采集第一无人机和第二无人机在时刻t1的位置信息，根据所述第一无人机和所述第二无人机在时刻t1的位置信息，确定所述第一无人机和所述第二无人机的第一距离，采集所述第一无人机和所述第二无人机在时刻t2的位置信息，根据所述第一无人机和所述第二无人机在时刻t2的位置信息，确定所述第一无人机和所述第二无人机的第二距离，根据所述第一无人机在时刻t1的位置信息和在时刻t2的位置信息确定所述第一无人机的第一位移偏转角度，根据所述第二无人机在时刻t1的位置信息和在时刻t2的位置信息确定所述第二无人机的第二位移偏转角度；第二处理模块，被配置为根据所述第一距离、所述第二距离、所述第一位移偏转角度和所述第二位移偏转角度确定所述第一无人机和所述第二无人机在飞行过程中的最小距离；检测模块，被配置为检测所述最小距离是否小于预设的距离门限，在所述最小距离小于预设的距离门限的情况下，确定所述第一无人机和所述第二无人机存在冲突风险。
[0014]在一些实施例中，第二处理模块利用公式
[0015][0016]确定所述第一无人机和所述第二无人机在飞行过程中的最小距离AC，其中AB为所述第一距离、AB
′
为所述第二距离、∠1为所述第一位移偏转角度，∠2为所述第二位移偏转角度，sin为正弦函数，cos为余弦函数。
[0017]在一些实施例中，上述装置还包括：第三处理模块，被配置为在所述最小距离小于预设的距离门限的情况下，根据所述第一距离、所述第二距离、所述第一位移偏转角度和所述第二位移偏转角度确定通过采取冲突消解处理以避免冲突发生的最小时间。
[0018]在一些实施例中，第三处理模块利用公式
[0019][0020]确定避免冲突发生的最小时间t。
[0021]根据本公开实施例的第三方面，提供一种无人机冲突检测装置，包括：存储器，被配置为存储指令；处理器，耦合到存储器，处理器被配置为基于存储器存储的指令执行实现如上述任一实施例所述的方法。
[0022]根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其中，计算机可读存储介质存储有计算机指令，指令被处理器执行时实现如上述任一实施例涉及的方法。
[0023]通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
[0024]构成说明书的一部分的附图描述了本公开的实施例，并且连同说明书一起用于解释本公开的原理。
[0025]参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本公开，其中：
[0026]图1是根据本公开一个实施例的无人机冲突检测方法的流程示意图；
[0027]图2是根据本公开一个实施例的无人机冲突检测装置的结构示意图；
[0028]图3是根据本公开另一个实施例的无人机冲突检测装置的结构示意图；
[0029]图4是根据本公开又一个实施例的无人机冲突检测装置的结构示意图。
[0030]应当明白，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。此外，相同或类似的参考标号表示相同或类似的构件。
具体实施方式
[0031]现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。对示例性实施例的描述仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。本公开可以以许多不同的形式实现，不限于这里所述的实施例。提供这些实施例是为了使本公开透彻且完整，并且向本领域技术人员充分表达本公开的范围。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、材料的组分和数值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。
[0032]本公开中使用的“包括”或者“包含”等类似的词语意指在该词前的要素涵盖在该词后列举的要素，并不排除也涵盖其他要素的可能。
[0033]本公开使用的所有术语(包括技术术语或者科学术语)与本公开所属领域的普通技术人员理解的含义相同，除非另外特别定义。还应当理解，在诸如通用字典中定义的术语应当被解释为具有与它们在相关技术的上下文中的含义相一致的含义，而不应用理想化或极度形式化的意义来解释，除非这里明确地这样定义。
[0034]对于相关本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种无人机冲突检测方法，包括：采集第一无人机和第二无人机在时刻t1的位置信息；根据所述第一无人机和所述第二无人机在时刻t1的位置信息，确定所述第一无人机和所述第二无人机的第一距离；采集所述第一无人机和所述第二无人机在时刻t2的位置信息；根据所述第一无人机和所述第二无人机在时刻t2的位置信息，确定所述第一无人机和所述第二无人机的第二距离；根据所述第一无人机在时刻t1的位置信息和在时刻t2的位置信息确定所述第一无人机的第一位移偏转角度；根据所述第二无人机在时刻t1的位置信息和在时刻t2的位置信息确定所述第二无人机的第二位移偏转角度；根据所述第一距离、所述第二距离、所述第一位移偏转角度和所述第二位移偏转角度确定所述第一无人机和所述第二无人机在飞行过程中的最小距离；检测所述最小距离是否小于预设的距离门限；在所述最小距离小于预设的距离门限的情况下，确定所述第一无人机和所述第二无人机存在冲突风险。2.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述第一距离、所述第二距离、所述第一位移偏转角度和所述第二位移偏转角度确定所述第一无人机和所述第二无人机在飞行过程中的最小距离包括：利用公式确定所述第一无人机和所述第二无人机在飞行过程中的最小距离AC，其中AB为所述第一距离、AB
′
为所述第二距离、∠1为所述第一位移偏转角度，∠2为所述第二位移偏转角度，sin为正弦函数，cos为余弦函数。3.根据权利要求2所述的方法，还包括：在所述最小距离小于预设的距离门限的情况下，根据所述第一距离、所述第二距离、所述第一位移偏转角度和所述第二位移偏转角度确定通过采取冲突消解处理以避免冲突发生的最小时间。4.根据权利要求3所述的方法，其中，根据所述第一距离、所述第二距离、所述第一位移偏转角度和所述第二位移偏转角度确定通过采取冲突消解处理以避免冲突发生的最小时间包括：利用公式确定避免冲突发生的最小时间t。5.一种无人机冲突检测装置，包括：第一处理模块，被配置为采集第一无人机和第二无人机在时刻t1的位置信息，根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：庞霄波，赵涛，何乐，刘进，蒋莹，
申请(专利权)人：浙江省公众信息产业有限公司，
类型：发明
国别省市：
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