一种基于力位混合控制的装配装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种基于力位混合控制的装配装置，包括：底座（1）、机械臂（2）、机械抓手（4）、压力传感器（3）和控制器；所述机械臂（2）固定于底座（1）上，机械臂（2）端部连接有机械抓手（4）；所述机械抓手（4）上连接压力传感器（3），监测部件之间的接触力；所述控制器接收来自压力传感器（3）的数据，监测装配过程中力的变化，并进行调试。本实用新型专利技术的有益效果：使用机械手压力传感器的装配装置，通过机械臂、机械抓手和压力传感器的配合，能够通过压力控制对产品进行组装，可有效控制装配力度，提升装配质量和装配效率。量和装配效率。量和装配效率。

【技术实现步骤摘要】
一种基于力位混合控制的装配装置


[0001]本技术涉及零部件装配装置，具体的，涉及一种基于力位混合控制的装配装置。

技术介绍

[0002]机械手是模仿人手或臂的某些功能，以抓取、搬运物件或进行其他操作的装置，被广泛应用于工业生产线上代替人工进行相关的装配工作，以实现生产的机械化和自动化，同时机械手也能够在有害环境下操作以保护人身安全，但是现有的机械手在进行装配工件时，不易控制装配力度，装配效果不佳，无法满足装配需求。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于，针对上述问题，提出一种基于力位混合控制的装配装置。
[0004]一种基于力位混合控制的装配装置，包括：底座1、机械臂2、机械抓手4、压力传感器3和控制器；
[0005]所述机械臂2固定于底座1上，机械臂2的端部连接有机械抓手4，所述机械抓手4包括托板底盘5，所述托板底盘5上设置有三个呈三角形分布的抓料手臂，所述抓料手臂包括电动缸6、推杆7、顶部抓臂8和支撑板9，支撑板9的一端固设于托板底盘5上，电动缸6沿支撑板9长度方向设置，电动缸6的缸体经铰链座15铰接于托板底盘5上，电动缸6的输出端连接有推杆7，推杆7的作用端铰接有顶部抓臂8，且顶部抓臂8与推杆7的铰接点位于推杆7与顶部抓臂8铰接点的下方；所述托板底盘5上还固定安装有旋转气缸10，旋转气缸10位于任意两个抓料手臂之间，旋转气缸10的转轴上固设有抬板11；
[0006]所述机械抓手4上连接压力传感器3，监测部件之间的接触力；
[0007]所述控制器接收来自压力传感器3的数据，监测装配过程中力的变化，并进行调试。
[0008]优选的，所述支撑板9的顶部固设有罩壳；电动缸6罩设于罩壳下方；支撑板9的底部固设有安装板12，安装板的底部设置有多个吸盘13，吸盘13均与抽真空装置连接；所述抬板11上套有橡胶套；所述抬板垂直于托板底盘5设置。
[0009]优选的，所述机械臂2为六关节机器人。
[0010]优选的，所述压力传感器3为六维力传感器。
[0011]本技术的有益效果：使用机械手压力传感器的装配装置，通过机械臂、机械抓手和压力传感器的配合，能够通过压力控制对产品进行组装，可有效控制装配力度，提升装配质量和装配效率。
附图说明
[0012]图1为本技术的装置结构图。
[0013]图2为本技术的抓手结构图。
[0014]图3为图2的I部局部放大视图。
[0015]图中：1
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底座、2
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机械臂、3
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压力传感器、4
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机械抓手、5
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托板底盘、6
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电动缸、7
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推杆、8
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顶部抓臂、9
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支撑板、10
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旋转气缸、11
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抬板、12
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安装板、13
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吸盘、14
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板料、15
‑
铰链座。
具体实施方式
[0016]下面结合附图对本技术作进一步的说明。
[0017]如图1所示，一种基于力位混合控制的装配装置，包括：底座1、机械臂2、机械抓手4、压力传感器3和控制器；
[0018]所述机械臂2固定于底座上，机械臂2端部连接有机械抓手；
[0019]所述机械抓手4上连接压力传感器3，监测部件之间的接触力；
[0020]所述控制器接收来自压力传感器3的数据，监测装配过程中力的变化，并进行调试。
[0021]需要理解的是，所述压力传感器3为六维力传感器。
[0022]如图2
‑
3所示， 机械抓手包括托板底盘5，所述托板底盘5上设置有三个呈三角形分布的抓料手臂，所述抓料手臂包括电动缸6、推杆7、顶部抓臂8和支撑板9，支撑板9的一端固设于托板底盘上5，电动缸6沿支撑板9长度方向设置，电动缸6的缸体经铰链座15铰接于托板底盘5上，电动缸6的输出端连接有推杆7，推杆7的作用端铰接有顶部抓臂8，且顶部抓臂8与推杆7的铰接点位于推杆7与顶部抓臂8铰接点的下方；所述托板底盘5上还固定安装有旋转气缸10，旋转气缸10位于任意两个抓料手臂之间，旋转气缸10的转轴上固设有抬板11；所述抬板11上套有橡胶套，所述抬板11垂直于托板底盘5设置，橡胶套用于防止夹伤板料。
[0023]需要理解的是，所述支撑板9的顶部设有罩壳，所述电动缸6罩设于罩壳下方；所述支撑板9的底部固设有安装板12，安装板12的底部设置有多个吸盘13，吸盘13均与抽真空装置连接，抽真空装置能够使吸盘13内为真空，使吸盘13将板料14抓住。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于力位混合控制的装配装置，其特征在于，包括：底座（1）、机械臂（2）、机械抓手（4）、压力传感器（3）和控制器；所述机械臂（2）固定于底座（1）上，机械臂（2）的端部连接有机械抓手（4），所述机械抓手（4）包括托板底盘（5），所述托板底盘（5）上设置有三个呈三角形分布的抓料手臂，所述抓料手臂包括电动缸（6）、推杆（7）、顶部抓臂（8）和支撑板（9），支撑板（9）的一端固设于托板底盘（5）上，电动缸（6）沿支撑板（9）长度方向设置，电动缸（6）的缸体经铰链座（15）铰接于托板底盘（5）上，电动缸（6）的输出端连接有推杆（7），推杆（7）的作用端铰接有顶部抓臂（8），且顶部抓臂（8）与推杆（7）的铰接点位于推杆（7）与顶部抓臂（8）铰接点的下方；所述托板底盘（5）上还固定安装有旋转气缸（10），旋转气缸（10...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁晓，郑愈红，李凯，谭青中，张宇，
申请(专利权)人：成都九系机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：