一种连杆式矢量涵道水下推进器制造技术

本实用新型专利技术公开了一种连杆式矢量涵道水下推进器，用于对水下机器人的姿态调节，水下推进器包括底座、设置在底座上的调节机构和设置在调节机构上的两个推进机构，其中：调节机构，包括万向联轴器、转接组件、驱动组件和中空的连接块，万向联轴器的一端与底座固定连接。本水下推进器通过两个不同方向的舵机，实现水下推进器进行姿态调节，进而实现水下机器人的姿态调节，解决了现有技术中通过安装多个不同方向的电机和桨叶，实现姿态调节，以致于增加负载、体积和电力的问题；本水下推进器适用于不同种类水下机器人，能够为水下机器人提供轻量化、高效率的推进器，适用范围较广，进而方便工厂生产。工厂生产。工厂生产。

【技术实现步骤摘要】
一种连杆式矢量涵道水下推进器


[0001]本技术属于水下推进器领域，具体涉及一种连杆式矢量涵道水下推进器。

技术介绍

[0002]当前水下机器人领域竞争十分激烈，水下机器人作为探索水下环境的一大重要科研工具，在自然探索、海底勘探等领域有着非常广泛的应用。
[0003]当前市面上常见的水下机器人的推进器大多为单通道或者多通道相组合的电机，利用电机的输出轴与桨叶的轴心轴固定连接，产生推进力，水下机器人的推进器在水下的姿态调节往往需要多个朝不同方位分布的电机和桨叶的配合(四个或六个或更多)，这在很大程度上增加了水下机器人的负载、体积和电力消耗，为水下航行带来了诸多的不便。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于针对解决
技术介绍
中提出的问题，提出一种连杆式矢量涵道水下推进器。
[0005]为实现上述目的，本技术所采取的技术方案为：
[0006]本技术提出的一种连杆式矢量涵道水下推进器，用于对水下机器人的姿态调节，水下推进器包括底座、设置在底座上的调节机构和设置在调节机构上的两个推进机构，其中：
[0007]调节机构，包括万向联轴器、转接组件、驱动组件和中空的连接块，万向联轴器的一端与底座固定连接，万向联轴器的另一端与转接组件固定连接，连接块套设在转接组件的中部且两者固定连接，两个推进机构分别与转接组件固定连接。
[0008]驱动组件，包括第一舵机、第二舵机、第一连臂和第二连臂，第一舵机和第二舵机均固定安装在底座上，且第一舵机的输出轴沿着Y轴方向，第二舵机的输出轴沿着X轴方向，第一连臂的一端与第一舵机的输出轴固定连接，另一端与连接块的第一侧壁固定连接，第二连臂的一端与第二舵机的输出轴固定连接，另一端与连接块的第二侧壁固定连接，通过启动第一舵机，带动第一连臂绕Y轴转动，且在万向联轴器的作用下，使得各推进机构绕Y轴转动调节，通过启动第二舵机，带动第二连臂绕X轴转动，且在万向联轴器的作用下，使得各推进机构绕X轴转动调节，进而实现水下机器人的姿态调节。
[0009]优选地，调节机构还包括法兰联轴器，法兰联轴器安装于万向联轴器和底座之间。
[0010]优选地，底座包括圆盘和固定座，固定座垂直安装于圆盘上，各舵机安装于固定座上，法兰联轴器与固定座固定连接。
[0011]优选地，转接组件包括固定块和两个安装座，固定块与万向联轴器固定连接，两个安装座分别与固定块远离万向联轴器的一侧固定连接，连接块套设在两个安装座的底部且两者固定连接，两个推进机构分别与两个安装座固定连接。
[0012]优选地，各推进机构包括罩体、电机和桨叶，罩体与对应的安装座固定连接，电机安装于罩体内，桨叶位于罩体内，且与电机的输出轴固定连接。
[0013]优选地，水下推进器还包括呈中空结构的防护壳，防护壳安装于圆盘的侧边缘。
[0014]与现有技术相比，本技术的有益效果为：
[0015]1、本水下推进器通过两个不同方向的舵机，实现水下推进器进行姿态调节，进而实现水下机器人的姿态调节，解决了现有技术中通过安装多个不同方向的电机和桨叶，实现姿态调节，以致于增加负载、体积和电力的问题；
[0016]2、本水下推进器适用于不同种类水下机器人，能够为水下机器人提供轻量化、高效率的推进器，适用范围较广，进而方便工厂生产。
附图说明
[0017]图1为本技术连杆式矢量涵道水下推进器的第一视角结构示意图；
[0018]图2为本技术连杆式矢量涵道水下推进器的第二视角结构示意图；
[0019]图3为本技术连杆式矢量涵道水下推进器的第三视角结构示意图；
[0020]图4为本技术水下推进器和水下机器人组装的示意图。
[0021]附图标记说明：1、底座；11、圆盘；12、固定座；2、调节机构；21、万向联轴器；22、连接块；23、驱动组件；231、第一舵机；232、第二舵机；233、第一连臂；234、第二连臂；24、转接组件；241、固定块；242、安装座；25、法兰联轴器；3、推进机构；31、罩体；32、桨叶；4、防护壳；5、水下机器人。
具体实施方式
[0022]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0023]需要说明的是，当组件被称为与另一个组件“连接”时，它可以直接与另一个组件连接或者也可以存在居中的组件。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是在于限制本申请。
[0024]如图1
‑
4所示，一种连杆式矢量涵道水下推进器，用于对水下机器人5的姿态调节，水下推进器包括底座1、设置在底座1上的调节机构2和设置在调节机构2上的两个推进机构3，其中：
[0025]调节机构2，包括万向联轴器21、转接组件24、驱动组件23和中空的连接块22，万向联轴器21的一端与底座1固定连接，万向联轴器21的另一端与转接组件24固定连接，连接块22套设在转接组件24的中部且两者固定连接，两个推进机构3分别与转接组件24固定连接。
[0026]驱动组件23，包括第一舵机231、第二舵机232、第一连臂233和第二连臂234，第一舵机231和第二舵机232均固定安装在底座1上，且第一舵机231的输出轴沿着Y轴方向，第二舵机232的输出轴沿着X轴方向，第一连臂233的一端与第一舵机231的输出轴固定连接，另一端与连接块22的第一侧壁固定连接，第二连臂234的一端与第二舵机232的输出轴固定连接，另一端与连接块22的第二侧壁固定连接，通过启动第一舵机231，带动第一连臂233绕Y轴转动，且在万向联轴器21的作用下，使得各推进机构3绕Y轴转动调节，通过启动第二舵机
232，带动第二连臂234绕X轴转动，且在万向联轴器21的作用下，使得各推进机构3绕X轴转动调节，进而实现水下机器人5的姿态调节。
[0027]需要说明的是，水下推进器安装于水下机器人5的尾部，即底座1固定安装在水下机器人5的尾部。各电机和各舵机与水下机器人5的控制器电连接，等待控制器的指令。当各电机收到启动指令时，各电机启动带动对应的桨叶32转动产生推进力；当收到姿态调节指令时，各舵机根据姿态调节的角度，各自进行相应的转动，实现水下机器人5的姿态调节。
[0028]具体为，以图1为例，两个推进机构3分别位于左右方向，第一连臂233位于第二连壁34的左前方，转接组件24、万向联轴器21和底座1由上到下依次设置，以沿着前后方向为X轴，以沿着左右方向为Y轴。以上方位仅便于描述，不作具体方位限制。连接块22为中空立方体结构，连接块22的第一侧壁为前侧壁，第二本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种连杆式矢量涵道水下推进器，用于对水下机器人(5)的姿态调节，其特征在于：所述水下推进器包括底座(1)、设置在所述底座(1)上的调节机构(2)和设置在所述调节机构(2)上的两个推进机构(3)，其中：所述调节机构(2)，包括万向联轴器(21)、转接组件(24)、驱动组件(23)和中空的连接块(22)，所述万向联轴器(21)的一端与所述底座(1)固定连接，所述万向联轴器(21)的另一端与转接组件(24)固定连接，所述连接块(22)套设在所述转接组件(24)的中部且两者固定连接，两个所述推进机构(3)分别与所述转接组件(24)固定连接；所述驱动组件(23)，包括第一舵机(231)、第二舵机(232)、第一连臂(233)和第二连臂(234)，所述第一舵机(231)和第二舵机(232)均固定安装在所述底座(1)上，且所述第一舵机(231)的输出轴沿着Y轴方向，所述第二舵机(232)的输出轴沿着X轴方向，所述第一连臂(233)的一端与所述第一舵机(231)的输出轴固定连接，另一端与所述连接块(22)的第一侧壁固定连接，所述第二连臂(234)的一端与所述第二舵机(232)的输出轴固定连接，另一端与所述连接块(22)的第二侧壁固定连接，通过启动所述第一舵机(231)，带动第一连臂(233)绕Y轴转动，且在所述万向联轴器(21)的作用下，使得各所述推进机构(3)绕Y轴转动调节，通过启动所述第二舵机(232)，带动第二连臂(234)绕X轴转动，且在所述万向联轴器(21)的作用下，使得各所述推进机构...

【专利技术属性】
技术研发人员：高佳彬，钟世凯，张禹恒，李想，周笑坤，曹迪，江锦波，蔡姚杰，申屠琦超，邵嘉隆，姚雨龙，胡诗锐，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：新型
国别省市：