铺设路缘石的移动机器人以及铺设路缘石的方法技术

本发明专利技术提供了一种铺设路缘石的移动机器人以及铺设路缘石的方法，移动机器人的车架上设有提升机构、夹持推送机构和铺设机构。提升机构用于将路缘石向上抬升；夹持装置将提升机构最上层的一块路缘石两端夹持住向前输送随后松开并平躺放置在传送机构上，由传送机构将路缘石在X方向上向前输送至铺设机构；铺设机构的缓冲板将传送机构输送的路缘石承托住，并由向下翻转的缓冲板将传送机构上平躺的路缘石送至导向斜坡板，路缘石在导向斜坡板表面向下滑落并树立在地面上。本发明专利技术提供的设备，路缘石的仓储、提升、传输以及铺设完全机械化操作，相比较人工铺设方式，本发明专利技术铺设效果好效率高，同时可以降低人力成本。同时可以降低人力成本。同时可以降低人力成本。

【技术实现步骤摘要】
铺设路缘石的移动机器人以及铺设路缘石的方法


[0001]本专利技术涉及市政施工设备，具体涉及到一种铺设路缘石的移动机器人以及铺设路缘石 的方法。

技术介绍

[0002]随着目前城市建设水平的发展，对市政道面的要求越来越高，人行道、广场等场所通 常需要大面积铺设平整的地砖和路缘石。目前，地砖和路缘石的铺设一般采用纯人工作业 或者机械和人工结合的方式，机械和人工结合的施工方法为：通过吊机将砖块用绳索吊起， 然后人工控制落点位置后卸下砖块，最后进行压紧作业。这种铺设方式费时费力，铺设效 果取决于施工人员的技术水平，同时工人的劳动强度大，并且需要较多的施工人员，提高 了铺设成本。

技术实现思路

[0003]本专利技术旨在提供一种新型的铺设路缘石的移动机器人，整个铺设过程中完全自动化机 械化操作，相比较现有的铺设方法，本专利技术铺设效率高，铺设的砖块整齐，无需人工参与 搬运重活，并且降低了人低成本。为了实现以上目的，本专利技术采用了如下技术方案：
[0004]一种铺设路缘石的移动机器人，所述路缘石为长条形的石块，所述移动机器人包含有 可移动车架，设车架长度方向为X方向，宽度方向为Y方向，所述移动机器人在Y方向 的移动以连续铺设路缘石，其特征在于，在所述车架尾部安装有提升机构、夹持推送机构， 在所述车架前部安装有多轴机械动臂，在所述机械动臂上安装有铺设机构，且在所述车架 上安装有位于铺设机构和夹持推送机构之间的所述传送机构；
[0005]所述提升机构设有第一传输机构、提升板和举升装置，所述第一传输机构将上下堆叠 的路缘石转移到提升板并由所述举升装置带动所述提升板向上抬升；
[0006]所述夹持推送机构包含有前移导轨以及滑动安装在前移导轨上的夹持装置，所述夹持 装置将举升至顶后的路缘石长度两端夹持住在X方向上向前输送随后松开并平躺放置在传 送机构上，由所述传送机构将路缘石在X方向上向前输送至铺设机构；
[0007]所述铺设机构设有安装在机械动臂上的铺设框架，所述铺设框架中间设置有一在Y方 向上宽度可调的路缘石铺设口，在路缘石铺设口的前侧安装有Y方向的定位护板，在路缘 石铺设口后侧安装有可向下翻转的缓冲板，在所述定位护板和所述缓冲板之间固定有导向 斜坡板，缓冲板将所述传送机构输送的路缘石承托住，并由向下翻转的缓冲板将所述传送 机构上平躺的路缘石送至所述导向斜坡板，路缘石在所述导向斜坡板上向下滑落并在Y方 向上树立在地面上。
[0008]进一步的，所述提升机构设有安装在所述车架尾部的纵向提升支架，所述第一传输机 构固定安装在纵向提升支架底部，所述提升板在所述纵向提升支架上由所述举升装置驱动 在所述第一传输机构竖直方向上做升降运动，所述提升板设有对应所述第一传输机构位置 的开口槽使所述提升板可下降至所述第一传输机构上表面以下；
[0009]在提升支架后侧底部安装有一仓储支架，所述仓储支架的前端转动连接在所述纵向提 升支架的后侧底部，所述仓储支架能够以前端为转动点上下翻转并折叠收纳，所述仓储支 架上设置有第二传输机构；
[0010]所述仓储支架将上下堆叠的路缘石在X方向上向前输送至所述第一传输机构，并由所 述第一传输机构继续将路缘石向前传送至所述提升板上。
[0011]进一步的，在所述纵向提升支架上安装有在Y方向分别位于所述提升板两侧的举升装 置，各所述举升装置包括：
[0012]举升缸，所述举升缸竖直固定在所述纵向提升支架上；
[0013]举升链条，所述举升链条的两端分别与所述提升板以及所述举升缸的顶杆固定连接， 或者
[0014]所述举升链条的两端分别位于所述举升缸两侧且横跨所述举升缸的顶杆，所述举升链 条一端与所述提升板固定连接，另一端固定在所述举升缸一侧的纵向提升支架上。
[0015]进一步的，在所述纵向提升支架上设有位于所述提升板两侧的竖直导向槽钢轨道，在 各所述竖直导向槽钢轨道上均上下滑动安装有提升腹板，所述举升链条的一端以及所述提 升板均与该提升腹板固定连接。
[0016]进一步的，所述仓储支架通过复位翻转支架安装在所述纵向提升支架底部，在所述纵 向提升支架底部安装有弹簧支座；
[0017]所述复位翻转支架底部安装有限位钢管和复位弹簧，所述限位钢管依次穿过所述复位 翻转支架背面的两块挡板并与所述弹簧支座转动连接，所述复位弹簧套置在所述两块挡板 之间的限位钢管上；
[0018]所述仓储支架的横向宽度小于所述纵向提升支架的横向宽度，并且所述仓储支架转动 连接在所述纵向提升支架的底部中央。
[0019]进一步的，所述前移导轨设置有两根长度为X方向的第一滑轨，在第一滑轨相对侧设 置有上轨道，且在第一滑轨上设有位于上轨道下方的下提升轨道，所述下提升轨道设置有 前后两个开口朝下的进入口，在每个上轨道内安装有前后一对第一滚轮，在所述夹持装置 两侧的前后端分别固定有第二滚轮，对应的第一滚轮和第二滚轮之间通过从动杆活动连 接，由第一横移推进气缸带动所述第一滚轮在上轨道中向前滑动带动所述夹持装置向前横 移，第一滚轮在向前滑动过程中，通过从动杆带动第二滚轮由所述进入口进入所述下提升 轨道中，以提升夹持装置的高度；
[0020]所述夹持装置包含有夹持框架，该夹持框架安装有Y方向的第二滑轨以及多连杆联动 机构，在第二滑轨上设有两个可相对滑动的夹板，所述多连杆联动机构由中间的摆杆以及 铰接在摆杆两端的两根夹持连杆构成，所述摆杆的中心通过摆杆中心销转动连接在夹持框 架上，两个夹持连杆的另一端分别与两个夹板相对面铰接连接；
[0021]摆杆的一端与夹持驱动气缸铰接，由夹持驱动气缸带动所述多连杆联动机构驱动两夹 板在第二滑轨上做相对或相向滑动以夹持或者松开路缘石。
[0022]进一步的，上轨道内的前后一对第一滚轮均安装在一侧置推板上，所述侧置推板与所 述第一横移推进气缸的顶杆固定连接，由所述第一横移推进气缸推动所述侧置推板以带动 所述第一滚轮在上轨道内前后滚动。
[0023]进一步的，所述传送机构为基于辊筒或者皮带的传输机构。
[0024]进一步的，在车架前部左右两侧对称安装有一所述机械动臂，两个机械动臂之间通过 连接杆固定相连，在车架前部左右两侧固定有竖直导轨和水平导轨，在竖直导轨上安装有 上下滑动的垂直滑块支座，在水平导轨上安装有水平滑动的水平滑块，所述垂直滑块支座 与固定在车架前部的垂直顶升机构相连，所述水平滑块与固定在车架前部的水平推送机构 相连，所述垂直顶升机构、所述水平推送机构为气缸、液压油缸、电动推杆、螺旋丝杠副 的任意一种；
[0025]所述机械动臂包含有纵向的支腿以及水平的上臂和下臂，上臂和下臂的前端均与支腿 铰接连接，上臂的后端铰接在垂直滑块支座上，下臂与水平滑块固定连接且下臂后端通过 连杆支撑臂与上臂活动连接，上臂、下臂及前后两端铰接的支腿、连杆支撑臂构成平行四 连杆机构，支腿底部安装有快拆安装支架，所述快拆安装支架与支腿之间连接有一摆动缸， 在所述快拆安装支架底部安装有快拆式的支撑万向轮。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种铺设路缘石的移动机器人，所述路缘石(001)为长条形的石块，所述移动机器人包含有车架(11)，设车架(11)长度方向为X方向，宽度方向为Y方向，所述移动机器人在Y方向的移动以连续铺设路缘石(001)，其特征在于，在所述车架(11)尾部安装有提升机构(100)、夹持推送机构(200)，在所述车架(11)前部安装有多轴机械动臂(500)，在所述机械动臂(500)上安装有路缘石铺设机构(400)，且在所述车架(11)上安装有位于路缘石铺设机构(400)和夹持推送机构(200)之间的传送机构(300)；所述提升机构(100)设有第一传输机构(104)、提升板(103)和举升装置(120)，所述第一传输机构(104)将上下堆叠的路缘石转移到提升板(103)并由所述举升装置(120)带动所述提升板(103)向上抬升；所述夹持推送机构(200)包含有前移导轨(210)以及滑动安装在前移导轨(210)上的夹持装置(220)，所述夹持装置(220)将举升至顶后的路缘石长度两端夹持住在X方向上向前输送随后松开并平躺放置在传送机构(300)上，由所述传送机构(300)将路缘石在X方向上向前输送至路缘石铺设机构(400)；所述路缘石铺设机构(400)设有铺设框架(410)，所述铺设框架(410)中间设置有一在Y方向上宽度可调的路缘石铺设口(411)，在路缘石铺设口(411)的前侧安装有Y方向的定位护板(416)，在路缘石铺设口(411)后侧安装有可向下翻转的缓冲板(420)，在定位护板(416)和所述缓冲板(420)之间固定有导向斜坡板(413)，缓冲板(420)将所述传送机构(300)输送的路缘石承托住，并由向下翻转的缓冲板(420)将所述传送机构(300)上平躺的路缘石(001)送至所述导向斜坡板(413)，路缘石(001)在所述导向斜坡板(413)上向下滑落并在Y方向上树立在地面上。2.如权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述提升机构(100)设有安装在所述车架(11)尾部的纵向提升支架(102)，所述第一传输机构(104)固定安装在纵向提升支架(102)底部，所述提升板(103)在所述纵向提升支架(102)上由所述举升装置(120)驱动在所述第一传输机构(104)竖直方向上做升降运动，所述提升板(103)设有对应所述第一传输机构(104)位置的开口槽使所述提升板(103)可下降至所述第一传输机构(104)上表面以下；在提升支架后侧底部安装有一仓储支架(130)，所述仓储支架(130)的前端转动连接在所述纵向提升支架(102)的后侧底部，所述仓储支架(130)能够以前端为转动点上下翻转并折叠收纳，所述仓储支架(130)上设置有第二传输机构(132)；所述仓储支架(130)将上下堆叠的路缘石在X方向上向前输送至所述第一传输机构(104)，并由所述第一传输机构(104)继续将路缘石向前传送至所述提升板(103)上。3.如权利要求2所述的移动机器人，其特征在于，在所述纵向提升支架(102)上安装有在Y方向分别位于所述提升板(103)两侧的举升装置(120)，各所述举升装置(120)包括：举升缸(121)，所述举升缸(121)竖直固定在所述纵向提升支架(102)上；举升链条(122)，所述举升链条(122)的两端分别与所述提升板(103)以及所述举升缸(121)的顶杆固定连接，或者所述举升链条(122)的两端分别位于所述举升缸(121)两侧且横跨所述举升缸(121)的顶杆，所述举升链条(122)一端与所述提升板(103)固定连接，另一端固定在所述举升缸(121)一侧的纵向提升支架(102)上。4.如权利要求3所述的移动机器人，其特征在于，在所述纵向提升支架(102)上设有位
于所述提升板(103)两侧的竖直导向槽钢轨道(105)，在各所述竖直导向槽钢轨道(105)上均上下滑动安装有提升腹板(106)，所述举升链条(122)的一端以及所述提升板(103)均与该提升腹板(106)固定连接。5.如权利要求2所述的移动机器人，其特征在于，所述仓储支架(130)通过复位翻转支架(131)安装在所述纵向提升支架(102)底部，在所述纵向提升支架(102)底部安装有弹簧支座(135)；所述复位翻转支架(131)底部安装有限位钢管(138)和复位弹簧(137)，所述限位钢管(138)依次穿过所述复位翻转支架(131)背面的两块挡板(136)并与所述弹簧支座(135)转动连接，所述复位弹簧(137)套置在所述两块挡板(136)之间的限位钢管(138)上；所述仓储支架(130)的横向宽度小于所述纵向提升支架(102)的横向宽度，并且所述仓储支架(130)转动连接在所述纵向提升支架(102)的底部中央。6.如权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述前移导轨(210)设置有两根长度为X方向的第一滑轨(211)，在第一滑轨(211)相对侧设置有上轨道(212)，且在第一滑轨(211)上设有位于上轨道(212)下方的下提升轨道(213)，所述下提升轨道(213)设置有前后两个开口朝下的进入口(213
‑
1)，在每个上轨道(212)内安装有前后一对第一滚轮(202)，在所述夹持装置(220)两侧的前后端分别固定有第二滚轮(221)，对应的第一滚轮(202)和第二滚轮(221)之间通过从动杆(230)活动连接，由第一横移推进气缸(240)带动所述第一滚轮(202)在上轨道(212)中向前滑动带动所述夹持装置(220)向前横移，第一滚轮(202)在向前滑动过程中，通过从动杆(230)带动第二滚轮(221)由所述进入口(213
‑
1)进入所述下提升轨道(213)中，以提升夹持装置(220)的高度；所述夹持装置(220)包含有夹持框架(223)，该夹持框架(223)安装有Y方向的第二滑轨(224)以及多连杆联动机构，在第二滑轨(224)上设有两个可相对滑动的夹板(225)，所述多连杆联动机构由中间的摆杆(226)以及铰接在摆杆(226)两端的两根夹持连杆(227)构成，所述摆杆(226)的中心通过摆杆中心销转动连接在夹持框架(223)上，两个夹持连杆(227)的另一端分别与两个夹板(225)相对面铰接连接；摆...

【专利技术属性】
技术研发人员：高峰，黄川，范永豪，程飞飞，何社利，雷震，
申请(专利权)人：苏州博坦机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：