一种农业采摘机器人执行机构制造技术

本发明专利技术公开了一种农业采摘机器人执行机构，包括包括行走车、分别安装在行走车上机械臂和收集框，且所述机械臂的末端连接采摘执行器，所述采摘执行器包括，两组夹持杆，两组所述夹持杆用于对圆形作物的两侧夹持固定；吸附件，安装在两组所述夹持杆之间，且利用吸附件产生的吸力对圆形作物的中部吸引；排斥件，安装在所述夹持件的外侧，其产生一定的斥力，该斥力使位于圆形作物两侧的障碍物与其分离，此农业采摘机器人执行机构，通过吸附件和排斥件两种方位的力，一定程度上提高了产品的成品率，还有就是吸附件和排斥件均是通过风力作为动力源，一定程度上避免了对与待采摘番茄接触的番茄损坏的问题。的番茄损坏的问题。的番茄损坏的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种农业采摘机器人执行机构


[0001]本专利技术涉及农作物采摘
，具体为一种农业采摘机器人执行机构。

技术介绍

[0002]番茄生长到一定程度，需要进行采摘，现有的采摘方式分为两种，一种人为采摘，人为采摘破损率低，但是效率很低，对于种植番茄的大型农场，一定程度上提高的种植成本；
[0003]还有一种就是通过机器人的方式进行无人式采摘，通过视觉成像，对番茄进行识别，然后利用机械手对其进行采摘；
[0004]用于采摘番茄的部分，统称为末端执行器，现有末端执行器分为两种，一种是机械手设计，通过夹持的方式对番茄进行采摘，另外一种，通过真空吸盘的方式对番茄进行采摘；
[0005]但是，由于番茄2～5个成束生长、相互触碰，采摘过程中末端执行器难以以理想姿态接近和夹持果实，极易造成夹持的失败和相邻果实的损伤；
[0006]为此，我们提出一种农业采摘机器人执行机构。

技术实现思路

[0007]本专利技术的目的在于提供一种农业采摘机器人执行机构，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0008]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种农业采摘机器人执行机构，包括行走车、分别安装在行走车上机械臂和收集框，且所述机械臂的末端连接采摘执行器，所述采摘执行器包括，
[0009]两组夹持杆，两组所述夹持杆用于对圆形作物的两侧夹持固定；
[0010]吸附件，安装在两组所述夹持杆之间，且利用吸附件产生的吸力对圆形作物的中部吸引；
[0011]排斥件，安装在所述夹持件的外侧，其产生一定的斥力，该斥力使位于圆形作物两侧的障碍物与其分离。
[0012]优选的，所述夹持杆与所述机械臂之间设置有执行壳体，所述夹持杆位于所述执行壳体的两侧，且所述吸附件也安装在执行壳体上。
[0013]优选的，所述执行壳体包括固定部和分别安装在其两侧的调节部，且所述调节部可沿着所述固定部方位进行移动；
[0014]所述夹持杆安装在所述固定部的端部位置。
[0015]优选的，所述固定部内侧安装有驱动单元，所述驱动单元的两端沿申至所述其两侧的调节部处，且与所述夹持杆连接，通过所述驱动单元控制所述夹持杆相对所述调节部转动。
[0016]优选的，所述夹持杆靠近所述调节部的一端安装有第一转轴，所述第一转轴的两
端通过轴承分别与所述调节部内壁转动连接；
[0017]所述第一转轴上固定有涡轮，所述涡轮上连接有蜗杆，所述蜗杆与所述驱动单元的驱动端固定连接；
[0018]所述驱动单元包括固定在所述固定部内侧的第一电机，所述第一电机的输出端固定连接有第一齿轮，所述第一齿轮上啮合有第二齿轮，所述第二齿轮两侧固定连接有收缩杆，所述收缩杆的端部与所述涡杆固定连接。
[0019]优选的，所述收缩杆包括与所述第二齿轮固定连接的主杆、与所述蜗杆固定连接的次杆；
[0020]所述主杆上开设有限位凸起，所述次杆上开设有限位凹槽，所述限位凸起插接在所述限位凹槽内。
[0021]优选的，所述固定部侧壁固定有第二电机，所述第二电机的输出端固定有第三齿轮，所述第三齿轮啮合有第四齿轮，所述第四齿轮上固定且贯穿的连接有丝杆，所述丝杆上螺纹连接有移动块，所述移动块与所述调节部固定连接；
[0022]所述固定部与所述调节部之间设置有限位板，所述限位板固定在所述固定部上，所述调节部上开设有板槽，所述限位板滑动插接在所述板槽内。
[0023]优选的，所述吸附件包括安装在两组所述夹持杆之间的密封壳，所述密封壳的正面位置开设有进气孔，所述密封壳内部还设置有风力发生单元；所述风力发生单元将所述密封壳分成进风区域和出风区域，所述进风区域对外界产生吸力；
[0024]所述出风区域与所述进气孔连通，所述出风区域通过软管与所述排斥件连通。
[0025]优选的，所述排斥件包括安装在所述夹持杆夹端位置外侧的吹气盒，所述吹气盒上开设有吹气孔，且所述吹气盒与所述软管连通。
[0026]优选的，所述吹气盒上上有两个不同方位的面开设有吹气孔。
[0027]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0028]本专利技术通过在夹持与吸附两种方式结合有效的提高番茄的采摘率，避免了在采摘的过程中番茄掉落的问题，另外通过吸附件和排斥件两种方位的力，可以将待采摘的番茄很好的独立起来，这样能够有效避免在采摘过程中，损坏与待采摘番茄接触的番茄，一定程度上提高了产品的成品率，还有就是吸附件和排斥件均是通过风力作为动力源，一定程度上避免了对与待采摘番茄接触的番茄损坏的问题。
附图说明
[0029]图1为本专利技术整体结构示意图；
[0030]图2为本专利技术采摘执行器俯视结构示意图；
[0031]图3为本专利技术采摘执行器立体结构示意图；
[0032]图4为本专利技术采摘执行器局部结构示意图；
[0033]图5为本专利技术驱动单元结构示意图；
[0034]图6为图5俯视结构示意图；
[0035]图7为本专利技术风力发生单元爆炸结构示意图；
[0036]图8为本专利技术气流环剖视结构示意图；
[0037]图9为本专利技术采摘执行器风力吹向示意图。
[0038]图中：1
‑
行走车；10
‑
机械臂；11
‑
收集框；2
‑
采摘执行器；20
‑
夹持杆；21
‑
排斥件；22
‑
执行壳体；23
‑
吸附件；220
‑
固定部；221
‑
调节部；3
‑
驱动单元；200
‑
第一转轴；201
‑
涡轮；202
‑
蜗杆；30
‑
第一电机；31
‑
第一齿轮；32
‑
第二齿轮；33
‑
收缩杆；330
‑
第一轴承座；331
‑
主杆；332
‑
次杆；333
‑
限位凹槽；334
‑
限位凸起；4
‑
第二电机；40
‑
第三齿轮；41
‑
第四齿轮；42
‑
丝杆；420
‑
第二轴承座；421
‑
限位孔；422
‑
限位杆；43
‑
移动块；44
‑
限位板；45
‑
板槽；46
‑
伸缩杆；47
‑
包装壳；230
‑
密封壳；231
‑
进气孔；232
‑
风力发生单元；233
‑
进风区域；234
‑
出风区域；5
‑
软管；210
‑
吹气盒；211
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种农业采摘机器人执行机构，包括行走车(1)、分别安装在行走车(1)上机械臂(10)和收集框(11)，且所述机械臂(10)的末端连接采摘执行器(2)，其特征在于：所述采摘执行器(2)包括，两组夹持杆(20)，两组所述夹持杆(20)用于对圆形作物的两侧夹持固定；吸附件(23)，安装在两组所述夹持杆(20)之间，且利用吸附件(23)产生的吸力对圆形作物的中部吸引；排斥件(21)，安装在所述夹持件的外侧，其产生一定的斥力，该斥力使位于圆形作物两侧的障碍物与其分离。2.根据权利要求1所述的一种农业采摘机器人执行机构，其特征在于：所述夹持杆(20)与所述机械臂(10)之间设置有执行壳体(22)，所述夹持杆(20)位于所述执行壳体(22)的两侧，且所述吸附件(23)也安装在执行壳体(22)上。3.根据权利要求2所述的一种农业采摘机器人执行机构，其特征在于：所述执行壳体(22)包括固定部(220)和分别安装在其两侧的调节部(221)，且所述调节部(221)可沿着所述固定部(220)方位进行移动；所述夹持杆(20)安装在所述固定部(220)的端部位置。4.根据权利要求3所述的一种农业采摘机器人执行机构，其特征在于：所述固定部(220)内侧安装有驱动单元(3)，所述驱动单元(3)的两端沿申至所述其两侧的调节部(221)处，且与所述夹持杆(20)连接，通过所述驱动单元(3)控制所述夹持杆(20)相对所述调节部(221)转动。5.根据权利要求4所述的一种农业采摘机器人执行机构，其特征在于：所述夹持杆(20)靠近所述调节部(221)的一端安装有第一转轴(200)，所述第一转轴(200)的两端通过轴承分别与所述调节部(221)内壁转动连接；所述第一转轴(200)上固定有涡轮(201)，所述涡轮(201)上连接有蜗杆(202)，所述蜗杆(202)与所述驱动单元(3)的驱动端固定连接；所述驱动单元(3)包括固定在所述固定部(220)内侧的第一电机(30)，所述第一电机(30)的输出端固定连接有第一齿轮(31)，所述第一齿轮(31)上啮合有第二齿轮(32)，所述第二齿轮(32)两侧固定连接有收缩杆(33)，...

【专利技术属性】
技术研发人员：董天天，林天洋，吕志航，王晟，朱子茵，
申请(专利权)人：江苏信息职业技术学院，
类型：发明
国别省市：