本申请提供一种塔式起重机运维机构的协同控制方法和系统，所述方法包括：对塔式起重机的运维机构分别进行采样，所述运维机构包括电机、启动器、和固定在车轮上的齿环，获取电机的电流、电压、转速参数，获取启动器的操作量参数，获取齿环的尺寸、振幅参数；进行相关性分析，确定运维机构参数的特征变量；利用特征变量建立运维机构参数多个反演模型，利用熵权法确定各单一模型权重，对各单一模型反演结果进行加权求和，建立反演运维机构参数的集合模型；计算集合模型综合误差，根据所述综合误差执行相应的协同控制，得到电机、启动器、和固定在车轮上的齿环的有效性信息并给出提示，得到一键处理预案并显示。本申请可以实时对各个运维机构进行协调控制。维机构进行协调控制。维机构进行协调控制。
【技术实现步骤摘要】
塔式起重机运维机构的协同控制方法和系统
[0001]本申请涉及塔式起重机
，尤其涉及一种塔式起重机运维机构的协同控制方法和系统。
技术介绍
[0002]运维机构是驱动支持起重机的车轮在轨道上滚动运行的机构，由电机、启动器、和固定在车轮上的齿环等组成。它的作用是驱使起动机沿着铺设的轨道运行。
[0003]目前塔吊的多个运维机构的情况无法统一在一个屏幕中显示和控制，不便于控制者进行实时查看和维护。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本申请的目的在于提出一种塔式起重机运维机构的协同控制方法和系统，本申请能够针对性的解决现有的问题。本申请基于对运维结构的建模，分析各个运维机构之间的相关性，根据相关性执行相应的协同算法，使得各个运维机构的有效性情况可以统一显示和提示结果，并给出相应的一键处理预案。
[0005]基于上述目的，本申请提出了一种塔式起重机运维机构的协同控制方法，包括：
[0006]对塔式起重机的运维机构分别进行采样，所述运维机构包括电机、启动器、和固定在车轮上的齿环，获取电机的电流、电压、转速参数，获取启动器的操作量参数，获取齿环的尺寸、振幅参数；
[0007]对所述电机的电流、电压、转速参数，启动器的操作量参数，齿环的尺寸、振幅参数进行相关性分析，确定运维机构参数的特征变量；
[0008]利用特征变量建立运维机构参数多个反演模型，利用熵权法确定各单一模型权重，对各单一模型反演结果进行加权求和，建立反演运维机构参数的集合模型；
[0009]计算集合模型综合误差，根据所述综合误差执行相应的协同控制，并根据所述电机的电流、电压、转速参数，启动器的操作量参数，齿环的尺寸、振幅参数得到电机、启动器、和固定在车轮上的齿环的有效性信息；
[0010]显示电机、启动器、和固定在车轮上的齿环的有效性信息并给出提示，根据所述电机、启动器、和固定在车轮上的齿环的有效性信息得到一键处理预案并显示。
[0011]进一步地，所述对所述电机的电流、电压、转速参数，启动器的操作量参数，齿环的尺寸、振幅参数进行相关性分析，确定运维机构参数的特征变量，包括：
[0012]根据所述电机的电流、电压、转速参数，启动器的操作量参数，齿环的尺寸、振幅参数的采样数据进行函数关系数值模拟，确定各个参数之间的相关函数；
[0013]将所述相关函数中的函数关系作为运维机构参数的特征变量。
[0014]进一步地，所述多个反演模型，包括：单波段模型、一阶微分模型和波段比值模型。
[0015]进一步地，所述利用熵权法确定各单一模型权重，对各单一模型反演结果进行加权求和，建立反演运维机构参数的集合模型，包括：
[0016]各单一模型权重系数计算公式如下：
[0017][0018]式中，We
i
为第i个模型权重；D
i
为第i个模型反演误差序列的变异程度系数，N为建模采样点个数；
[0019]对各单一模型反演结果进行加权求和，建立反演运维机构参数的集合模型。
[0020]进一步地，所述计算集合模型综合误差，根据所述综合误差执行相应的协同控制，并根据所述电机的电流、电压、转速参数，启动器的操作量参数，齿环的尺寸、振幅参数得到电机、启动器、和固定在车轮上的齿环的有效性信息，包括：
[0021]计算集合模型综合误差；
[0022]根据所述综合误差执行相应的协同控制，增大或减小所述电机的电流、电压、转速参数，启动器的操作量参数，齿环的尺寸、振幅参数的一个或多个的取值，直至所述综合误差在预设范围内；
[0023]如果所述电机的电流、电压、转速参数，启动器的操作量参数，齿环的尺寸、振幅参数在预设范围内，则得到电机、启动器、和固定在车轮上的齿环有效；如果所述电机的电流、电压、转速参数，启动器的操作量参数，齿环的尺寸、振幅参数不在预设范围内，则得到电机、启动器、和固定在车轮上的齿环失效。
[0024]进一步地，所述计算集合模型综合误差的计算公式如下：
[0025][0026]其中，A为建模相对均方根误差，B为建模相对误差；C为验证相对均方根误差；D为验证相对误差，CE为集合模型综合误差。
[0027]进一步地，所述显示电机、启动器、和固定在车轮上的齿环的有效性信息并给出提示，根据所述电机、启动器、和固定在车轮上的齿环的有效性信息得到一键处理预案并显示，包括：
[0028]显示电机、启动器、和固定在车轮上的齿环的有效性信息并给出提示，当电机、启动器、和固定在车轮上的齿环中的一个或多个失效时，在显示器上使用红色图标显示失效的运维机构图标；使用绿色图标显示有效的运维机构；
[0029]根据预设规则得到对运维机构的一键处理预案并显示，提示更换或维修显示失效的运维机构，并给出与剩余有效的运维机构相匹配的待更新运维机构的运行参数范围。
[0030]基于上述目的，本申请还提出了一种塔式起重机运维机构的协同控制系统，包括：
[0031]参数采样模块，用于对塔式起重机的运维机构分别进行采样，所述运维机构包括电机、启动器、和固定在车轮上的齿环，获取电机的电流、电压、转速参数，获取启动器的操作量参数，获取齿环的尺寸、振幅参数；
[0032]相关性分析模块，用于对所述电机的电流、电压、转速参数，启动器的操作量参数，齿环的尺寸、振幅参数进行相关性分析，确定运维机构参数的特征变量；
[0033]模型建立模块，用于利用特征变量建立运维机构参数多个反演模型，利用熵权法确定各单一模型权重，对各单一模型反演结果进行加权求和，建立反演运维机构参数的集
合模型；
[0034]有效性获取模块，用于计算集合模型综合误差，根据所述综合误差执行相应的协同控制，并根据所述电机的电流、电压、转速参数，启动器的操作量参数，齿环的尺寸、振幅参数得到电机、启动器、和固定在车轮上的齿环的有效性信息；
[0035]提示与处理模块，用于显示电机、启动器、和固定在车轮上的齿环的有效性信息并给出提示，根据所述电机、启动器、和固定在车轮上的齿环的有效性信息得到一键处理预案并显示。
[0036]总的来说，本申请的优势及给用户带来的体验在于：本申请基于对运维结构的建模，分析各个运维机构之间的相关性，根据相关性执行相应的协同算法，使得各个运维机构的有效性情况可以统一显示和提示结果，并给出相应的一键处理预案。本申请可以实时对各个运维机构进行协调控制。
附图说明
[0037]在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本申请公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本申请范围的限制。
[0038]图1示出本申请的系统架构原理示意图。
[0039]图2示出根据本申请实施例的塔式起重机运维机构的协同控制方法的流程图。
[0040]图3示出根据本申请实施例的塔式起本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种塔式起重机运维机构的协同控制方法，其特征在于，包括：对塔式起重机的运维机构分别进行采样，所述运维机构包括电机、启动器、和固定在车轮上的齿环，获取电机的电流、电压、转速参数，获取启动器的操作量参数，获取齿环的尺寸、振幅参数；对所述电机的电流、电压、转速参数，启动器的操作量参数，齿环的尺寸、振幅参数进行相关性分析，确定运维机构参数的特征变量；利用特征变量建立运维机构参数多个反演模型，利用熵权法确定各单一模型权重，对各单一模型反演结果进行加权求和，建立反演运维机构参数的集合模型；计算集合模型综合误差，根据所述综合误差执行相应的协同控制，并根据所述电机的电流、电压、转速参数，启动器的操作量参数，齿环的尺寸、振幅参数得到电机、启动器、和固定在车轮上的齿环的有效性信息；显示电机、启动器、和固定在车轮上的齿环的有效性信息并给出提示，根据所述电机、启动器、和固定在车轮上的齿环的有效性信息得到一键处理预案并显示。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述电机的电流、电压、转速参数，启动器的操作量参数，齿环的尺寸、振幅参数进行相关性分析，确定运维机构参数的特征变量，包括：根据所述电机的电流、电压、转速参数，启动器的操作量参数，齿环的尺寸、振幅参数的采样数据进行函数关系数值模拟，确定各个参数之间的相关函数；将所述相关函数中的函数关系作为运维机构参数的特征变量。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述多个反演模型，包括：单波段模型、一阶微分模型和波段比值模型。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述利用熵权法确定各单一模型权重，对各单一模型反演结果进行加权求和，建立反演运维机构参数的集合模型，包括：各单一模型权重系数计算公式如下：式中，We
i
为第i个模型权重；D
i
为第i个模型反演误差序列的变异程度系数，N为建模采样点个数；对各单一模型反演结果进行加权求和，建立反演运维机构参数的集合模型。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述计算集合模型综合误差，根据所述综合误差执行相应的协同控制，并根据所述电机的电流、电压、转速参数，启动器的操作量参数，齿环的尺寸、振幅参数得到电机、启动器、和固定在车轮上的齿环的有效性信息，包括：计算集合模型综合误差；根据所述综合误差执行相应的协同控制，增大或减小所述电机的电流、电压、转速参数，启动器的操作量参数，齿环的尺寸、振幅参数的一个或多个的取值，直至所述综合误差在预设范围内；
如果所述电机的电流、电压、转速参数，启动器的操作量参数，齿环的尺寸、振幅参数在预...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈德木，陈博，
申请(专利权)人：杭州大杰智能传动科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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