障碍物预测方法及系统技术方案

本申请实施例提出一种障碍物预测方法及系统，所述障碍物预测方法包括：获取机械手待运动方向上的传感器的感应信号；根据所述感应信号判断所述待运动方向上是否有第一障碍物，如果所述待运动方向上有所述第一障碍物，则停止所述机械手的运动，如果所述待运动方向上没有所述第一障碍物，则获取所述机械手周围的活动器件的运动信息；及根据所述运动信息判断所述待运动方向上是否有第二障碍物，如果所述待运动方向上有所述第二障碍物，则停止所述机械手的运动，如果所述待运动方向上没有所述第二障碍物，则允许所述机械手进行运动。则允许所述机械手进行运动。则允许所述机械手进行运动。

【技术实现步骤摘要】
障碍物预测方法及系统


[0001]本申请涉及障碍物检测
，尤其涉及一种障碍物预测方法及系统。

技术介绍

[0002]固态硬盘(Solid State Drive，SSD)系列产品在生产过程中，需要自动化方案支持，例如通过机械手实现SSD在料盘上的取放。机械手在运动时，如果在待运动方向上不慎和其他器件，例如在机械手运动过程中伸出的料盘，或其他转运单元发生撞击，即使有遇阻刹停机制，也可能会产生不可逆的硬件损坏和未知的生产事故。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，有必要提供一种障碍物预测方法及系统，能够预先判断机械手的待运动方向上可能会出现的障碍物，进而有效避免机械手发生碰撞事故。
[0004]本申请的第一方面提供一种障碍物预测方法，所述障碍物预测方法包括：
[0005]获取机械手待运动方向上的传感器的感应信号；
[0006]根据所述感应信号判断所述待运动方向上是否有第一障碍物，如果所述待运动方向上有所述第一障碍物，则停止所述机械手的运动，如果所述待运动方向上没有所述第一障碍物，则获取所述机械手周围的活动器件的运动信息；及
[0007]根据所述运动信息判断所述待运动方向上是否有第二障碍物，如果所述待运动方向上有所述第二障碍物，则停止所述机械手的运动，如果所述待运动方向上没有所述第二障碍物，则允许所述机械手进行运动。
[0008]根据本申请第一方面的一具体实施例，所述获取机械手待运动方向上的传感器的感应信号包括：所述机械手待运动方向上的光栅读数头向标尺光栅发射光线；判断光栅读数头在预设时间内是否接收到所述标尺光栅反射的光线，如果光栅读数头接收到反射的光线，则生成第一感应信号，如果所述光栅读数头没有接收到光线，则生成第二感应信号；及获取所述第一感应信号或所述第二感应信号。
[0009]根据本申请第一方面的一具体实施例，所述活动器件包括第一活动器件，所述运动信息包括运动状态及运动目的地；所述根据所述运动信息判断所述待运动方向上是否有第二障碍物包括：判断所述运动状态是否为第一状态，如果所述运动状态为第一状态，则所述待运动方向上没有所述第二障碍物，其中所述第一状态为所述第一活动器件未在运动的状态，如果所述运动状态不是所述第一状态，则判断所述运动目的地是否位于所述待运动方向上，如果所述运动目的地位于所述待运动方向上，则判断所述待运动方向上有所述第二障碍物，如果所述运动目的地不在所述待运动方向上，则判断所述待运动方向上没有所述第二障碍物。
[0010]根据本申请第一方面的一具体实施例，所述活动器件包括第二活动器件，所述运动信息包括运动状态及运动路径；所述根据所述运动信息判断所述待运动方向上是否有第二障碍物包括：判断所述运动状态是否为第一状态，如果所述运动状态为第一状态，则所述
待运动方向上没有所述第二障碍物，其中所述第一状态为所述第一活动器件未在运动的状态，如果所述运动状态不是所述第一状态，则判断所述运动路径是否与所述待运动方向交叉，如果所述运动路径与所述待运动方向交叉，则判断所述待运动方向上有所述第二障碍物，如果所述运动路径与所述待运动方向不交叉，则判断所述待运动方向上没有所述第二障碍物。
[0011]根据本申请第一方面的一具体实施例，所述机械手包括若干个所述待运动方向，在获取机械手待运动方向上的传感器采集的感应信号之前，所述方法包括：获取所述机械手的待运动方向。
[0012]根据本申请第一方面的一具体实施例，所述方法还包括：如果所述待运动方向上有所述第一障碍物或所述第二障碍物，则发出报警提示。
[0013]本申请的第二方面提供一种障碍物预测系统，所述障碍物预测系统包括：机械手；传感器，设置于所述机械手的待运动方向上；活动器件；处理器，所述处理器用于实现指令，所述处理器电连接所述机械手、所述传感器及所述活动器件；及存储设备，用于存储所述指令，所述指令用于由所述处理器加载并执行；其中，所述指令用于由所述处理器加载并执行：获取机械手待运动方向上的传感器的感应信号；根据所述感应信号判断所述待运动方向上是否有第一障碍物，如果所述待运动方向上有所述第一障碍物，则停止所述机械手的运动，如果所述待运动方向上没有所述第一障碍物，则获取所述机械手周围的活动器件的运动信息；及根据所述运动信息判断所述待运动方向上是否有第二障碍物，如果所述待运动方向上有所述第二障碍物，则停止所述机械手的运动，如果所述待运动方向上没有所述第二障碍物，则允许所述机械手进行运动。
[0014]根据本申请第二方面的一具体实施例，所述传感器包括光栅读数头及标尺光栅，所述光栅读数头设置在所述机械手上，所述标尺光栅设置在所述待运动方向上且与所述光栅读数头对应设置；所述指令用于由所述处理器加载并执行：所述机械手待运动方向上的光栅读数头向标尺光栅发射光线；判断光栅读数头在预设时间内是否接收到所述标尺光栅反射的光线，如果光栅读数头接收到反射的光线，则生成第一感应信号，如果所述光栅读数头没有接收到光线，则生成第二感应信号；及获取所述第一感应信号或所述第二感应信号。
[0015]根据本申请第二方面的一具体实施例，所述活动器件包括第一活动器件，所述第一活动器件的运动信息包括运动状态及运动目的地，所述指令用于由所述处理器加载并执行：判断所述运动状态是否为第一状态，如果所述运动状态为第一状态，则所述待运动方向上没有所述第二障碍物，其中所述第一状态为所述第一活动器件未在运动的状态，如果所述运动状态不是所述第一状态，则判断所述运动目的地是否位于所述待运动方向上，如果所述运动目的地位于所述待运动方向上，则判断所述待运动方向上有所述第二障碍物，如果所述运动目的地不在所述待运动方向上，则判断所述待运动方向上没有所述第二障碍物。
[0016]根据本申请第二方面的一具体实施例，所述活动器件包括第二活动器件，所述第二活动器件的运动信息包括运动状态及运动路径，所述指令用于由所述处理器加载并执行：所述根据所述运动信息判断所述待运动方向上是否有第二障碍物包括：判断所述运动状态是否为第一状态，如果所述运动状态为第一状态，则所述待运动方向上没有所述第二障碍物，其中所述第一状态为所述第一活动器件未在运动的状态，如果所述运动状态不是
所述第一状态，则判断所述运动路径是否与所述待运动方向交叉，如果所述运动路径与所述待运动方向交叉，则判断所述待运动方向上有所述第二障碍物，如果所述运动路径与所述待运动方向不交叉，则判断所述待运动方向上没有所述第二障碍物。
[0017]本申请相比于现有技术，至少具有如下有益效果：
[0018]通过检测机械手的待运动方向上是否有第一障碍物及第二障碍物，进而提前判断出机械手的待运动方向上已经存在的障碍物，或者在机械手移动过程中将会出现的障碍物。如此，能够有效避免机械手发生碰撞事故。
附图说明
[0019]图1为本申请一实施例中障碍物预测方法的流程示意图。
[0020]图2为图1中步骤S12的子流程示意图。
[0021]图3为图1中步骤S15的子流程示意图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种障碍物预测方法，其特征在于，所述障碍物预测方法包括：获取机械手待运动方向上的传感器的感应信号；根据所述感应信号判断所述待运动方向上是否有第一障碍物，如果所述待运动方向上有所述第一障碍物，则停止所述机械手的运动，如果所述待运动方向上没有所述第一障碍物，则获取所述机械手周围的活动器件的运动信息；及根据所述运动信息判断所述待运动方向上是否有第二障碍物，如果所述待运动方向上有所述第二障碍物，则停止所述机械手的运动，如果所述待运动方向上没有所述第二障碍物，则允许所述机械手进行运动。2.如权利要求1所述的障碍物预测方法，其特征在于，所述获取机械手待运动方向上的传感器的感应信号包括：所述机械手待运动方向上的光栅读数头向标尺光栅发射光线；判断光栅读数头在预设时间内是否接收到所述标尺光栅反射的光线，如果光栅读数头接收到反射的光线，则生成第一感应信号，如果所述光栅读数头没有接收到光线，则生成第二感应信号；及获取所述第一感应信号或所述第二感应信号。3.如权利要求1所述的障碍物预测方法，其特征在于，所述活动器件包括第一活动器件，所述运动信息包括运动状态及运动目的地；所述根据所述运动信息判断所述待运动方向上是否有第二障碍物包括：判断所述运动状态是否为第一状态，如果所述运动状态为第一状态，则所述待运动方向上没有所述第二障碍物，其中所述第一状态为所述第一活动器件未在运动的状态，如果所述运动状态不是所述第一状态，则判断所述运动目的地是否位于所述待运动方向上，如果所述运动目的地位于所述待运动方向上，则判断所述待运动方向上有所述第二障碍物，如果所述运动目的地不在所述待运动方向上，则判断所述待运动方向上没有所述第二障碍物。4.如权利要求1所述的障碍物预测方法，其特征在于，所述活动器件包括第二活动器件，所述运动信息包括运动状态及运动路径；所述根据所述运动信息判断所述待运动方向上是否有第二障碍物包括：判断所述运动状态是否为第一状态，如果所述运动状态为第一状态，则所述待运动方向上没有所述第二障碍物，其中所述第一状态为所述第二活动器件未在运动的状态，如果所述运动状态不是所述第一状态，则判断所述运动路径是否与所述待运动方向交叉，如果所述运动路径与所述待运动方向交叉，则判断所述待运动方向上有所述第二障碍物，如果所述运动路径与所述待运动方向不交叉，则判断所述待运动方向上没有所述第二障碍物。5.如权利要求1所述的障碍物预测方法，所述机械手包括若干个所述待运动方向，其特征在于，在获取机械手待运动方向上的传感器采集的感应信号之前，所述方法包括：获取所述机械手的待运动方向。6.如权利要求1所述的障碍物预测方法，其特征在于，所述方法还包括：如果所述待运动方向上有所述第一障碍物或所述第二障碍物，则发出报警提示。7.一种障碍物预测系统，其特征在于，所述障碍物预测...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭明威，孙登晴，付发田，
申请(专利权)人：上海江波龙数字技术有限公司，
类型：发明
国别省市：