本公开提出了一种点云数据和图像的对齐方法、装置、设备、介质和车辆，涉及车辆检测技术领域，该方法包括：获取雷达在扫描过程中扫描位置与图像采集装置的视场角发生重合的重合时刻；获取图像采集装置所采集图像的曝光时刻，并基于曝光时刻与重合时刻，从图像采集装置所采集图像中，确定重合时刻对应的目标图像；将目标图像与雷达采集的点云数据进行配对。由此，通过将图像采集装置的曝光时刻和重合时刻进行匹配，筛选出最符合点云数据生成时采集的图像，并将其与点云数据进行匹配，可以大大提高点云数据和图像匹配的准确率。大大提高点云数据和图像匹配的准确率。大大提高点云数据和图像匹配的准确率。
【技术实现步骤摘要】
点云数据和图像的对齐方法、装置、设备、介质和车辆
[0001]本公开涉及车辆雷达
，尤其涉及一种点云数据和图像的对齐方法、装置、设备、介质和车辆。
技术介绍
[0002]相关技术中可以通过雷达对车辆四周进行扫描形成点云数据，来识别周边环境，以实现车辆的环境感知，同时也利用环视相机通过拍摄的图像数据进行环境感知，为了提高识别的准确度，通常会对雷达的点云数据和相机的图像数据进行融合处理。
[0003]现有的对齐方案通常是将雷达采集的点云数据按照同一个时刻去匹配相机采集的图像数据。一般车辆的环视相机包括有多个，分布在车辆的不同位置，例如前视相机、前左侧视相机、前右侧视相机等等，根据不同的应用场景使用不同相机的图像数据。由于相机相对于雷达的分布位置不同，而雷达通常沿一个方向圆周扫描，例如先扫经前右侧视相机、后右侧视相机
…
最后再扫经前视相机，匹配点云数据和图像数据时，同一时刻点云和不同相机的图像数据匹配存在时间误差，影响点云数据和图像数据匹配的准确性。
[0004]公开内容
[0005]本公开旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
[0006]为此，本公开的一个目的在于提出一种点云数据和图像对齐方法。
[0007]本公开的第二个目的在于提出一种点云数据和图像对齐装置。
[0008]本公开的第三个目的在于提出一种电子设备。
[0009]本公开的第四个目的在于提出一种非瞬时计算机可读存储介质。
[0010]本公开的第五个目的在于提出一种车辆。
[0011]为达上述目的，本公开第一方面实施方式提出了一种点云数据和图像对齐方法，包括：获取雷达在扫描过程中扫描位置与图像采集装置的视场角发生重合的重合时刻；获取所述图像采集装置所采集图像的曝光时刻，并基于所述曝光时刻与所述重合时刻，从所述图像采集装置所采集图像中，确定所述重合时刻对应的目标图像；将所述目标图像与所述雷达采集的点云数据进行配对。
[0012]根据本公开的一个实施方式，所述获取雷达在扫描过程中扫描位置与图像采集装置的视场角发生重合的重合时刻，包括：获取所述图像采集装置的视场角；根据所述图像采集装置的视场角在所述雷达的扫描区域划分对应的扫描扇区；获取所述雷达在扫描过程中扫描位置与所述图像采集装置对应的扫描扇区发生重合的重合时刻。
[0013]优选的，所述重合时刻满足以下条件中的任意一种，包括：所述雷达扫描位置与所述图像采集装置的视场角的中线重合的时刻；或所述雷达扫描位置与所述图像采集装置的视场角初始重合的时刻；或所述雷达扫描位置与所述图像采集装置的视场角最后重合的时刻。
[0014]根据本公开的一个实施方式，所述获取雷达在扫描过程中扫描位置与图像采集装置对应的扫描扇区发生重合的重合时刻，包括：获取所述雷达的初始扫描位置与所述图像
采集装置对应的扫描扇区之间的夹角；获取所述雷达的扫描角速度；根据所述扫描角速度与所述夹角确定所述重合时刻。
[0015]根据本公开的一个实施方式，所述基于所述曝光时刻与所述重合时刻，从所述图像采集装置所采集图像中，确定所述重合时刻对应的目标图像，包括：获取所述所采集图像的曝光时刻与所述重合时刻的时间差值；确定所述时间差值中最小值对应的曝光时刻为目标曝光时刻，并将所述目标曝光时刻对应的图像作为所述目标图像。
[0016]根据本公开的一个实施方式，所述曝光时刻的确定过程，包括：获取所述图像采集装置所采集的初始图像的初始曝光时刻；根据所述初始曝光时刻和所述曝光周期，确定所述雷达扫描过程中所述图像采集装置所采集的后续图像的曝光时刻。
[0017]根据本公开的一个实施方式，所述方法还包括：将所述曝光周期和所述雷达的扫描周期进行比较；响应于所述曝光周期大于所述扫描周期，进行报警，重新设置曝光周期。
[0018]根据本公开的一个实施方式，所述获取雷达在扫描过程中扫描位置与图像采集装置的视场角发生重合的重合时刻之前，还包括：将所述雷达和所述图像采集装置进行时间同步。
[0019]为达上述目的，本公开第二方面实施例提出了一种点云数据和图像对齐装置，包括：获取模块，用于获取雷达在扫描过程中扫描位置与图像采集装置的视场角发生重合的重合时刻；确定模块，用于获取所述图像采集装置所采集图像的曝光时刻，并基于所述曝光时刻与所述重合时刻，从所述图像采集装置所采集图像中，确定所述重合时刻对应的目标图像；匹配模块，用于将所述目标图像与所述雷达采集的点云数据进行配对。
[0020]为达上述目的，本公开第三方面实施例提出了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以实现如本公开第一方面实施例所述的点云数据和图像对齐方法。
[0021]为达上述目的，本公开第四方面实施例提出了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于实现如本公开第一方面实施例所述的点云数据和图像对齐方法。
[0022]为达上述目的，本公开第五方面实施例提出了一种车辆，包括如本公开第二方面实施例所述的点云数据和图像的对齐装置或如如第三方面实施例所述的电子设备。
[0023]本专利技术首先获取雷达在扫描过程中扫描位置与图像采集装置的视场角发生重合的重合时刻，然后获取图像采集装置所采集图像的曝光时刻，并基于曝光时刻与重合时刻，从图像采集装置所采集图像中，确定重合时刻对应的目标图像，最后将目标图像与雷达采集的点云数据进行配对。由此，通过将图像采集装置的曝光时刻和重合时刻进行匹配，筛选出最符合点云数据生成时采集的图像，并将其与点云数据进行匹配，可以大大提高点云数据和图像匹配的准确率。
附图说明
[0024]图1是本公开一个实施方式的一种点云数据和图像对齐方法的流程图；
[0025]图2是本公开一个实施方式的一种点云数据和图像对齐方法的雷达的坐标图；
[0026]图3是本公开一个实施方式的另一种点云数据和图像对齐方法的流程图；
[0027]图4是本公开一个实施方式的一种点云数据和图像对齐方法的雷达和图像采集装置的方位示意图；
[0028]图5是本公开一个实施方式的另一种点云数据和图像对齐方法的流程图；
[0029]图6为本公开提出的一种点云数据和图像对齐装置的框图；
[0030]图7为本公开提出的一种电子设备框图。
具体实施方式
[0031]下面详细描述本公开的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本公开，而不能理解为对本公开的限制。
[0032]图1为本公开提出的一种点云数据和图像对齐方法的一种示例性实施方式的示意图，如图1所示，该点云数据和图像对齐方法包括以下步骤：
[0033]S10本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种点云数据和图像的对齐方法，其特征在于，所述方法包括：获取雷达在扫描过程中扫描位置与图像采集装置的视场角发生重合的重合时刻；获取所述图像采集装置所采集图像的曝光时刻，并基于所述曝光时刻与所述重合时刻，从所述图像采集装置所采集图像中，确定所述重合时刻对应的目标图像；将所述目标图像与所述雷达采集的点云数据进行配对。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取雷达在扫描过程中扫描位置与图像采集装置的视场角发生重合的重合时刻，包括：获取所述图像采集装置的视场角；根据所述图像采集装置的视场角在所述雷达的扫描区域划分对应的扫描扇区；获取所述雷达在扫描过程中扫描位置与所述图像采集装置对应的扫描扇区发生重合的重合时刻。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述重合时刻满足以下条件中的任意一种，包括：所述雷达扫描位置与所述图像采集装置对应的扫描扇区的中线重合的时刻；所述雷达扫描位置与所述图像采集装置对应的扫描扇区初始重合的时刻；所述雷达扫描位置与所述图像采集装置对应的扫描扇区最后重合的时刻。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述获取雷达在扫描过程中扫描位置与图像采集装置对应的扫描扇区发生重合的重合时刻，包括：获取所述雷达的初始扫描位置与所述图像采集装置对应的扫描扇区之间的夹角；获取所述雷达的扫描角速度；根据所述扫描角速度与所述夹角确定所述重合时刻。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述曝光时刻与所述重合时刻，从所述图像采集装置所采集图像中，确定所述重合时刻对应的目标图像，包括：获取所述所采集图像的曝光时刻与所述重合时刻的时间差...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯宗宝，范京琛，贾鹏，詹锟，张亚州，
申请(专利权)人：北京车和家信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。