一种自动导引叉车制造技术

本实用新型专利技术公开自动导引叉车，包括车体，所述车体沿竖向设置；行走组件，其包括设置在所述车体内部的行走驱动组件和设置在所述车体底部的行走轮；搬运组件，其包括安装在所述车体内部的动力组件、设置在所述车体一侧下方的货叉组件及用于检测货物是否到位的光电组件，所述动力组件在所述光电组件检测到货物时带动所述货叉组件抬升；控制系统，其包括导航定位模块，所述导航定位模块包括安装在所述车体的前上方的用于建图定位的第一激光传感器和安装在车体后方的二次定位传感器，所述行走组件和所述搬运组件均与所述控制系统电连接并受其控制。定位精度更高，无需在导航过程中铺设任何标识。铺设任何标识。铺设任何标识。

【技术实现步骤摘要】
一种自动导引叉车


[0001]本技术属于自动导引运输车
，具体涉及一种自动导引叉车。

技术介绍

[0002]即自动导引小车，属于移动式机器人，是一种以电池为动力，装有非接触导向装置和独立寻址系统的无人驾驶自动化搬运车辆。它的主要特征表现为具有小车编程、停车选择装置、安全保护以及各种移载功能，并能在计算机的监控下，按指令自主驾驶，自动沿着规定的导引路径行驶，到达指定地点，完成一系列作业任务。其系统技术和产品已经成为柔性生产线、柔性装配线、仓储物流自动化系统的重要设备和技术。
[0003]目前市面的叉车AGV多是对原有的人工叉车进行智能化改造，体积较大，整体比较笨重，对某些承重要求较低，灵活度要求较高的搬运场景而已，此类叉车是不太合适的，需要轻便灵活的AGV来满足要求。
[0004]目前市面上的自动导引叉车大都存在导航定位精度不够高的问题，导航过程中需要铺设标识。因此急需一种导航定位精度更高的自动导航叉车。

技术实现思路

[0005]针对上述存在的技术问题，本技术目的是：提供一种自动导引叉车，通过设置导航定位模块，该导航定位模块包括用于建图定位的激光传感器和二次定位的定位传感器，从而使得该自动导引叉车的导航定位精度更高，无需在导航过程中铺设任何标识。
[0006]本技术的技术方案是：
[0007]本技术的其中一个目的在于提供一种自动导引叉车，包括：
[0008]车体，所述车体沿竖向设置；
[0009]行走组件，其包括设置在所述车体内部的行走驱动组件和设置在所述车体底部的行走轮；
[0010]搬运组件，其包括安装在所述车体内部的动力组件、设置在所述车体一侧下方的货叉组件及用于检测货物是否到位的光电组件，所述动力组件在所述光电组件检测到货物时带动所述货叉组件抬升；
[0011]控制系统，其包括导航定位模块，所述导航定位模块包括安装在所述车体的前上方的用于建图定位的第一激光传感器和安装在车体后方的二次定位传感器，所述行走组件和所述搬运组件均与所述控制系统电连接并受其控制。
[0012]可选的，所述行走轮包括驱动轮和万向轮，所述驱动轮安装在所述车体的底部中间位置，所述万向轮安装在所述驱动轮的两侧；
[0013]所述行走驱动组件包括行走电机和转向电机；
[0014]所述行走电机和转向电机分别与驱动轮法兰固定连接并分别通过齿轮控制所述驱动轮的行走和转向。
[0015]可选的，所述行走组件还包括悬挂装置，所述悬挂装置包括安装支架、导向轴承及
弹簧；
[0016]所述安装支架悬置于所述车体内部；
[0017]所述导向轴承竖向设置在所述驱动轮法兰上；
[0018]所述弹簧竖向套设在所述导向轴承上且一端抵接在所述驱动轮法兰上、另一端固定在所述安装支架上，所述弹簧对所述驱动轮施加下压力。
[0019]可选的，所述货叉组件包括：
[0020]货叉，所述光电组件设置在所述货叉的与所述车体连接的一端；
[0021]承重轮组件，设置在所述货叉的远离所述车体的一端的底部，所述承重轮组件包括承重轮支架和滚动安装在所述承重轮支架上的承重轮；
[0022]拉杆结构组件，所述拉杆结构组件包括曲轴零件、拉杆和拉杆环，所述曲轴零件转动设置在所述货叉的与所述车体连接的一端的底部并与所述动力组件连接，所述拉杆设置在所述货叉的底端且一端与所述曲轴零件连接、另一端朝向所述货叉的远离所述车体的一端延伸并与所述拉杆环连接，所述拉杆环通过轴与所述承重轮支架滚动连接。
[0023]可选的，所述货叉的远离所述车体的一端还安装有用于检测货叉是否会碰到障碍物的障碍物检测传感器。
[0024]可选的，所述导航定位模块还包括：
[0025]定位避障传感器，安装在所述车体的底部靠近所述万向轮的位置；和/或
[0026]第二激光传感器，设置在所述车体的后侧上方。
[0027]可选的，所述控制系统还包括用于控制行走组件的行走驱动器和用于控制货叉提升的提升控制器。
[0028]可选的，所述控制系统还包括工控机、通讯V模块和驱动执行模块；
[0029]所述工控机安装在所述车体内部，用于控制所述导航定位模块、通讯V模块和驱动执行模块；
[0030]所述通讯V模块与所述导航定位模块通过串口连接，所述通讯V模块与所述工控机通过以太网连接。
[0031]可选的，所述充电组件包括电池和充电口。
[0032]可选的，还包括辅件，所述辅件包括电源开关、急停按钮、启动开关和复位开关。
[0033]与现有技术相比，本技术的优点是：
[0034]本技术的自动导引叉车，通过在车体前上方位置设置第一激光传感器，用于建图定位；并通过在车体后方设置二次定位传感器，定位精度更高，无需在导航过程中铺设任何标识。
附图说明
[0035]下面结合附图及实施例对本技术作进一步描述：
[0036]图1为本技术实施例的自动导引叉车的正面朝前的结构示意图（省略了车体的部分壳体）；
[0037]图2为本技术实施例的自动导引叉车的背面朝前的结构示意图（省略了车体的部分壳体）；
[0038]图3为本技术实施例的自动导引叉车的背面朝前的另一个角度的结构示意
图；
[0039]图4为本技术实施例的自动导引叉车的控制系统的各模块连接的框架图。
[0040]其中：111、行走电机；112、转向电机；113、编码器；114、编码器；115、驱动轮法兰；116、齿轮；117、齿轮；118、驱动轮；1191、安装支架；1192、导向轴承；1193、导向轴承；1194、弹簧；1195、弹簧；121、万向轮；122、万向轮；211、动力电机；212、启动器；213、油箱；222、油缸；223、油缸；231、曲轴零件；232、曲轴零件；233、拉杆；234、拉杆；235、拉杆环；236、拉杆环；241、轴；242、轴；251、承重轮支架；252、承重轮支架；261、货叉；262、货叉；263、耷拉板底板；264、耷拉板底板；265、搭板；266、搭板；27、光电组件；281、障碍物检测传感器；282、障碍物检测传感器；311、充电口；312、24V锂电池；4、工控机；411、第一激光传感器；412、二次定位传感器；413、定位避障传感器；414、定位避障传感器；415、第二激光传感器；421、天线；422、天线。
具体实施方式
[0041]为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本技术进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本技术的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本技术的概念。
[0042]实施例：
[0043]参见图1至图4，本实施例的一种自动导引叉车，包括车体、行走本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动导引叉车，其特征在于，包括：车体，所述车体沿竖向设置；行走组件，其包括设置在所述车体内部的行走驱动组件和设置在所述车体底部的行走轮；搬运组件，其包括安装在所述车体内部的动力组件、设置在所述车体一侧下方的货叉组件及用于检测货物是否到位的光电组件，所述动力组件在所述光电组件检测到货物时带动所述货叉组件抬升；控制系统，其包括导航定位模块，所述导航定位模块包括安装在所述车体的前上方的用于建图定位的第一激光传感器和安装在车体后方的二次定位传感器，所述行走组件和所述搬运组件均与所述控制系统电连接并受其控制；所述货叉组件包括：货叉，所述光电组件设置在所述货叉的与所述车体连接的一端；承重轮组件，设置在所述货叉的远离所述车体的一端的底部，所述承重轮组件包括承重轮支架和滚动安装在所述承重轮支架上的承重轮；拉杆结构组件，所述拉杆结构组件包括曲轴零件、拉杆和拉杆环，所述曲轴零件转动设置在所述货叉的与所述车体连接的一端的底部并与所述动力组件连接，所述拉杆设置在所述货叉的底端且一端与所述曲轴零件连接、另一端朝向所述货叉的远离所述车体的一端延伸并与所述拉杆环连接，所述拉杆环通过轴与所述承重轮支架滚动连接；货叉与车体连接的一端的上方还设有耷拉板组件，耷拉板组件包括固定在车体侧面上的耷拉板底板及一端活动连接在耷拉板底板上、另一端可自由活动的搭板，在耷拉板底板与搭板之间设有光电组件，光电组件设置在耷拉板底板上。2.根据权利要求1所述的自动导引叉车，其特征在于，所述行走轮包括驱动轮和万向轮，所述驱动轮安装在所述车体的底部中间位置，所述万向轮安装在所述驱动轮的两侧；所述行走驱动组件...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘胜明，张业成，
申请(专利权)人：苏州艾吉威机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：