夹抱车制造技术

本发明专利技术涉及一种夹抱车，用于搬运圆筒状货物，上述夹抱车包括车体、夹臂组件、转盘及第一驱动件。转盘转动连接于车体，夹臂组件设置于转盘上，夹臂组件能够通过转盘相对车体绕第一轴线转动，以实现圆筒状货物的摆置姿态的调节。第一驱动件与转盘连接，以驱动转盘相对于车体绕第一轴线转动。通过设置夹臂组件能够夹取圆筒状的货物。通过设置转动连接于车体的转盘，并将上述夹臂组件设置于转盘上，且夹臂组件能够通过转盘相对车体绕第一轴线转动，能够实现圆筒状货物的摆置姿态的调节。通过设置与转盘连接的第一驱动件，能够驱动转盘相对于车体绕第一轴线转动，从而带动夹臂组件相对于车体绕第一轴线转动，进而实现圆筒状货物的摆置姿态的调节。姿态的调节。姿态的调节。

【技术实现步骤摘要】
夹抱车


[0001]本专利技术涉及货物的搬运
，特别是涉及一种夹抱车。

技术介绍

[0002]随着货物的搬运技术的发展，出现了自动夹抱车。通常，货物的搬运主要是人工操作普通叉车来完成，普通叉车的货叉呈扁平状直叉。当涉及到不同摆置姿态的圆筒状货物的搬运时，普通叉车的货叉不适用，且人工操作难度大。因此设计一种能够实现不同摆置姿态的圆筒状货物的搬运的夹抱车非常必要。

技术实现思路

[0003]基于此，有必要针对当涉及到不同摆置姿态的圆筒状货物的搬运时，普通叉车的货叉不适用，且人工操作难度大的问题，提供一种能够实现不同摆置姿态的圆筒状货物的搬运的夹抱车。
[0004]一种夹抱车，用于搬运圆筒状货物，包括：
[0005]车体；
[0006]夹臂组件，所述夹臂组件用于夹持所述圆筒状货物；
[0007]转盘，转动连接于所述车体，所述夹臂组件设置于所述转盘上且所述夹臂组件能够通过所述转盘相对所述车体绕第一轴线转动，以实现所述圆筒状货物的摆置姿态的调节；以及
[0008]第一驱动件，与所述转盘连接，以驱动所述转盘相对于所述车体绕所述第一轴线转动。
[0009]在其中一个实施例中，所述夹抱车还包括控制器，所述第一驱动件电性连接于所述控制器，所述控制器用于控制所述第一驱动件驱动所述转盘相对所述车体绕所述第一轴线转动。
[0010]在其中一个实施例中，当所述夹臂组件处于第一状态时，所述夹臂组件呈水平状态，当所述夹臂组件处于第二状态时，所述夹臂组件呈竖直状态；/>[0011]所述转盘带动所述夹臂组件在所述第一状态和所述第二状态之间切换，以实现所述圆筒状货物的摆置姿态的调节。
[0012]在其中一个实施例中，所述夹抱车还包括两个到位检测开关组件，两个所述到位检测开关组件分别用于检测所述夹臂组件的水平状态和竖直状态。
[0013]在其中一个实施例中，每一所述到位检测开关组件包括设置于所述车体的第一到位检测开关，以及设置于所述转盘且与所述第一到位检测开关相对应的第二到位检测开关；
[0014]第一到位检测开关和第二到位检测开关中的至少之一电性连接于所述控制器；
[0015]所述控制器被配置为能够在所述第一到位检测开关和第二到位检测开关彼此对位时控制所述第一驱动件停止运转。
[0016]在其中一个实施例中，所述夹臂组件包括第一夹臂和第二夹臂，所述第一夹臂和所述第二夹臂相对地设置于所述转盘上，所述第一夹臂和所述第二夹臂界定出用于固定所述圆筒状货物的夹取空间，所述第一夹臂和所述第二夹臂中的至少一个能够相对于所述转盘绕与所述第一轴线垂直的第二轴线转动，以使所述夹取空间的大小可调。
[0017]在其中一个实施例中，所述夹抱车还包括第二驱动件，所述第二驱动件与所述第一夹臂和所述第二夹臂中的至少一个连接，以驱动所述第一夹臂和所述第二夹臂中与所述第二驱动件连接的至少一个相对所述转盘绕所述第二轴线转动，以使所述夹取空间的大小可调。
[0018]在其中一个实施例中，所述夹抱车还包括第一激光传感器及分别设置在所述第一夹臂和所述第二夹臂上的第一反射件、第二反射件；
[0019]所述第一激光传感器能够检测所述第一激光传感器与所述第一反射件之间的距离，以及所述第一激光传感器与所述第二反射件之间的距离；
[0020]所述控制器能够根据所述第一激光传感器反馈的所述第一激光传感器与所述第一反射件之间的距离，以及所述第一激光传感器与所述第二反射件之间的距离并结合预设算法，确定所述第一反射件和所述第二反射件之间的距离，并能够根据所述第一反射件和所述第二反射件之间的距离并结合另一预设算法，确定所述夹取空间的大小，且所述控制器还能够根据所述夹取空间的大小控制所述第二驱动件带动所述第一夹臂和/或所述第二夹臂相对所述车体绕所述第二轴线转动，以调节所述夹取空间的大小。
[0021]在其中一个实施例中，所述车体包括门架，所述门架可升降地连接于所述车体，所述转盘连接于所述门架背离所述车体的一侧。
[0022]在其中一个实施例中，所述夹抱车还包括设置在所述车体上的第二激光传感器，所述第二激光传感器用于获取所述圆筒状货物的位置和尺寸，所述控制器能够根据所述第二激光传感器的检测结果，确定所述夹臂组件的升降高度，从而发出控制指令以控制所述夹臂组件相对所述车体沿竖直方向升降至指定高度。
[0023]上述夹抱车包括车体、夹臂组件、转盘及第一驱动件。通过设置夹臂组件能够夹取圆筒状的货物。通过设置转动连接于车体的转盘，并将上述夹臂组件设置于转盘上，且夹臂组件能够通过转盘相对车体绕第一轴线转动，能够实现圆筒状货物的摆置姿态的调节。通过设置与转盘连接的第一驱动件，能够驱动转盘相对于车体绕第一轴线转动，从而带动夹臂组件相对于车体绕第一轴线转动，进而实现圆筒状货物的摆置姿态的调节。
附图说明
[0024]图1为本申请一实施例中夹抱车的使用示意图；
[0025]图2为图1所示实施例中夹抱车的结构示意图；
[0026]图3为本申请一实施例中夹臂组件和驱动组件的装配示意图；
[0027]图4为本申请一实施例中夹臂组件、转盘和安装架的装配示意图；
[0028]图5为图1所示实施例中夹抱车另一视角下的结构示意图；
[0029]图6为图1所示实施例中夹抱车又一视角下的结构示意图；
[0030]图7为图1所示实施例中夹抱车的局部俯视图；
[0031]图8为图1所示实施例中摄像机和避障模块的结构示意图。
[0032]附图标记说明：
[0033]1、圆筒状货物；10、车体；20、夹臂组件；21、第一夹臂；22、第二夹臂；30、第一驱动件；40、第一传感器；50、安装架；60、第一夹板；70、第二夹板；80、控制器；90、第一反射件；100、第二反射件；110、第二激光传感器；120、摄像机；130、补光组件；131、补光件；140、转盘；150、行走机构；151、驱动轮；152、承重轮；160、避障模块；170、到位检测开关；a、第二轴线；b、第一轴线；A、竖直方向。
具体实施方式
[0034]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本专利技术的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本专利技术。但是本专利技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本专利技术内涵的情况下做类似改进，因此本专利技术不受下面公开的具体实施例的限制。
[0035]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种夹抱车，用于搬运圆筒状货物，其特征在于，包括：车体；夹臂组件，所述夹臂组件用于夹持所述圆筒状货物；转盘，转动连接于所述车体，所述夹臂组件设置于所述转盘上且所述夹臂组件能够通过所述转盘相对所述车体绕第一轴线转动，以实现所述圆筒状货物的摆置姿态的调节；以及第一驱动件，与所述转盘连接，以驱动所述转盘相对于所述车体绕所述第一轴线转动。2.根据权利要求1所述的夹抱车，其特征在于，所述夹抱车还包括控制器，所述第一驱动件电性连接于所述控制器，所述控制器用于控制所述第一驱动件驱动所述转盘相对所述车体绕所述第一轴线转动。3.根据权利要求2所述的夹抱车，其特征在于，当所述夹臂组件处于第一状态时，所述夹臂组件呈水平状态，当所述夹臂组件处于第二状态时，所述夹臂组件呈竖直状态；所述转盘带动所述夹臂组件在所述第一状态和所述第二状态之间切换，以实现所述圆筒状货物的摆置姿态的调节。4.根据权利要求3所述的夹抱车，其特征在于，所述夹抱车还包括两个到位检测开关组件，两个所述到位检测开关组件分别用于检测所述夹臂组件的水平状态和竖直状态。5.根据权利要求4所述的夹抱车，其特征在于，每一所述到位检测开关组件包括设置于所述车体的第一到位检测开关，以及设置于所述转盘且与所述第一到位检测开关相对应的第二到位检测开关；第一到位检测开关和第二到位检测开关中的至少之一电性连接于所述控制器；所述控制器被配置为能够在所述第一到位检测开关和第二到位检测开关彼此对位时控制所述第一驱动件停止运转。6.根据权利要求2所述的夹抱车，其特征在于，所述夹臂组件包括第一夹臂和第二夹臂，所述第一夹臂和所述第二夹臂相对地设置于所述转盘上，所述第一夹臂和所述第二夹臂界定出用于固定所述圆筒状货物的夹取空间，所述第一夹臂和所述第二夹臂中的至少一个能够...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨建辉，李陆洋，方牧，鲁豫杰，路威，
申请(专利权)人：未来机器人深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：