一种便于拆装的输电线路无人机及其巡检避障预警方法技术

本发明专利技术公开了一种便于拆装的输电线路无人机及其巡检避障预警方法，包括底座以及安装在底座外侧的安装板；安装板的顶端开设有镂空的槽口，且在槽口处卡接有活动板，安装板与活动板之间通过螺杆连接；在活动板的外侧连接有扇叶圆盘，所述扇叶圆盘的内部设有转动柱，在转动柱的外侧设置有飞行扇叶，在转动柱的上方固定安装有天线；所述底座的上方固定安装有用来夹持电缆的第一夹持块和第二夹持块，在第一夹持块和第二夹持块的内壁上均活动安装有滚轮。解决了架空输电线路巡检过程中无人机会根据预先设定的航线飞行，进行电网巡检，不能对未知障碍物进行规避以及现有无人机大多一体成型，不易拆装携带的问题。不易拆装携带的问题。不易拆装携带的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种便于拆装的输电线路无人机及其巡检避障预警方法


[0001]本专利技术涉及电网的
，具体为一种便于拆装的输电线路无人机及其巡检避障预警方法。

技术介绍

[0002]架空输电线路巡检是电网公司日常维护的基本工作，随着我国电网的飞速发展，高压输电线路电压等级越来越高，输电线路越来越长且所经过的地形地貌也变得越来越复杂，巡检方式可分为人工巡检、有直升机人巡检以及无人机巡检。无人飞行器具有不受地形环境限制的优势、费效比高的优势，同时无需顾虑飞机意外坠毁导致的机上人员伤亡问题。因此为了提高电网巡检的效率，同时为解决近年来灾害频发对电网安全的现实威胁，利用无人机进行高压电力线路巡检已经成为一种迫切的需求，并且逐步会取代人工巡检，大大提高巡检效率。
[0003]但是输电线路多分布远离城镇的山区，地形复杂、树木繁多，在无人机进行巡检时，这些因素都对无人机飞行造成安全隐患。架空输电线路巡检过程中无人机会根据预先设定的航线飞行，进行电网巡检，缺少人为干预，若不能对未知障碍物进行规避就会发生碰撞，碰撞一旦引发火灾冲击电网将会造成毁灭性的灾难，这也是当前无人机电网巡检无法大规模使用的决定性因素，同时，现有无人机大多一体成型，不易拆装携带。

技术实现思路

[0004]针对现有技术的不足，本专利技术的目的是提供了一种便于拆装的输电线路无人机及其巡检避障预警方法，解决了架空输电线路巡检过程中无人机会根据预先设定的航线飞行，进行电网巡检，缺少人为干预，不能对未知障碍物进行规避以及现有无人机大多一体成型，不易拆装携带的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0006]一种便于拆装的输电线路无人机，包括底座以及安装在底座外侧的安装板；其特征在于：所述安装板的顶端开设有镂空的槽口，且在槽口处卡接有活动板，安装板与活动板之间通过螺杆连接；在活动板的外侧连接有扇叶圆盘，所述扇叶圆盘的内部设有转动柱，在转动柱的外侧设置有飞行扇叶，在转动柱的上方固定安装有天线；所述底座的上方固定安装有用来夹持电缆的第一夹持块和第二夹持块，在第一夹持块和第二夹持块的内壁上均活动安装有滚轮。
[0007]优选的，所述安装板设置有六组，呈对称状分别安装在所述底座的左右两端。
[0008]所述天线设置有六组，分别设置有无人机的机体左右两端，环绕无人机的外围，所述天线频率覆盖范围为10kHz～7.2GHz。
[0009]一种便于拆装的输电线路无人机的巡检避障预警方法，其特征在于：包括无人机巡检系统以及无人机避障预警系统，所述无人机巡检系统包括：
[0010]S1：地面操作中心：对无人机进行操作，进行无人机巡检；
[0011]S2：地面指挥中心：在无人机巡检时，地面对无人机巡检流程进行指挥，也保障地面指挥与无人机之间的信号传输以及数据通讯；
[0012]S3：数据接收中心：对无人机巡检时的数据进行接收，接收无人机飞行过程中的飞行状态，对飞行状态进行监测和指控；
[0013]S4：数据处理中心：对无人机巡检时接收的数据进行分析处理，用于对数据后期的处理以及存储。
[0014]优选的，所述无人机避障预警系统包括无人机避障预警系统、信号收集单元、信号分析单元、信号处理单元、预警和避障单元、环境收集模板以及环境感知模板；
[0015]无人机避障预警系统发出信号指示分别到环境收集模板以及信号收集单元；
[0016]环境收集模板：对周围的环境障碍物情况信息进行收集；
[0017]环境感知模板：对障碍物的危险性进行感知，确定障碍物是否是移动的或者障碍物的体积大小进行感知分析；进入信息分析单元。
[0018]信号收集单元：通过无人机上设置的天线进行信号收集；
[0019]信号分析单元：对收集的信号进行分析；
[0020]信号处理单元：对分析完成的信号进行处理；
[0021]预警和避障单元：判断信号，确定前方有无危险，是否需要避障以及预警。
[0022]根据信号特征构建电磁信号物理模型，对六组所述天线进行定义编号，分别定义为X1、X2、X3、X4、X5、X6；
[0023]X1、X2：采集无人机前方的电磁波信号信息，反馈到无人机信号分析单元；
[0024]X3、X4：采集无人机中间的电磁波信号信息，反馈到无人机信号分析单元；
[0025]X5、X6：采集无人机后方的电磁波信号信息，反馈到无人机信号分析单元；
[0026]通过天线获得了电磁信号的大量样本，通过数值计算和数据分析处理构建出电磁波谱图及图像。
[0027]优选的，所述无人机天线中的X1、X2、X3、X4、X5、X6接收的电磁波信号设置有额定阈值。
[0028]本专利技术具有如下有益效果：
[0029]1、通过天线设置有六组，分别设置有无人机的机体左右两端，环绕无人机的外围，将六组无人机天线分别定义为X1、X2、X3、X4、X5、X6；通过天线获得了电磁信号的大量样本，通过数值计算和数据分析处理构建出电磁波谱图及图像，天线的X1、X2、X3、X4、X5、X6接收电磁波，当任一方向电磁波超过阈值时，发送指令至无人机内部，无人机向着其他方向飞行，从而规避障碍物以及预警。
[0030]2、通过第一夹持块以及第二夹持块对电缆进行夹持，无人机进行飞行前进，第一夹持块以及第二夹持块内部均设置有滚轮进行滚动，避免磨损电缆，通过地面操作中心对无人机进行操作，进行无人机巡检，在无人机巡检时，地面人员对无人机巡检流程进行指挥，也保障地面指挥与无人机之间的信号传输以及数据通讯，数据接收中心随后对无人机巡检时的数据进行接收，接收无人机飞行过程中的飞行状态，对飞行状态进行监测和指控；数据处理中心随后对无人机巡检时接收的数据进行分析处理，用于对数据后期的处理以及存储。
[0031]3、通过拧松螺杆，从而调整活动板与安装板之间的卡接，通过掰动活动板，从而实
现对无人机飞行扇叶以及天线角度的调整，便于更好的使用，也可以通拧开螺杆，此时活动板即可松开与安装板的卡接，使用者可以取下安装板，从而实现无人机的拆装，实现快速拆卸。
【附图说明】
[0032]图1为本专利技术便于拆装的输电线路无人机整体结构示意图；
[0033]图2为本专利技术便于拆装的输电线路无人机部分结构示意图；
[0034]图3为本专利技术便于拆装的输电线路无人机天线连接结构示意图；
[0035]图4为本专利技术便于拆装的输电线路无人机图2中A区域结构放大示意图；
[0036]图5为本专利技术无人机巡检系统示意图；
[0037]图6为本专利技术无人机避障系统示意图。
[0038]图中：1、底座；2、安装板；3、活动板；4、螺杆；5、扇叶圆盘；6、转动柱；7、飞行扇叶；8、天线；9、第一夹持块；10、第二夹持块；11、滚轮；12、电缆。
【具体实施方式】
[0039]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种便于拆装的输电线路无人机，包括底座(1)以及安装在底座(1)外侧的安装板(2)；其特征在于：所述安装板(2)的顶端开设有镂空的槽口，且在槽口处卡接有活动板(3)，安装板(2)与活动板(3)之间通过螺杆(4)连接；在活动板(3)的外侧连接有扇叶圆盘(5)，所述扇叶圆盘(5)的内部设有转动柱(6)，在转动柱(6)的外侧设置有飞行扇叶(7)，在转动柱(6)的上方固定安装有天线(8)；所述底座(1)的上方固定安装有用来夹持电缆(12)的第一夹持块(9)和第二夹持块(10)，在第一夹持块(9)和第二夹持块(10)的内壁上均活动安装有滚轮(11)。2.根据权利要求1所述的一种便于拆装的输电线路无人机，其特征在于：所述安装板(2)设置有六组，呈对称状分别安装在底座(1)的左右两端。3.根据权利要求1所述的一种便于拆装的输电线路无人机，其特征在于：所述天线(8)设置有六组，分别设置有无人机的机体左右两端，环绕无人机的外围，所述天线(8)频率覆盖范围为10kHz～7.2GHz。4.一种便于拆装的输电线路无人机的巡检避障预警方法，其特征在于：包括无人机巡检系统以及无人机避障预警系统，所述无人机巡检系统包括：S1：地面操作中心：对无人机进行操作，进行无人机巡检；S2：地面指挥中心：在无人机巡检时，地面对无人机巡检流程进行指挥，也保障地面指挥与无人机之间的信号传输以及数据通讯；S3：数据接收中心：对无人机巡检时的数据进行接收，接收无人机飞行过程中的飞行状态，对飞行状态进行监测和指控；S4：数据处理中心：对无人机巡...

【专利技术属性】
技术研发人员：漆炜之，杨志新，黄进，陆晨亮，王青国，仲田，徐进，
申请(专利权)人：江苏电力信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：