一种窄路会车方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种窄路会车方法、装置、设备及存储介质，基于第一动态障碍物当前的状态信息，预测第一动态障碍物的轨迹，第一动态障碍物处于自车前方，且位于自车所在的车道内，基于第一动态障碍物的轨迹和自车当前的状态信息，规划自车的轨迹，使得自车在时空上避让第一动态障碍物，基于对向车当前的状态信息预测对向车的轨迹，基于自车的轨迹和对向车的轨迹确定自车和对向车的通行优先级，基于自车和对向车的通行优先级确定会车策略，提高存在动态障碍物的窄路会车场景下的会车效率，避免出现交通堵塞或碰撞事故。现交通堵塞或碰撞事故。现交通堵塞或碰撞事故。

【技术实现步骤摘要】
一种窄路会车方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及自动驾驶技术，尤其涉及一种窄路会车方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]自动驾驶车辆是一种新型智能汽车，通过搭载的传感器对其周围环境进行感知，采集环境信息，通过控制装置(即，车载智能大脑)对环境信息进行精准的计算分析，并最终通过向ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)发出指令来分别控制无人驾驶车辆中的不同设备，从而实现车辆的全自动运行，达到自动驾驶的目的。
[0003]随着自动驾驶车辆的应用领域日益扩大，需要处理的驾驶场景也逐渐增加。狭窄路况会车场景是L4级别自动驾驶决策规划算法中最为复杂的场景之一。
[0004]特别的，当狭窄道路上存在行人、非机动车等动态障碍物时，会车过程非常困难，可能导致交通堵塞或碰撞事故。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供一种窄路会车方法、装置、设备及存储介质，以提高存在动态障碍物的窄路会车场景下的会车效率，避免出现交通堵塞或碰撞事故。
[0006]第一方面，本专利技术提供了一种窄路会车方法，包括：
[0007]基于第一动态障碍物当前的状态信息，预测所述第一动态障碍物的轨迹，所述第一动态障碍物处于自车前方，且位于所述自车所在的车道内；
[0008]基于所述第一动态障碍物的轨迹和所述自车当前的状态信息，规划所述自车的轨迹，使得所述自车在时空上避让所述第一动态障碍物；
[0009]基于对向车当前的状态信息预测所述对向车的轨迹；
[0010]基于所述自车的轨迹和所述对向车的轨迹确定所述自车和所述对向车的通行优先级；
[0011]基于所述自车和所述对向车的通行优先级确定会车策略。
[0012]可选的，在基于第一动态障碍物当前的状态信息，预测所述第一动态障碍物的轨迹之前，还包括：
[0013]获取预先绘制的语义地图；
[0014]基于所述语义地图确定所述自车当前是否处于狭窄路段。
[0015]可选的，基于所述语义地图确定所述自车当前是否处于狭窄路段，包括：
[0016]基于语义地图判断自车所在的道路是否满足第一条件，所述第一条件为在垂直与所述车道线的方向上是否存在方向相同的两个相邻的航向点；
[0017]若否，则计算所述自车所在的车道的航向点到第一路缘和第二路缘的距离；
[0018]判断自车所在的车道的航向点是否满足第二条件，所述第二条件为自车所在的车道的航向点到第一路缘的距离小于一个车道宽度，且所述航向点到第二路缘的距离小于两个车道宽度；
[0019]若是，则沿自车所在的车道的航向点构成参考线向前搜索，直至搜索到满足所述第一条件的目标航向点；
[0020]计算所述自车当前所在的航向点沿所述参考线到所述目标航向点的第一路径的路径长度；
[0021]在所述第一路径的路径长度大于预设距离时，统计所述第一路径上到满足所述第二条件的所有目标航向点；
[0022]计算由所有目标航向点构成的第二路径的路径长度；
[0023]计算所述第二路径的路径长度与所述第一路径的路径长度的比值；
[0024]在所述第二路径的路径长度与所述第一路径的路径长度的比值大于预设值时，确定所述自车进入狭窄路段，并执行基于第一动态障碍物当前的状态信息，预测所述第一动态障碍物的轨迹的步骤。
[0025]可选的，基于所述第一动态障碍物的轨迹和所述自车当前的状态信息，规划所述自车的轨迹，使得所述自车在时空上避让所述第一动态障碍物，包括：
[0026]基于所述自车当前的状态信息，规划所述自车在未来预设时段内的第一轨迹，所述第一轨迹包括所述预设时段内多个采样点下所述自车相对于当前位置的距离；
[0027]对所述第一动态障碍物的轨迹进行采样，确定在每一所述采样点下所述第一动态障碍物的速度；
[0028]针对每一所述采样点，计算所述自车从预设速度减速到所述第一动态障碍物在所述采样点下的速度所需的加速度；
[0029]确定加速度大于预设值的目标采样点，并基于所述第一动态障碍物的轮廓信息确定所述自车在目标采样点绕开所述第一动态障碍物的第一横向约束信息；
[0030]基于所述自车的第一轨迹和所述第一横向约束信息规划所述自车的轨迹。
[0031]可选的，所述对向车的车道内存在第二动态障碍物，基于对向车当前的状态信息预测所述对向车的轨迹，包括：
[0032]基于第二动态障碍物当前的状态信息，预测所述第二动态障碍物的轨迹；
[0033]基于所述第二动态障碍物的轨迹和所述对向车当前的状态信息，预测所述对向车的轨迹，使得所述对向车在时空上避让所述第二动态障碍物。
[0034]可选的，基于所述第二动态障碍物的轨迹和所述对向车当前的状态信息，预测所述对向车的轨迹，包括：
[0035]基于所述对向车当前的状态信息，预测所述对向车在未来预设时段内的第二轨迹，所述第二轨迹包括所述预设时段内多个采样点下所述对向车相对于当前位置的距离；
[0036]对所述第二动态障碍物的轨迹进行采样，确定在每一所述采样点下所述第二动态障碍物的速度；
[0037]针对每一所述采样点，计算所述对向车从预设速度减速到所述第二动态障碍物在所述采样点下的速度所需的加速度；
[0038]确定加速度大于预设值的目标采样点，并基于所述第二动态障碍物的轮廓信息确定所述对向车在目标采样点绕开所述第二动态障碍物的第二横向约束信息；
[0039]基于所述对向车的第二轨迹和所述第二横向约束信息预测所述对向车的轨迹。
[0040]可选的，基于所述自车的轨迹和所述对向车的轨迹确定所述自车和所述对向车的
通行优先级，包括：
[0041]基于所述自车的轨迹和所述对向车的轨迹确定所述自车和所述对向车的重叠空间；
[0042]基于车辆速度和车辆到所述重叠空间的距离构建避让代价函数；
[0043]根据所述避让代价函数，分别计算所述对向车避让，所述自车以当前速度行驶至所述重叠空间的避让代价，和所述自车避让，所述对向车以当前速度行驶至所述重叠空间的避让代价；
[0044]确定所述避让代价大的车辆的通行优先级高。
[0045]可选的，基于所述自车和所述对向车的通行优先级确定会车策略，包括：
[0046]若所述自车的通行优先级高于所述对向车的通行优先级，则控制所述自车按照所述自车的轨迹通过所述重叠空间；
[0047]若所述对向车的通行优先级高于所述自车的通行优先级，则控制所述自车按照所述自车的轨迹行驶，并在抵达重叠空间之前的任一可选位置靠边停车，等待所述对向车通过所述重叠空间。
[0048]第二方面，本专利技术还提供了一种窄路会车装置，包括：
[0049]第一障碍物轨迹预测模块，用于基于第一动态障碍物当前的状态信息，预测所述第一动态障碍物的轨迹，所述第一动态障碍物处于自车前方，且位于所述自车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种窄路会车方法，其特征在于，包括：基于第一动态障碍物当前的状态信息，预测所述第一动态障碍物的轨迹，所述第一动态障碍物处于自车前方，且位于所述自车所在的车道内；基于所述第一动态障碍物的轨迹和所述自车当前的状态信息，规划所述自车的轨迹，使得所述自车在时空上避让所述第一动态障碍物；基于对向车当前的状态信息预测所述对向车的轨迹；基于所述自车的轨迹和所述对向车的轨迹确定所述自车和所述对向车的通行优先级；基于所述自车和所述对向车的通行优先级确定会车策略。2.根据权利要求1所述的窄路会车方法，其特征在于，在基于第一动态障碍物当前的状态信息，预测所述第一动态障碍物的轨迹之前，还包括：获取预先绘制的语义地图；基于所述语义地图确定所述自车当前是否处于狭窄路段。3.根据权利要求2所述的窄路会车方法，其特征在于，基于所述语义地图确定所述自车当前是否处于狭窄路段，包括：基于语义地图判断自车所在的道路是否满足第一条件，所述第一条件为在垂直与所述车道线的方向上是否存在方向相同的两个相邻的航向点；若否，则计算所述自车所在的车道的航向点到第一路缘和第二路缘的距离；判断自车所在的车道的航向点是否满足第二条件，所述第二条件为自车所在的车道的航向点到第一路缘的距离小于一个车道宽度，且所述航向点到第二路缘的距离小于两个车道宽度；若是，则沿自车所在的车道的航向点构成参考线向前搜索，直至搜索到满足所述第一条件的目标航向点；计算所述自车当前所在的航向点沿所述参考线到所述目标航向点的第一路径的路径长度；在所述第一路径的路径长度大于预设距离时，统计所述第一路径上到满足所述第二条件的所有目标航向点；计算由所有目标航向点构成的第二路径的路径长度；计算所述第二路径的路径长度与所述第一路径的路径长度的比值；在所述第二路径的路径长度与所述第一路径的路径长度的比值大于预设值时，确定所述自车进入狭窄路段，并执行基于第一动态障碍物当前的状态信息，预测所述第一动态障碍物的轨迹的步骤。4.根据权利要求1所述的窄路会车方法，其特征在于，基于所述第一动态障碍物的轨迹和所述自车当前的状态信息，规划所述自车的轨迹，使得所述自车在时空上避让所述第一动态障碍物，包括：基于所述自车当前的状态信息，规划所述自车在未来预设时段内的第一轨迹，所述第一轨迹包括所述预设时段内多个采样点下所述自车相对于当前位置的距离；对所述第一动态障碍物的轨迹进行采样，确定在每一所述采样点下所述第一动态障碍物的速度；针对每一所述采样点，计算所述自车从预设速度减速到所述第一动态障碍物在所述采
样点下的速度所需的加速度；确定加速度大于预设值的目标采样点，并基于所述第一动态障碍物的轮廓信息确定所述自车在目标采样点绕开所述第一动态障碍物的第一横向约束信息；基于所述自车的第一轨迹和所述第一横向约束信息规划所述自车的轨迹。5.根据权利要求1
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4任一所述的窄路会车方法，其特征在于，所述对向车的车道内存在第二动态障碍物，基于对向车当前的状态信息预测所述对向车的轨迹，包括：基于第二动态障碍物当前的状态信息，预测所述第二动态障碍物的轨迹；基于所述第二动态障碍物的轨迹和所述对向车当...

【专利技术属性】
技术研发人员：林腾波，卢天明，韩旭，
申请(专利权)人：广州文远知行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：